CN216234799U - 一种穴盘种苗抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的一种穴盘种苗抓取机构，包括夹紧机构和用于支撑夹紧机构的安装架，夹紧机构包括用于夹取种苗的夹紧爪、驱动夹紧爪升降的驱动机构和用于支撑驱动机构的安装板。分拣种苗时，驱动机构驱动夹紧爪下降，通过夹紧爪夹住种苗，之后驱动机构驱动夹紧爪上升，夹紧爪移动到检测机构处进行检测，实现了种苗的自动夹取，自动化程度高，降低了劳动强度。

Description

一种穴盘种苗抓取机构

技术领域

本实用新型涉及种苗抓取技术领域，具体地说是一种穴盘种苗抓取机构。

背景技术

随着农业技术的设备化、自动化发展趋势，对于数量庞大、生长健壮、外形统一的样品秧苗，可以确保果菜产品集中收获，从而节约管理成本，提高产量。穴盘育苗移栽是蔬菜生产中的主要种植方式，种子播撒到育苗穴盘以后再育苗穴盘中出苗，长出幼苗后，需要将该幼苗移栽到栽培盘中，继续培养长大。

在穴盘育种时，需要对育种后的种苗根据种苗的苗长进行分拣，分拣时，需要通过人工抓取种苗进行检测，费时费力，效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种穴盘种苗抓取机构，能够实现种苗的自动抓取分拣，降低了劳动强度，提高了分拣效率。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种穴盘种苗抓取机构，包括夹紧机构和用于支撑夹紧机构的安装架，所述夹紧机构与安装架连接并在安装架上滑动，夹紧机构包括用于夹取种苗的夹紧爪、驱动夹紧爪升降的驱动机构和用于支撑驱动机构的安装板，所述驱动机构输出端与夹紧爪连接。

进一步地，所述安装板与安装架之间滑动连接。

进一步地，所述安装架下端与安装板对应的位置设有支撑板，所述支撑板上设有驱动支撑板升降的第一气缸，第一气缸缸体端与支撑板连接，第一气缸活塞杆端与安装板连接。

进一步地，所述驱动机构采用第二气缸，所述第二气缸缸体端与安装板连接，所述夹紧爪左右对称分布，第二气缸活塞杆端与对称的夹紧爪连接。

进一步地，所述第二气缸缸体端设有定位头，定位头与夹紧爪一一对应，夹紧爪上端设有长条孔，销轴穿过定位头和长条孔从而定位夹紧爪；

所述第二气缸活塞杆端设有转板，转板左右对称分布，转板上端与第二气缸活塞杆铰接，转板下端与对应的夹紧爪铰接。

进一步地，对称的所述夹紧爪之间通过回弹机构连接。

进一步地，所述回弹机构采用橡皮筋。

所述夹紧爪呈针形。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型包括夹紧机构和用于支撑夹紧机构的安装架，夹紧机构包括用于夹取种苗的夹紧爪、驱动夹紧爪升降的驱动机构和用于支撑驱动机构的安装板。分拣种苗时，驱动机构驱动夹紧爪下降，通过夹紧爪夹住种苗，之后驱动机构驱动夹紧爪上升，夹紧爪移动到检测机构处进行检测，实现了种苗的自动夹取，自动化程度高，降低了劳动强度。

2、本实用新型中对称的所述夹紧爪之间通过回弹机构连接。所述回弹机构采用橡皮筋。夹紧爪下降时，通过橡皮筋将对称的夹紧爪固定为一个整体，使得夹紧爪下端收束，保证对称的夹紧爪下端都能够插入到育苗杯中，不会因为自身的重量而导致夹紧爪插入到杯外，抓取可靠。

3、本实用新型中夹紧爪呈针形，夹紧爪下端收束向上运动时，针形的夹紧爪不会带去土块，工作环境整洁。

4、本实用新型中夹紧机构设有六个，六个夹紧机构左右均匀的安装在安装架，每个夹紧机构对应一个安装板，可同时取六个种苗，效率高。

5、本实用新型中安装架下端与安装板对应的位置设有支撑板，所述支撑板上设有驱动支撑板升降的第一气缸，第一气缸缸体端与支撑板连接，第一气缸活塞杆端与安装板连接，通过第一气缸驱动夹紧机构下降至苗盘处，夹出种苗，防止夹紧机构运行过程中损坏种苗。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型主视图；

图3为本实用新型夹紧机构主视图。

图中：安装架1，夹紧爪2，安装板3，支撑板4，第一气缸5，第二气缸6，定位头7，长条孔8，转板9，橡皮筋10。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，一种穴盘种苗抓取机构，包括夹紧机构和用于支撑夹紧机构的安装架1，安装架1支撑在支架上，支架上设有驱动安装架移动的驱动结构，驱动机构可采用齿轮齿条或者链轮链条的方式，安装架移动从而带动夹紧机构移动，此为现有技术，在此不做过多赘述。所述夹紧机构与安装架1连接并在安装架1上滑动，夹紧机构包括用于夹取种苗的夹紧爪2、驱动夹紧爪2升降的驱动机构和用于支撑驱动机构的安装板3，所述驱动机构输出端与夹紧爪2连接。

分拣种苗时，驱动机构驱动夹紧爪2下降，通过夹紧爪2夹住种苗，之后驱动机构驱动夹紧爪上升，夹紧爪移动到检测机构处进行检测，实现了种苗的自动夹取，自动化程度高，降低了劳动强度。夹紧爪向检测机构移动时，通过齿轮齿条驱动。

如图1和图2所示，所述安装架1下端设有连接板，安装板3位于连接板前方，安装板3与安装架1下端的连接板之间通过导轨滑块副滑动连接。所述夹紧机构设有六个，六个夹紧机构左右均匀的安装在安装架1，每个夹紧机构对应一个安装板3，可同时取六个种苗，效率高。

如图1所示，所述安装架1下端与安装板3对应的位置设有支撑板4，每个安装板3对应一个支撑板4，所述支撑板4上设有驱动支撑板4升降的第一气缸5，支撑板4成L型，L型支撑板4竖直部分与安装板3连接，第一气缸5缸体端与支撑板4水平部分连接，第一气缸5活塞杆端与安装板3连接，安装板3后侧面上设有方管，第一气缸5活塞杆端与方管连接，每个安装板3对应一个第一气缸5，通过第一气缸5驱动夹紧机构下降至苗盘处，夹出种苗，防止夹紧机构运行过程中损坏种苗。

如图1和图2所示，所述驱动机构采用第二气缸6，所述第二气缸6缸体端与安装板3连接，所述夹紧爪2左右对称分布，第二气缸6活塞杆端与对称的夹紧爪2连接。工作时，通过第二气缸6驱动夹紧爪2下降张开，撑在穴盘中的纸杯中，之后第一气缸5驱动夹紧爪2升起，并移动到检测机构处进行检测，检测完成后，种苗移动到对应的苗盘中，第一气缸5驱动夹紧爪2下降，第二气缸6驱动夹紧爪2上升收缩，使得纸杯掉落，实现了种苗的自动抓取释放。

如图1和图2所示，所述第二气缸6缸体端设有定位头7，定位头7与夹紧爪2一一对应，既定位头对称的分布在第二气缸6两端，定位头7内外侧设有凹槽，夹紧爪穿过凹槽，夹紧爪2上端设有长条孔8，销轴穿过定位头7和长条孔8从而定位夹紧爪2，长条孔8沿夹紧爪2长度方向；所述第二气缸6活塞杆端设有转板9，转板9左右对称分布，对称的转板9与两侧的夹紧爪2一一对应，转板9上端与第二气缸6活塞杆铰接，所述第二气缸6活塞杆端设有连杆，转板9上端与下端通过销轴转动连接，转板9下端与对应的夹紧爪2铰接。

第二气缸6活塞杆伸出，驱动夹紧爪2下降，夹紧爪2下端插入到育苗杯中的泥土中，直至夹紧爪2下降到长条孔8上端与销轴接触时，第二气缸6活塞杆继续伸出，在转板9和夹紧爪2上端销轴的作用下，夹紧爪2绕销轴转动张开，对称的夹紧爪2撑开支撑在育苗杯内壁上，实现了育苗杯的抓取。为了防止夹取种苗时泥土掉落，在穴盘中加入育苗杯，抓取时，将育苗杯同时抓起。

如图2所示，对称的所述夹紧爪2之间通过回弹机构连接。本实施例中所述回弹机构优选采用橡皮筋10，同时也可采用拉伸弹簧的方式。夹紧爪2下降时，通过橡皮筋10将对称的夹紧爪2固定为一个整体，使得夹紧爪2下端收束，保证对称的夹紧爪2下端都能够插入到育苗杯中，不会因为自身的重量而导致夹紧爪插入到杯外，抓取可靠；放下种苗时，第二气缸6活塞杆收缩，在橡皮筋10的作用下，夹紧爪2下端向内收束，与育苗杯内壁分离。

如图2所示，所述夹紧爪2呈针形，夹紧爪2下端收束向上运动时，针形的夹紧爪2不会带去土块，工作环境整洁。

工作时，第一气缸5驱动安装板3下降，夹紧爪2下降到育苗杯上方；如图3所示，之后第二气缸6活塞杆伸出，在驱动夹紧爪2下降，夹紧爪2下端插入到育苗杯中的泥土中，直至夹紧爪2下降到长条孔8上端与销轴接触时，第二气缸6活塞杆继续伸出，在转板9和夹紧爪2上端销轴的作用下，夹紧爪2绕销轴转动张开，对称的夹紧爪2撑开支撑在育苗杯内壁上，实现了育苗杯的抓取；之后第一气缸5驱动夹紧爪2上升到，夹紧爪2输送到检测机构处，检测机构对种苗进行检测，检测完毕的种苗输送的对应的苗盘处，第二气缸6活塞杆收缩，在转板9的作用下夹紧爪2下端向内转动松开育苗杯，第二气缸6活塞杆继续收缩，夹紧爪2上升，从泥土中离开，第一气缸5活塞杆收缩，将夹紧爪抬起。

在对本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (8)

1.一种穴盘种苗抓取机构，包括安装架(1)，其特征在于，还包括夹紧机构，所述夹紧机构与安装架(1)连接并在安装架(1)上滑动，夹紧机构包括用于夹取种苗的夹紧爪(2)、驱动夹紧爪(2)升降的驱动机构和用于支撑驱动机构的安装板(3)，所述驱动机构输出端与夹紧爪(2)连接。

2.如权利要求1所述的一种穴盘种苗抓取机构，其特征在于，所述安装板(3)与安装架(1)之间滑动连接。

3.如权利要求2所述的一种穴盘种苗抓取机构，其特征在于，所述安装架(1)下端与安装板(3)对应的位置设有支撑板(4)，所述支撑板(4)上设有驱动支撑板(4)升降的第一气缸(5)，第一气缸(5)缸体端与支撑板(4)连接，第一气缸(5)活塞杆端与安装板(3)连接。

4.如权利要求1所述的一种穴盘种苗抓取机构，其特征在于，所述驱动机构采用第二气缸(6)，所述第二气缸(6)缸体端与安装板(3)连接，所述夹紧爪(2)左右对称分布，第二气缸(6)活塞杆端与对称的夹紧爪(2)连接。

5.如权利要求4所述的一种穴盘种苗抓取机构，其特征在于，所述第二气缸(6)缸体端设有定位头(7)，定位头(7)与夹紧爪(2)一一对应，夹紧爪(2)上端设有长条孔(8)，销轴穿过定位头(7)和长条孔(8)从而定位夹紧爪(2)；

所述第二气缸(6)活塞杆端设有转板(9)，转板(9)左右对称分布，转板(9)上端与第二气缸(6)活塞杆铰接，转板(9)下端与对应的夹紧爪(2)铰接。

6.如权利要求4所述的一种穴盘种苗抓取机构，其特征在于，对称的所述夹紧爪(2)之间通过回弹机构连接。

7.如权利要求6所述的一种穴盘种苗抓取机构，其特征在于，所述回弹机构采用橡皮筋(10)。

8.如权利要求1所述的一种穴盘种苗抓取机构，其特征在于，所述夹紧爪(2)呈针形。

Images