CN219689091U - 吊装机械手及随车起重机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种吊装机械手及随车起重机，涉及起重设备技术领域。该吊装机械手包括机械臂以及安装于机械臂上的吊具机构，吊具机构包括安装于机械臂上的连接座以及吊具，吊具通过柔性件与连接座柔性连接，且吊具能够与连接座刚性连接。该吊装机械手便于吊具与吊件进行精准配合连接，降低了在吊具与连接座刚性连接状态下人工进行吊具与吊件精准配合连接的困难性。

Description

吊装机械手及随车起重机

技术领域

本实用新型涉及起重设备技术领域，尤其涉及一种吊装机械手及随车起重机。

背景技术

随着随车起重机的发展，国内各行业对起重机的功能要求越来越高，特别是对兼有起重和运输功能的随车起重机有着更高的要求。

随车起重机在进行吊装起重作业过程中，通常需要将用于固定吊件的吊具与吊件进行精准配合连接，但现有的随车起重机的吊装机械手控制吊具与吊件进行精准配合连接较为困难。

实用新型内容

针对上述现有技术中的问题，本申请提出了一种吊装机械手及随车起重机，能够便于吊具与吊件进行精准配合连接。

本实用新型的一方面提供一种吊装机械手，所述吊装机械手包括机械臂以及安装于所述机械臂上的吊具机构，所述吊具机构包括安装于所述机械臂上的连接座以及吊具，所述吊具通过柔性件与所述连接座柔性连接，且所述吊具能够与所述连接座刚性连接。

作为上述技术方案的进一步改进：

上述的吊装机械手，进一步地，所述吊具能够通过销轴铰接于所述连接座上。

上述的吊装机械手，进一步地，所述连接座上还安装有伸缩拉杆钩，所述伸缩拉杆钩能够挂设于吊件上与所述吊具配合吊装所述吊件。

上述的吊装机械手，进一步地，所述连接座上还安装有视觉机构，所述视觉机构能够辅助吊件的对接与安装。

上述的吊装机械手，进一步地，所述机械臂包括底座、转台、主臂以及折臂，所述转台通过第一回转机构安装于所述底座上，所述主臂铰接于所述转台上，并能够通过第一变幅机构调节所述主臂相对于所述转台的转动角度，所述折臂铰接于所述转台上，并能够通过第二变幅机构调节所述折臂相对于所述主臂的转动角度，所述连接座安装于所述折臂上。

上述的吊装机械手，进一步地，所述折臂上安装有旋转机构，所述旋转机构上安装有摆转机构，所述连接座通过第二回转机构安装于所述摆转机构上，所述旋转机构、所述摆转机构以及所述第二回转机构的旋转轴相互垂直。

上述的吊装机械手，进一步地，所述主臂为能够伸缩的伸缩臂。

上述的吊装机械手，进一步地，所述底座上还安装有支腿机构。

本实用新型的另一方面提供一种随车起重机，所述随车起重机包括如上述的吊装机械手。

上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本实用新型的目的。

本实用新型提供的一种吊装机械手及随车起重机，与现有技术相比，至少具备有以下有益效果：在使用该吊装机械手进行吊装作业时，首先通过机械臂将吊具机构移动至靠近所需吊装的吊件的位置，解除吊具与连接座的刚性连接，使吊具通过柔性件与连接座柔性连接，便于吊具与吊件进行精准配合连接，降低了在吊具与连接座刚性连接状态下人工进行吊具与吊件精准配合连接的困难性，吊具与吊件进行精准配合连接以后，再将吊具与连接座进行刚性连接，便于吊件的平稳吊装。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

在下文中将基于实施例并参考附图来对本实用新型进行更详细的描述。其中：

图1显示了本实用新型实施例提供的随车起重机的结构示意图；

图2显示了本实用新型实施例提供的吊装机械手的吊具机构的结构示意图；

图3显示了本实用新型实施例提供的吊装机械手的结构示意图；

图4显示了本实用新型实施例提供的吊装机械手的吊具机构的吊装结构示意图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例。

附图标记：

100-吊装机械手，110-机械臂，111-底座，112-转台，113-主臂，114-折臂，115-第一回转机构，116-第一变幅机构，117-第二变幅机构，118-旋转机构，119-摆转机构，120-第二回转机构，121-支腿机构，130-吊具机构，131-连接座，132-吊具，133-柔性件，134-销轴，135-伸缩拉杆钩，136-视觉机构，200-汽车，300-吊件。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。

本实用新型实施例提供了一种吊装机械手100，能够便于吊具与吊件进行精准配合连接。

请参阅图1和图3，本实用新型实施例提供的吊装机械手100，该吊装机械手100包括机械臂110以及安装于机械臂110上的吊具机构130，吊具机构130包括安装于机械臂110上的连接座131以及吊具132，吊具132通过柔性件133与连接座131柔性连接，且吊具132能够与连接座131刚性连接。

在使用本实用新型实施例提供的吊装机械手100进行吊装作业时，首先通过机械臂110将吊具机构130移动至靠近所需吊装的吊件300的位置，解除吊具132与连接座131的刚性连接，使吊具132通过柔性件133与连接座131柔性连接，便于吊具132与吊件300进行精准配合连接，降低了在吊具132与连接座131刚性连接状态下人工进行吊具132与吊件300精准配合连接的困难性，吊具132与吊件300进行精准配合连接以后，再将吊具132与连接座131进行刚性连接，便于吊件300的平稳吊装。

本实用新型实施例提供的吊装机械手100，具体的，请结合图2，吊具132能够通过销轴134铰接于连接座131上。连接座131上还安装有伸缩拉杆钩135，伸缩拉杆钩135能够挂设于吊件300上与吊具132配合吊装吊件300。吊装吊件300时，首先吊具132与吊件300进行精准配合连接，然后伸缩拉杆钩135通过自身伸缩挂设于吊件300上，伸缩拉杆钩135与吊具132配合吊装吊件300，提高了吊件300吊装的稳定性。在本实施例中，柔性件133位钢丝绳。

本实用新型实施例提供的吊装机械手100，进一步地，请具体参阅图2，连接座131上还安装有视觉机构136，视觉机构136能够辅助吊件300的对接与安装。在吊装过程中，视觉机构136实时监测吊件300所需要对接与安装的位置，并控制吊件300的位置使得吊件300便于对接与安装。

本实用新型实施例提供的吊装机械手100，具体的，请具体参阅图1和图3，该机械臂110包括底座111、转台112、主臂113以及折臂114，转台112通过第一回转机构115安装于底座111上，主臂113铰接于转台112上，并能够通过第一变幅机构116调节主臂113相对于转台112的转动角度，折臂114铰接于转台112上，并能够通过第二变幅机构117调节折臂114相对于主臂113的转动角度，连接座131安装于折臂114上。主臂113为能够伸缩的伸缩臂。

请具体参阅图1和图3，折臂114上安装有旋转机构118，旋转机构118上安装有摆转机构119，连接座131通过第二回转机构120安装于摆转机构119上，旋转机构118、摆转机构119以及第二回转机构120的旋转轴相互垂直。本实用新型实施例提供的吊装机械手100可以实现在三个位移自由度和三个旋转自由度对吊具132的位置进行控制，其中，三个位移自由度通过主臂113、折臂114、第一变幅机构116、第二变幅机构117和第一回转机构115的动作位移来实现；而三个旋转自由度分别由旋转机构118、摆转机构119和第二回转机构120来实现。

本实用新型实施例提供的吊装机械手100，进一步地，请具体参阅图1和图3，底座111上还安装有支腿机构121，需要使用该吊装机械手100进行吊装作业时，首先将支腿机构121展开支撑到地面上，将随车起重机底盘后桥轮胎支撑抬离地面，前桥轮胎仍与地面接触，以此支撑吊装机械手100并传递载荷；吊装机械手100展开传递载荷并改变吊物空间位置；随车起重机的货厢用于吊件300的运输与存放。

本实用新型实施例还提出一种随车起重机，请具体参阅图1，该随车起重机包括汽车200以及上述任一实施例提供的吊装机械手100，底座111安装于汽车200底盘的尾部。该吊装机械手100的具体结构参照上述实施例，由于本随车起重机采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本实用新型，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本实用新型的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本实用新型的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。

Claims (9)

1.一种吊装机械手，其特征在于，所述吊装机械手包括机械臂以及安装于所述机械臂上的吊具机构，所述吊具机构包括安装于所述机械臂上的连接座以及吊具，所述吊具通过柔性件与所述连接座柔性连接，且所述吊具能够与所述连接座刚性连接。

2.根据权利要求1所述的吊装机械手，其特征在于，所述吊具能够通过销轴铰接于所述连接座上。

3.根据权利要求1所述的吊装机械手，其特征在于，所述连接座上还安装有伸缩拉杆钩，所述伸缩拉杆钩能够挂设于吊件上与所述吊具配合吊装所述吊件。

4.根据权利要求1所述的吊装机械手，其特征在于，所述连接座上还安装有视觉机构，所述视觉机构能够辅助吊件的对接与安装。

5.根据权利要求1所述的吊装机械手，其特征在于，所述机械臂包括底座、转台、主臂以及折臂，所述转台通过第一回转机构安装于所述底座上，所述主臂铰接于所述转台上，并能够通过第一变幅机构调节所述主臂相对于所述转台的转动角度，所述折臂铰接于所述转台上，并能够通过第二变幅机构调节所述折臂相对于所述主臂的转动角度，所述连接座安装于所述折臂上。

6.根据权利要求5所述的吊装机械手，其特征在于，所述折臂上安装有旋转机构，所述旋转机构上安装有摆转机构，所述连接座通过第二回转机构安装于所述摆转机构上，所述旋转机构、所述摆转机构以及所述第二回转机构的旋转轴相互垂直。

7.根据权利要求5所述的吊装机械手，其特征在于，所述主臂为能够伸缩的伸缩臂。

8.根据权利要求5所述的吊装机械手，其特征在于，所述底座上还安装有支腿机构。

9.一种随车起重机，其特征在于，所述随车起重机包括如权利要求1至8任一项所述的吊装机械手。