CN103797946A - 一种抓茎式穴盘苗移栽手爪 - Google Patents

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高国华
冯天翔
李福�
宋明阳
王语莫
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Abstract

抓茎式穴盘苗移栽手爪，属于农业自动化苗种移植设备领域。其由驱动气缸、推动架、左手臂、左手爪、右手爪、右手臂、固定架组成。所述的固定架为L型结构，驱动气缸安装在固定架上；所述的推动架安装在驱动气缸的推杆末端，推动架上开有两个长孔；所述的左手臂和右手臂上下两段均存在折角，左手臂和右手臂上端分别通过销轴对称的铰接在固定架上，左手臂和右手臂的折角上部分别的穿过在推动架上的两个长孔,、所述的左手爪和右手爪分别固接与左手臂和右手臂的末端。本发明采用抓取花茎的方式，在保证较强抱抓能力强的同时减低了伤苗率，整个结构仅需单驱动，结构简单、自动化程度高，实用性及可靠性强。

Description

一种抓茎式穴盘苗移栽手爪
技术领域
本发明涉及一种抓茎式穴盘苗移栽手爪，可实现穴盘苗移植过程中的穴盘苗抓取动作，属于农业自动化苗种移植设备领域 
背景技术
抓茎式穴盘苗移栽手爪的工作对象是种植在具有一定规格的穴盘中的穴盘苗。穴盘育苗已经成为目前农业花卉、蔬菜、水果等经济作物高产高效的生产模式，而国内的穴盘苗移栽多为人工作业，有着劳动强度大、效率低、成本高，且移栽成活率低的缺点。国内虽然已有部分研究单位或高校开展了对移栽手爪的研究国外更是有很多成熟的产品出现，但多采用钢针插取穴盘苗基质的方式进行取苗。此种方式虽有一定实用性，但对于穴盘苗基质的要求较高，且对于枝叶生长茂盛的穴盘苗普遍存在伤苗现象。 
发明内容
本发明要解决的技术问题是设计一种抓茎式穴盘苗移栽手爪，该设备不仅能够适应枝叶生长茂盛的穴盘苗的生长状况，实现抓取花茎的取苗移栽方式，在保证抱抓能力同时避免伤苗，并且采用单驱动源，结构简单、稳定，自动化程度高，有很高的实用价值。 
为了解决上述技术问题，本发明提供一种抓茎式穴盘苗移栽手爪，由驱动气缸1、推动架2、左手臂3、左手爪4、右手爪5、右手臂6、固定架7组成。所述的固定架7为L型结构，驱动气缸1安装在固定架7上，所述的推动架2安装在驱动气缸1的推杆末端，推动架2上开有两个长孔，所述的左手臂3和右手臂6上下两段均存在折角，左手臂3和右手臂6上端分别通过销轴对称的铰接在固定架7上，左手臂3和右手臂6上段的折角分别的穿过在推动架2上的两个长孔，且左手臂3和右手臂6的折角在两个长孔间的距离小于左手臂3和右手臂6上端在固定架上铰接点间的距离，当推动架2上下移动时，由于长孔对于左手臂3和右手臂6的限制，即可带动左手臂3和右手臂6进行取苗及放苗动作，所述的左手爪4和右手爪5分别固接与左手臂3和右手臂6的末端。 
本发明可以取得如下有益效果： 
①根据现有移栽手爪的抓取方式对于枝叶茂盛的穴盘苗易造成伤苗的现状，创新的采用抓取花茎的取苗移栽方式，在保证抱抓能力的同时极大程度上避免了伤苗现象。 
②本发明结构简单、紧凑，有很高的稳定性，且整个机构仅需一个驱动源，很大程低了制作成本，有很高的实用价值。 
附图说明
图1本发明抓茎式穴盘苗移栽手爪结构示意图； 
图2抓茎式穴盘苗移栽手爪松开状态结构示意图； 
图3抓茎式穴盘苗移栽手爪取苗状态结构示意图； 
图中：1、驱动气缸，2、推动架，3、左手臂，4、左手爪，5、右手爪，6、右手臂，7、固定架。 
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。以下实施例用来说明本发明，但不用来限制本专利的范围。 
如图1所述，一种抓茎式穴盘苗移栽手爪，由驱动气缸1、推动架2、左手臂3、左手爪4、右手爪5、右手臂6、固定架7组成。所述的固定架7为L型结构，驱动气缸1安装在固定架7上，所述的推动架2安装在驱动气缸1的推杆末端，推动架2上开有两个长孔，所述的左手臂3和右手臂6上下两段均存在折角，左手臂3和右手臂6上端分别通过销轴对称的铰接在固定架7上，左手臂3和右手臂6上段的折角分别的穿过在推动架2上的两个长孔，且左手臂3和右手臂6的折角在两个长孔间的距离小于左手臂3和右手臂6上端在固定架上铰接点间的距离，当推动架2上下移动时，由于长孔对于左手臂3和右手臂6的限制，即可带动左手臂3和右手臂6进行取苗及放苗动作，所述的左手爪4和右手爪5分别固接与左手臂3和右手臂6的末端。 
如图2、图3所示，取苗前初始状态驱动气缸1的推杆处于伸出状态，推动架2带动左手臂3和右手臂6向外侧转动，移栽手爪处于松开状态。当需要进行穴盘苗抓取时，驱动气缸1将推杆收回，同时通过推动架2带动左 手臂3和右手臂6想内侧转动，从而使处于左手臂3和右手臂6末端的左手爪4和右手爪5完成穴盘苗的花茎抓取动作。 

Claims (1)

1.抓茎式穴盘苗移栽手爪，其特征在于，包括：驱动气缸（1）、推动架（2）、左手臂（3）、左手爪（4）、右手爪（5）、右手臂（6）、固定架（7）；所述的固定架（7）为L型结构，驱动气缸（1）安装在固定架（7）上；所述的推动架（2）安装在驱动气缸（1）的推杆末端，推动架（2）上开有两个长孔；所述的左手臂（3）和右手臂（6）上下两段均存在折角，左手臂（3）和右手臂（6）上端分别通过销轴对称的铰接在固定架（7）上，左手臂（3）和右手臂（6）上段的折角分别穿过推动架（2）上的两个长孔，且左手臂（3）和右手臂（6）的折角在两个长孔间的距离小于左手臂（3）和右手臂（6）上端在固定架上铰接点间的距离；所述的左手爪（4）和右手爪（5）分别固接与左手臂（3）和右手臂（6）的末端。
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WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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