CN207399894U - 一种草莓采摘末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种草莓采摘末端执行器，包括支架，所述支架上设置有两个呈一定间隙设置的收拢板，其中一个收拢板上安装有可滑动的活动刀架，另一个收拢板上安装有与活动刀架对应的固定刀架，所述活动刀架连接推动其往复运动的推拉式电磁铁，在活动刀架和固定刀架上均安装有刀片。本执行器根据立体栽培草莓的生长特点，在使用时只需确定一次位置，即可采摘生长在一行的多个果实，能够大幅度提高采摘效率。

Description

一种草莓采摘末端执行器

技术领域

本实用新型主要涉及农用机械技术领域，具体是一种可以搭载在机械臂上的草莓末端执行器。

背景技术

目前已开展草莓采摘末端执行器的研究，主要由气吸式、机械夹取式的果实夹持部件和剪刀等组成，气吸式、机械夹取式的果实夹持部件将单个草莓果实夹住，然后通过执行机构驱动剪刀将果梗切断，实现单个果实采摘。

这类末端执行器一次只能收一个果实，采摘效率低，算法复杂，需要反复确定草莓位置，优化采摘路径；且直接夹持果实部，易使果实表面损伤，影响后期贮藏。因此，研发一种高效的草莓采摘末端执行器，以提高收获效率，降低收获成果并实现草莓及时收获是本领域技术人员需要亟需解决的一项技术问题。

实用新型内容

为解决目前技术的不足，本实用新型结合现有技术，从实际应用出发，提供一种草莓采摘末端执行器，本执行器根据立体栽培草莓的生长特点，在使用时只需确定一次位置，即可采摘生长在一行的多个果实，能够大幅度提高采摘效率。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种草莓采摘末端执行器，包括支架，所述支架上设置有两个呈一定间隙设置的收拢板，其中一个收拢板上安装有可滑动的活动刀架，另一个收拢板上安装有与活动刀架对应的固定刀架，所述活动刀架连接推动其往复运动的推拉式电磁铁，在活动刀架和固定刀架上均安装有刀片。

两个收拢板在头端形成的间隙呈V型开口式结构。

两个收拢板头端均为圆弧状结构，该结构使V型开口两侧呈圆弧式过渡结构。

所述支架包括两个呈一定间隙的侧安装板，两个收拢板分别固定在对应的侧安装板顶部，两个侧安装板底部通过连接机构连接。

所述连接机构是若干个平行设置的辊筒。

所述侧安装板呈弧形。

其中一个收拢板上设置有使本末端执行器搭载在机械臂上的固定板。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型结构简单，根据立体栽培草莓中草莓基本处于同一直线的特点，使末端执行器从平行于果实生长平面的方向进刀，通过两个收拢板形成的收拢结构使草莓排成直线，只需确定一次位置，即可采摘生长在一行的多个果实，避免了现有方案的路径规划，提高了采摘效率，减小了操作难度，降低了成本。

2、本实用新型在使用时可避免传统结构中容易损伤草莓的缺点。

3、本实用新型采用极为简单的推拉式电磁铁控制刀片的运动，结构简单，成本低廉，便于安装维护。

4、本实用新型的收拢结构前端呈圆弧状V型开口设计，便于草莓的收拢，使草莓排成直线，通过极为简单的推拉式电磁铁控制刀片运动切断草莓果梗，且支架结构设计便于草莓脱出，保证执行器的正常进给。

附图说明

附图1为本实用新型总体结构示意图。

附图中所示标号：1、支架；2、收拢板；3、活动刀架；4、固定刀架；5、刀片；6、推拉式电磁铁；7、固定板；11、侧安装板；12、辊筒。

具体实施方式

结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

如附图1所示，为本实用新型的末端执行器总体结构示意图，包括支架1，支架1上设置有两个呈一定间隙设置的收拢板2，其中一个收拢板2上安装有可滑动的活动刀架3，另一个收拢板2上安装有与活动刀架3对应的固定刀架4，活动刀架3连接推动其往复运动的推拉式电磁铁6，在活动刀架3和固定刀架4上均安装有刀片5。

本实用新型在使用时通过设置在收拢板2上的固定板7搭载到采摘机械的机械臂上，适用于立体栽培草莓采摘时使用，立体栽培草莓的生长特点是草莓基本处于同一直线上。收拢机构通过两个收拢板2组成，两个收拢板2之间设有供草莓果梗通过的间隙，收拢板2随采摘机械运动过程中可将位于同一行的草莓收拢到一条直线上，使草莓果梗进入两个收拢板2之间的间隙内，间隙两侧的活动刀架2和固定刀架4配合实现果梗的剪断。通过现有草莓采摘器中草莓成熟度识别技术对草莓成熟度进行识别后，对于成熟的草莓，给推拉式电磁铁6通电，推拉式电磁铁6弹出，推动活动刀架3向靠近固定刀架4的一侧滑动，两个刀片5配合将果梗切断，落下的草莓落入下方的收集装置中，对于不成熟的草莓，推拉式电磁铁6不弹出，草莓随着进刀脱离末端执行器。本实用新型的推拉式电磁铁6可直接购买现有成品，电磁铁的往复运动通过弹簧和线圈控制，活动刀架2固定在推拉式电磁铁6的推拉杆上，随推拉杆往复运动，采用该结构，控制简单，且便于安装和维护。

如附图1所示，由于在执行器进给过程中，先通过两个收拢板2对草莓进行收拢，使草莓果梗进入到两个收拢板2的间隙内，为了便于草莓的收拢，本实用新型优选将两个收拢板2头端设置为向外过渡的圆弧状结构，这样两个收拢板2在头端即可形成两侧为圆弧式过渡的V型开口结构，便于草莓的快速收拢。

同时，由于在执行器进给过程中，采摘后的草莓果秧和不成熟草莓需要脱出，本实用新型的支架1采用如下结构：支架1包括两个呈一定间隙的侧安装板11，两个收拢板2分别固定在对应的侧安装板11顶部，两个侧安装板11底部通过若干个平行设置的辊筒12，两个侧安装板11之间的空隙与两个收拢板2的间隙相通，采摘后的草莓果秧可通过该空隙脱出本执行器，支架1底部的辊筒12用于辅助其脱出。同时，本实用新型的侧安装板11呈弧形，该弧形凸起方向朝向执行器进给方向，使采摘后的草莓果秧脱出更为灵活。

Claims (7)

1.一种草莓采摘末端执行器，包括支架(1)，其特征在于：所述支架(1)上设置有两个呈一定间隙设置的收拢板(2)，其中一个收拢板(2)上安装有可滑动的活动刀架(3)，另一个收拢板(2)上安装有与活动刀架(3)对应的固定刀架(4)，所述活动刀架(3)连接推动其往复运动的推拉式电磁铁(6)，在活动刀架(3)和固定刀架(4)上均安装有刀片(5)。

2.如权利要求1所述的一种草莓采摘末端执行器，其特征在于：两个收拢板(2)在头端形成的间隙呈V型开口式结构。

3.如权利要求2所述的一种草莓采摘末端执行器，其特征在于：两个收拢板(2)头端均为圆弧状结构，该结构使V型开口两侧呈圆弧式过渡结构。

4.如权利要求1所述的一种草莓采摘末端执行器，其特征在于：所述支架(1)包括两个呈一定间隙的侧安装板(11)，两个收拢板(2)分别固定在对应的侧安装板(11)顶部，两个侧安装板(11)底部通过连接机构连接。

5.如权利要求4所述的一种草莓采摘末端执行器，其特征在于：所述连接机构是若干个平行设置的辊筒(12)。

6.如权利要求5所述的一种草莓采摘末端执行器，其特征在于：所述侧安装板(11)呈弧形。

7.如权利要求1所述的一种草莓采摘末端执行器，其特征在于：其中一个收拢板(2)上设置有使本末端执行器搭载在机械臂上的固定板(7)。