CN219726237U - 一种单臂五轴伺服机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种单臂五轴伺服机械手，其结构包括底板、固定座、液压杆、调节架、机械手、夹持装置，本实用新型在进行使用时，两根安装杆之间设有伸缩拉件，两根安装杆在伸缩拉件的作用下可以跟随着加工物件的大小进行调整，在通过连接插件带动夹持组件在定位杆上进行移动调整，使得两个夹持组件可以有效对加工物件进行夹持包裹，通过机械手在调节架上进行调整活动，有效对加工物件进行移动加工。

Description

一种单臂五轴伺服机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及到一种单臂五轴伺服机械手。

背景技术

随着社会的发展，自动化生产越来越普遍了，很多生产中的操作都会通过机械手来完成，机械手可以代替人工进行反复的枯燥工作，各类单臂多轴伺服机械手在生产中被使用，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门,机械手上下运行速度较快，在进行使用机械手时，需要改进的地方：

在进行使用机械手时，正常情况下通过伸缩调件来伸缩调整夹持组件的间距，在通过插接杆将夹持组件限定在卡杆上，通过两个夹持组件互相配合对加工物件进行抵压夹持住物品，有效保持加工物件的稳定性，可以稳定将加工物件进行移动调整到生产位置上进行加工，当夹持组件在对加工物件进行夹持时，由于加工物件呈上大下小的不规则形状，其中间位置会有个凹弧的位置，夹持组件在夹持加工物件过程中，会随之出现与加工物件凹弧位置的上端吻合包裹，反之加工物件凹弧位置的下端与夹持组件之间会随之存有一定空隙，使得夹持组件无法覆盖住加工物件的凹弧位置上，因此加工物件在加工中，会因为重心引力的作用下随之向下滑动，无法稳定对夹持组件进行夹持，从而降低了机械手的使用性。

实用新型内容

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种单臂五轴伺服机械手，其结构包括底板、固定座、液压杆、调节架、机械手、夹持装置，所述底板上安装有固定座，所述固定座上插接有液压杆，所述液压杆另一端安装有调节架，所述调节架一端连接有机械手，所述机械手下端设有夹持装置。

作为实用新型内容的进一步改进，所述夹持装置包括有夹持组件、连接插件、安装杆、伸缩拉件、定位杆，所述夹持组件设有两个，两根夹持组件对称安装在两根定位杆上，所述定位杆一侧设有连接插件，所述连接插件贯穿定位杆与夹持组件末端相接，所述定位杆连接在安装杆上，两个所述安装杆之间设有伸缩拉件，所述安装杆安装在机械手下端。

作为实用新型内容的进一步改进，所述夹持组件包括有接板、牵拉件、调节块、压杆、承托组件、张合牵件、弹性件，所述接板两侧均设有承托组件且两者活动连接，两个所述承托组件之间设有张合牵件，所述张合牵件安装在压杆端部，所述压杆与张合牵件之间设有弹性件，所述压杆贯穿伸入调节块内部与牵拉件相接，所述调节块通过定位杆与连接插件相接。

作为实用新型内容的进一步改进，所述承托组件包括有叠压件、卡弧臂、三角张件、摆动块、接触贴件、接头，所述叠压件一端与三角张件相接，另一端与摆动块相接，所述摆动块设有两块，两块摆动块对称设立在卡弧臂左右两侧，两块摆动块上端连接有接触贴件，所述接触贴件与叠压件相贴合，所述接触贴件下端连接有接头，所述接头安装在三角张件上，所述卡弧臂与接板通过转轴活动连接，所述卡弧臂上连接有张合牵件。

作为实用新型内容的进一步改进，所述接触贴件包括有对接件、推杆、辅助支件、辅撑弹片、弹韧垫、衔接块，所述对接件上贴合有弹韧垫，所述弹韧垫下端与辅撑弹片相接，所述辅撑弹片设有两片，两片辅撑弹片通过衔接块对称连接，所述衔接块与推杆吻合连接，所述推杆下端设在对接件内部下端，所述推杆左右两侧均设有辅助支件，所述辅助支件另一端与辅撑弹片相接，所述对接件与摆动块、叠压件相接，所述对接件下端与接头相连。

作为实用新型内容的进一步改进，两个所述承托组件通过接板连接构成“(”形结构。

作为实用新型内容的进一步改进，所述对接件下端呈波浪状结构与叠压件吻合连接。

作为实用新型内容的进一步改进，所述三角张件由多片三角板对接构成等腰三角形结构，三角张件连接在两个叠压件之间，两个叠压件在三角张件的作用下进行张合活动。

作为实用新型内容的进一步改进，所述弹韧垫采用软胶材料制成，且其内部贯穿连接有牵拉条，可以有效配合弹韧垫起到有效的弹性作用。

有益效果

本实用新型一种单臂五轴伺服机械手，具有以下有益效果：

1、本实用新型通过夹持组件、连接插件、安装杆、伸缩拉件、定位杆，两根安装杆之间设有伸缩拉件，两根安装杆在伸缩拉件的作用下可以跟随着加工物件的大小进行调整，在通过连接插件带动夹持组件在定位杆上进行移动调整，使得两个夹持组件可以有效对加工物件进行夹持包裹。

2、本实用新型通过接板、弹拉导件、调节块、压杆、承托组件、张合牵件、弹性件，调节块通过定位杆在安装杆的作用下随之调位，两个承托组件在张合牵件的作用下随之向外打开，承托组件在与加工物件相接触后，两者之间会产生对压力，压杆在受到接触压力后会在调节块内部移动压制弹拉导件而向内回缩，两个承托组件随着加工物件的形变弧度进行摆动调整，从而分散抵在加工物件上，可以稳定对加工物件进行夹持。

3、本实用新型通过对接件、推杆、辅助支件、辅撑弹片、弹韧垫、衔接块，两块辅撑弹片连接在弹韧垫下端，弹韧垫在与加工物件相接触后，两块辅撑弹片在受到弹韧垫向下的推压力后会随之压制打开，其下端连接的辅助支件在受力后会随之延展开，从而辅助推杆对辅撑弹片向上支撑，使得辅撑弹片与弹韧垫可以稳定贴合在一起，从而将弹韧垫向外顶出与加工物件吻合连接。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种单臂五轴伺服机械手的结构示意图；

图2为本实用新型夹持装置的内部示意图；

图3为本实用新型夹持组件的俯视示意图；

图4为本实用新型承托组件的剖面示意图；

图5为本实用新型接触贴件的剖面示意图。

图中：底板1、固定座6、液压杆3、调节架2、机械手5、夹持装置4、夹持组件Q1、连接插件E3、安装杆Y5、伸缩拉件W2、定位杆T4、接板R11、牵拉件I15、调节块T12、压杆U14、承托组件P16、张合牵件Y13、弹性件A17、叠压件K31、卡弧臂Z33、三角张件V36、摆动块X34、接触贴件L32、接头C35、对接件D21、推杆F23、辅助支件J25、辅撑弹片G22、弹韧垫H24、衔接块K26。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1-图5，本实用新型提供一种技术方案：一种单臂五轴伺服机械手，其结构包括底板1、固定座6、液压杆3、调节架2、机械手5、夹持装置4，所述底板1上安装有固定座6，所述固定座6上插接有液压杆3，所述液压杆3另一端安装有调节架2，所述调节架2一端连接有机械手5，所述机械手5下端设有夹持装置4。

所述夹持装置4包括有夹持组件Q1、连接插件E3、安装杆Y5、伸缩拉件W2、定位杆T4，所述夹持组件Q1设有两个，两根夹持组件Q1对称安装在两根定位杆T4上，所述定位杆T4一侧设有连接插件E3，所述连接插件E3贯穿定位杆T4与夹持组件Q1末端相接，所述定位杆T4连接在安装杆Y5上，两个所述安装杆Y5之间设有伸缩拉件W2，所述安装杆Y5安装在机械手5下端。

上述的伸缩拉件W2是用于配合安装杆Y5，两根安装杆Y5之间设有伸缩拉件W2，两根安装杆Y5在伸缩拉件W2的作用下可以跟随着加工物件的大小进行调整，使得两个夹持组件Q1可以有效对加工物件进行夹持包裹。

所述夹持组件Q1包括有接板R11、牵拉件I15、调节块T12、压杆U14、承托组件P16、张合牵件Y13、弹性件A17，所述接板R11两侧均设有承托组件P16且两者活动连接，两个所述承托组件P16之间设有张合牵件Y13，所述张合牵件Y13安装在压杆U14端部，所述压杆U14与张合牵件Y13之间设有弹性件A17，所述压杆U14贯穿伸入调节块T12内部与牵拉件I15相接，所述调节块T12通过定位杆T4与连接插件E3相接。

两个所述承托组件P16通过接板R11连接构成“(”形结构。

上述的弹性件A17是用于配合张合牵件Y13，张合牵件Y13连接在两个承托组件P16上，张合牵件Y13在弹性件A17的作用下可以随之对承托组件P16进行牵制，有效对加工物件随之夹持。

所述承托组件P16包括有叠压件K31、卡弧臂Z33、三角张件V36、摆动块X34、接触贴件L32、接头C35，所述叠压件K31一端与三角张件V36相接，另一端与摆动块X34相接，所述摆动块X34设有两块，两块摆动块X34对称设立在卡弧臂Z33左右两侧，两块摆动块X34上端连接有接触贴件L32，所述接触贴件L32与叠压件K31相贴合，所述接触贴件L32下端连接有接头C35，所述接头C35安装在三角张件V36上，所述卡弧臂Z33与接板R11通过转轴活动连接，所述卡弧臂Z33上连接有张合牵件Y13。

所述三角张件V36由多片三角板对接构成等腰三角形结构，三角张件V36连接在两个叠压件K31之间，两个叠压件K31在三角张件V36的作用下进行张合活动。

所述接触贴件L32包括有对接件D21、推杆F23、辅助支件J25、辅撑弹片G22、弹韧垫H24、衔接块K26，所述对接件D21上贴合有弹韧垫H24，所述弹韧垫H24下端与辅撑弹片G22相接，所述辅撑弹片G22设有两片，两片辅撑弹片G22通过衔接块K26对称连接，所述衔接块K26与推杆F23吻合连接，所述推杆F23下端设在对接件D21内部下端，所述推杆F23左右两侧均设有辅助支件J25，所述辅助支件J25另一端与辅撑弹片G22相接，所述对接件D21与摆动块X34、叠压件K31相接，所述对接件D21下端与接头C35相连。

所述对接件D21下端呈波浪状结构与叠压件K31吻合连接。

所述弹韧垫H24采用软胶材料制成，且其内部贯穿连接有牵拉条，可以有效配合弹韧垫H24起到有效的弹性作用。

上述的辅撑弹片G22是用于配合弹韧垫H24，两块辅撑弹片G22连接在弹韧垫H24下端，弹韧垫H24在与加工物件相接触后，两块辅撑弹片G22在受到弹韧垫H24向下的推压力后会随之压制打开，从而将弹韧垫H24向外顶出与加工物件吻合连接。

下面对上述技术方案中的工作原理作如下说明：

本实用新型在进行使用时，通过机械手5在调节架2上进行调整位置，在调整到加工物件的对应位置后，根据加工物件的大小进行调整两根安装杆Y5，两根安装杆Y5之间设有伸缩拉件W2，两根安装杆Y5在伸缩拉件W2的作用下可以跟随着加工物件的大小进行调整，两根安装杆Y5下端的定位杆T4安装有调节块T12，调节块T12通过连接插件E3稳定安置在定位杆T4上，两个卡弧臂Z33通过接板R11活动连接在一起，两个卡弧臂Z33之间连接有张合牵件Y13，张合牵件Y13在弹性件A17的作用下可以随之对卡弧臂Z33进行牵制，两个卡弧臂Z33在对加工物件进行夹持时，通过张合牵件Y13将两个卡弧臂Z33向内牵拉，张合牵件Y13会随之向下移动推压压杆U14，压杆U14会随着伸入调节块T12内部，调节块T12内部下端的弹拉导件I15会随着压杆U14的活动进行伸缩调整，两个卡弧臂Z33会在张合牵件Y13的作用下向内括弧缩回而抵在加工物件上，四个卡弧臂Z33互相配合可以对加工物件的凹弧位置进行夹持包裹，通过伸缩拉件W2带动安装杆Y5持续向内异地，卡弧臂Z33上的弹韧垫H24在受压后会向内缩回，两块辅撑弹片G22在受到弹韧垫H24向下的推压力后会随之压制打开，其下端连接的辅助支件J25在受力后会随之延展开，从而辅助推杆F23对辅撑弹片G22向上支撑，使得辅撑弹片G22与弹韧垫H24可以稳定贴合在一起，从而将弹韧垫H24向外顶出与加工物件吻合连接，弹韧垫H24采用软胶材料，弹韧垫H24在受压后，会随着加工物件的凹弧位置随之形变，从而包裹覆盖在加工物件的凹弧位置上，其表面会与加工物件之间的摩擦系数会随之增大，有效对加工物件进行粘附包裹，弹韧垫H24在与加工物件相接触包裹的同时，其两端连接有摆动块X34，摆动块X34会受到弹韧垫H24向内的牵制而随之摆动调整，其一侧连接的叠压件K31上端会在摆动块X34的作用下向内回缩，反之其下端会向外延展开将三角张件V36向外牵制，三角张件V36会随之延展打开，有效配合弹韧垫H24对加工物件进行压制包裹，四个承托组件P16随着加工物件的形变弧度进行摆动调整，从而分散抵在加工物件上，有效避免加工物件因为重心引力的作用下随之向下滑动，可以稳定对加工物件进行夹持，提高了机械手的使用性。

综上所述，本实用新型采用底板、固定座、液压杆、调节架、机械手、夹持装置的结合设置形成新的单臂五轴伺服机械手，两根安装杆之间设有伸缩拉件，两根安装杆在伸缩拉件的作用下可以跟随着加工物件的大小进行调整，在通过连接插件带动夹持组件在定位杆上进行移动调整，使得两个夹持组件可以有效对加工物件进行夹持包裹，通过机械手在调节架上进行调整活动，有效对加工物件进行移动加工。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型，因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种单臂五轴伺服机械手，其结构包括底板(1)、固定座(6)、液压杆(3)、调节架(2)、机械手(5)、夹持装置(4)，其特征在于：

所述底板(1)上的固定座(6)上插接有液压杆(3)，所述液压杆(3)上的调节架(2)连接有机械手(5)，所述机械手(5)上设有夹持装置(4)；

所述夹持装置(4)包括有夹持组件(Q1)、连接插件(E3)、安装杆(Y5)、伸缩拉件(W2)、定位杆(T4)，所述夹持组件(Q1)安装在定位杆(T4)上，所述连接插件(E3)贯穿定位杆(T4)与夹持组件(Q1)相接，所述定位杆(T4)连接在安装杆(Y5)上，所述安装杆(Y5)上设有伸缩拉件(W2)，所述安装杆(Y5)安装在机械手(5)上。

2.根据权利要求1所述的一种单臂五轴伺服机械手，其特征在于：所述夹持组件(Q1)包括有接板(R11)、牵拉件(I15)、调节块(T12)、压杆(U14)、承托组件(P16)、张合牵件(Y13)、弹性件(A17)，所述接板(R11)与承托组件(P16)活动连接，所述承托组件(P16)上设有张合牵件(Y13)，所述张合牵件(Y13)安装在压杆(U14)上，所述压杆(U14)与张合牵件(Y13)之间设有弹性件(A17)，所述压杆(U14)贯穿伸入调节块(T12)与牵拉件(I15)相接，所述调节块(T12)通过定位杆(T4)与连接插件(E3)相接。

3.根据权利要求2所述的一种单臂五轴伺服机械手，其特征在于：所述承托组件(P16)包括有叠压件(K31)、卡弧臂(Z33)、三角张件(V36)、摆动块(X34)、接触贴件(L32)、接头(C35)，所述叠压件(K31)与三角张件(V36)、摆动块(X34)相接，所述摆动块(X34)设在卡弧臂(Z33)上，摆动块(X34)上的接触贴件(L32)与叠压件(K31)相贴合，所述接触贴件(L32)上的接头(C35)安装在三角张件(V36)上，所述卡弧臂(Z33)与接板(R11)通过转轴活动连接，所述卡弧臂(Z33)上连接有张合牵件(Y13)。

4.根据权利要求3所述的一种单臂五轴伺服机械手，其特征在于：所述接触贴件(L32)包括有对接件(D21)、推杆(F23)、辅助支件(J25)、辅撑弹片(G22)、弹韧垫(H24)、衔接块(K26)，所述对接件(D21)上贴合有弹韧垫(H24)，所述弹韧垫(H24)与辅撑弹片(G22)相接，所述辅撑弹片(G22)与衔接块(K26)相连接，所述衔接块(K26)与推杆(F23)吻合连接，所述推杆(F23)设在对接件(D21)上，所述推杆(F23)上设有辅助支件(J25)，所述辅助支件(J25)与辅撑弹片(G22)相接，所述对接件(D21)与摆动块(X34)、叠压件(K31)相接，所述对接件(D21)下端与接头(C35)相连。

5.根据权利要求2所述的一种单臂五轴伺服机械手，其特征在于：两个所述承托组件(P16)通过接板(R11)连接构成“(”形结构。

6.根据权利要求4所述的一种单臂五轴伺服机械手，其特征在于：所述对接件(D21)下端呈波浪状结构与叠压件(K31)吻合连接。