CN219679227U - 一种穴盘苗自动取苗末端执行器及移栽机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种提供了一种穴盘苗自动取苗末端执行器及移栽机，包括气缸、连接环、气缸推杆、连接杆、限位板、镊子式苗爪、防滑橡胶和控制器；所述连接环位于气缸底部；所述连接杆一端与连接环活动连接，另一端与限位板活动连接；所述气缸末端设有气缸推杆，镊子式苗爪与气缸推杆末端活动连接，镊子式苗爪底部设有防滑橡胶；所述限位板上设有通槽，镊子式苗爪穿过通槽；所述控制器与气缸连接，用于控制气缸推杆往复运动。本实用新型通过气缸带动取苗爪根部的上下移动，再通过取苗爪穿过限位板实现苗爪上下移动时开合的功能，本实用新型结构简单，性能可靠，适用性广，可以满足大部分移栽机的取苗需求，节省人工成本，提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型属于农业机械领域，具体涉及一种气动式穴盘苗自动取苗末端执行器及移栽机。
背景技术
我国是世界蔬菜生产第一大国，有着悠久的蔬菜种植历史，2018年全国温室蔬菜产量占蔬菜总产量的30％，蔬菜集约化育苗技术快速发展，中国年产商品苗达800多亿株以上，每年面临巨大的移栽任务。
穴盘苗移栽技术是针对目前人工取苗、喂苗效率低，劳动强度大等问题的一项技术解决措施。目前我国开发出钳夹式和顶穴式等多种作业方式的取苗机构，性能稳定高效的取苗机构能够有效的降低伤苗率，提高移栽效率。
对于自动移栽机设计而言，除了满足取苗轨迹要求，更重要的在于设计适应取苗对象特性的末端执行器。因此一款结构简单，性能可靠，适用性广的末端执行器有着重要的作用。
实用新型内容
针对上述技术问题，本实用新型提供一种穴盘苗自动取苗末端执行器，通过气缸带动取苗爪根部的上下移动，再通过取苗爪穿过限位板实现苗爪上下移动时开合的功能，本实用新型结构简单，性能可靠，适用性广，可以满足大部分移栽机的取苗需求。
针对上述技术问题，本实用新型还提供了一种移栽机，包括上述穴盘苗自动取苗末端执行器，能够代替人工进行穴盘苗，降低了人力成本，提高了工作效率。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种穴盘苗自动取苗末端执行器，包括气缸、连接环、气缸推杆、连接杆、限位板、镊子式苗爪、防滑橡胶和控制器；
所述连接环位于气缸底部；所述连接杆一端与连接环转动连接，另一端与限位板转动连接，所述限位板上设有通槽；所述气缸输出端设有气缸推杆，镊子式苗爪的顶部穿过通槽与气缸推杆的末端连接，镊子式苗爪的底部设有防滑橡胶；所述控制器与气缸连接，用于控制气缸推杆往复运动。
上述方案中，所述连接杆与连接环铰接。
进一步的，所述连接环安装在气缸圆周面的底部，连接环两端分别设有通孔，通孔上设有销，连接杆通过销与连接环转动连接。
上述方案中，所述连接杆与限位板铰接。
进一步的，所述连接杆形状为四边形，包括顶部横杆、底部横杆和两个长杆；连接杆顶部横杆设有与连接杆上的销配合的通孔，连接杆底部横杆设有与限位板上的销配合的通孔。
上述方案中，所述气缸推杆与镊子式苗爪可拆卸连接。
进一步的，所述气缸推杆底部设有通孔，通孔处设有销，镊子式苗爪通过销与气缸推杆转动连接。
上述方案中，所述限位板两侧分别设有通孔，通孔处设有与连接杆配合的销，限位板设有两个与镊子式苗爪配合的通槽，镊子式苗爪的两只爪分别穿过限位板的通槽。
上述方案中，所述防滑橡胶的内侧为锯齿状。
一种移栽机，包括上述的穴盘苗自动取苗末端执行器。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1.本实用新型通过气缸带动取苗爪根部的上下移动，再通过取苗爪穿过限位板实现苗爪上下移动时开合的功能，结构简单，可靠性高。
2.本实用新型大部分零件采用铰接中的销轴连接方式，相比于固定连接，更方便维修和维护。
3.本实用新型在镊子式苗爪底部设有锯齿状的防滑橡胶，能够更好的抓取苗钵，不易掉落，同时对苗体损伤小。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本实用新型实施例1的主视图；
图2是本实用新型实施例1的气缸推杆与镊子式苗爪连接示意图；
图3是本实用新型实施例1的立体图。
图中：1、气缸；2、连接环；3、气缸推杆；4、连接板；5、滑槽；6、销；7、镊子式苗爪；8、防滑橡胶；9、苗钵。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
实施例1
如图1所示，为本实用新型所述穴盘苗自动取苗末端执行器的一种较佳实施方式：
一种穴盘苗自动取苗末端执行器，包括气缸1、连接环2、气缸推杆3、连接杆4、限位板5、镊子式苗爪7、防滑橡胶8和控制器；
所述连接环2位于气缸1底部；所述连接杆4一端与连接环2转动连接，另一端与限位板5转动连接；所述气缸1末端设有气缸推杆3，镊子式苗爪7与气缸推杆3末端连接，镊子式苗爪7底部设有防滑橡胶8；所述限位板5上设有通槽，镊子式苗爪7穿过通槽；所述控制器与气缸1连接，用于控制气缸推杆3往复运动。
所述连接杆4与连接环2铰接，方便维修和维护；根据本实施例，优选的，所述连接环2固定安装在气缸1圆周面的底部，连接环2两端分别设有通孔，通孔上设有销6，连接杆4通过销6与连接环2转动连接。
所述连接杆4与限位板5铰接，方便维修和维护；根据本实施例，优选的，所述连接杆4形状为四边，包括顶部横杆、底部横杆和两个长杆；连接杆4顶部横杆设有一个通孔，与连接杆4上的销6配合，连接杆4底部横杆设有一个通孔，与限位板5上的销6配合。
所述气缸推杆3与镊子式苗爪7可拆卸连接，方便维修和维护；根据本实施例，优选的，所述气缸推杆3底部设有通孔，通孔处设有销6，镊子式苗爪7通过销6与气缸推杆3转动连接。
所述限位板5两侧设有两个通孔，通孔处设有销6，限位板5顶部设有两个通槽，镊子式苗爪7穿过限位板5的通槽。
所述防滑橡胶8的内侧为锯齿状。
在本实用新型工作时，当气缸1推动气缸推杆3下移，镊子式苗爪7整体随着气缸推杆3下移，由于镊子式苗爪7穿过限位板5的通槽，所以当镊子式苗爪7下移时，镊子式苗爪7的开合角度变大，此时镊子式苗爪7底部的锯齿状防滑橡胶8到达苗钵9外部；当气缸1拉动气缸推杆3上移时，镊子式苗爪7整体随着气缸推杆3上移，由于镊子式苗爪7穿过限位板5的通槽，所以当镊子式苗爪7上移时，镊子式苗爪7的开合角度变小，此时镊子式苗爪7底部的锯齿状防滑橡胶8在上移的同时间距变小，实现对苗钵9的抓取。
本实用新型通过气缸带动取苗爪根部的上下移动，再通过取苗爪穿过限位板实现苗爪上下移动时开合的功能，结构简单，可靠性高。同时大部分零件采用铰接中的销轴连接方式，相比于固定连接，更方便维修和维护。此外本实用新型在镊子式苗爪底部设有锯齿状的防滑橡胶，能够更好的抓取苗钵，不易掉落，同时对苗体损伤小。
实施例2
一种移栽机，包括实施例1所述的穴盘苗自动取苗末端执行器，其结构和工作过程在实施例1中已详细说明，因此具有实施例的有益效果，在此不再赘述。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种穴盘苗自动取苗末端执行器，其特征在于，包括气缸(1)、连接环(2)、气缸推杆(3)、连接杆(4)、限位板(5)、镊子式苗爪(7)、防滑橡胶(8)和控制器；
所述连接环(2)位于气缸(1)底部；所述连接杆(4)一端与连接环(2)转动连接，另一端与限位板(5)转动连接，所述限位板(5)上设有通槽；所述气缸(1)输出端设有气缸推杆(3)，镊子式苗爪(7)的顶部穿过通槽与气缸推杆(3)的末端连接，镊子式苗爪(7)的底部设有防滑橡胶(8)；所述控制器与气缸(1)连接，用于控制气缸推杆(3)往复运动。
2.根据权利要求1所述的穴盘苗自动取苗末端执行器，其特征在于，所述连接杆(4)与连接环(2)铰接。
3.根据权利要求2所述的穴盘苗自动取苗末端执行器，其特征在于，所述连接环(2)安装在气缸(1)圆周面的底部，连接环(2)两端分别设有通孔，通孔上设有销(6)，连接杆(4)通过销(6)与连接环(2)转动连接。
4.根据权利要求1所述的穴盘苗自动取苗末端执行器，其特征在于，所述连接杆(4)与限位板(5)铰接。
5.根据权利要求4所述的穴盘苗自动取苗末端执行器，其特征在于，所述连接杆(4)为四边形，包括顶部横杆、底部横杆和两个长杆；连接杆(4)顶部横杆设有与连接杆(4)上的销(6)配合的通孔，连接杆(4)底部横杆设有与限位板(5)上的销(6)配合的通孔。
6.根据权利要求1所述的穴盘苗自动取苗末端执行器，其特征在于，所述气缸推杆(3)与镊子式苗爪(7)可拆卸连接。
7.根据权利要求6所述的穴盘苗自动取苗末端执行器，其特征在于，所述气缸推杆(3)底部设有通孔，通孔处设有销(6)，镊子式苗爪(7)通过销(6)与气缸推杆(3)转动连接。
8.根据权利要求1所述的穴盘苗自动取苗末端执行器，其特征在于，所述限位板(5)两侧分别设有通孔，通孔处设有与连接杆(4)配合的销(6)，限位板(5)设有两个与镊子式苗爪(7)配合的通槽，镊子式苗爪(7)的两只爪分别穿过限位板(5)的通槽。
9.根据权利要求1所述的穴盘苗自动取苗末端执行器，其特征在于，所述防滑橡胶(8)的内侧为锯齿状。
10.一种移栽机，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的穴盘苗自动取苗末端执行器。
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