CN219666688U - 一种自定位纠偏机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自定位纠偏机器人，属于机器人技术领域，包括端点伺服驱动臂，端点伺服驱动臂的输出端安装有导向框板，且导向框板的下方位置处安装有凹形块，凹形块的内部设有定位纠偏组件；定位纠偏组件包括设置在凹形块内部的转动杆，在转动杆一侧同圆心安装有自锁驱动电机。本实用新型通过设置定位纠偏组件，限位侧板带动多个滚筒挤压在零件侧面位置处，转动杆带动纠偏气缸使收缩支板进行旋转，启动纠偏气缸带动收缩支板进行收缩，零件接触到定位支板位置处时起到定位纠偏，这样保证零件不会产生横向偏移，从而起到定位纠偏操作，保证零件贴合在定位支板上进行转运，横向定位纠偏效果更好。

Description

一种自定位纠偏机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种自定位纠偏机器人。

背景技术

机器人是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件。

专利申请公布号CN207643141U的实用新型专利公开了一种自主搬运机器人，其结构包括：回转轴承筒、球轴承关节、U型托架小臂、大型球轴关节、关节步进电机、升降大臂杆、轴转齿轮盘、底座步进电机、固定底盘轮、机械手夹爪，轴转齿轮盘竖直插嵌在升降大臂杆左侧并且与底座步进电机机械连接，底座步进电机竖直固定在固定底盘轮上，关节步进电机与底座步进电机电连接，该实用新型回转轴承筒设有L型定位夹块、回转轴承环、刻度卡扣块、球轴承内支架，实现了自主搬运机器人的轴承配合回转并且回转过程有刻度卡槽可以进行定位角度的矫正，配合编程坐标更加准确的抓取搬运物件，自主功能性提高，纠偏效果尽可以避免了搬运瘫痪的情况。

但是在上述结构进行夹取准运时，机器人夹取位置上的零件在移动过程中会产生离心力，零件自身具有一定的重力，会发生偏移造成横向位置错误，从而摆放到终点坐标点位也会发生错误，横向位置纠偏性较差，因此需要一种自定位纠偏机器人。

实用新型内容

本实用新型技术方案针对现有技术解决方案过于单一的技术问题，提供了显著不同于现有技术的解决方案，为此，本实用新型提供一种自定位纠偏机器人，以解决现有技术中存在的零件自身具有一定的重力，会发生偏移造成横向位置错误，从而摆放到终点坐标点位也会发生错误，横向位置纠偏性较差技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自定位纠偏机器人，包括端点伺服驱动臂，所述端点伺服驱动臂的输出端安装有导向框板，且导向框板的下方位置处安装有凹形块，所述凹形块的内部设有定位纠偏组件；

所述定位纠偏组件包括设置在凹形块内部的转动杆，在转动杆一侧同圆心安装有自锁驱动电机，且转动杆的底端安装有纠偏气缸，所述纠偏气缸的推动端设置有上表面经抛光处理的收缩支板，所述导向框板的一侧设有两个限位侧板，在限位侧板的内部从前到后依次等距排列的滚筒，且两个限位侧板相对一侧均设有用于对零件起到限位的定位支板，所述自锁驱动电机输出端与转动杆之间固定连接，且自锁驱动电机的输出端贯穿凹形块外壁并延伸至凹形块内部位置处，所述纠偏气缸的推动端和顶端分别与收缩支板和转动杆两两之间固定连接。

优选地，两个所述限位侧板的相反一侧均设有推动气缸，且推动气缸推动端与限位侧板之间焊接固定，每个所述滚筒内部均设有支撑轴杆，且支撑轴杆的顶端贯穿限位侧板内壁并延伸至限位侧板的上方位置处，所述端点伺服驱动臂的一侧安装有顶部关节驱动臂，在顶部关节驱动臂的下方安装有底部关节驱动臂，所述底部关节驱动臂的下方安装有旋转伺服驱动臂。

优选地，所述导向框板的内部安装有套环块和导向支柱，且导向框板的上方固定有两个支撑块，在两个支撑块之间设有交叉导向支杆，且交叉导向支杆的外壁滑动连接有交叉导向环，所述交叉导向环的一侧固定有联动支杆，所述导向支柱位于套环块内壁位置处，且导向支柱与套环块之间滑动连接。

本实用新型具有如下优点：

1、通过设置定位纠偏组件，限位侧板带动多个滚筒挤压在零件侧面位置处，转动杆带动纠偏气缸使收缩支板进行旋转，启动纠偏气缸带动收缩支板进行收缩，零件接触到定位支板位置处时起到定位纠偏，这样保证零件不会产生横向偏移，从而起到定位纠偏操作，保证零件贴合在定位支板上进行转运，横向定位纠偏效果更好；

2、限位侧板可以带动套环块沿着导向支柱的外壁进行导向稳定移动，联动支杆带动交叉导向环沿着交叉导向支杆的外壁进行导向移动，保证限位侧板的顶端位置处以及侧面位置处起到导向移动的作用，稳定进行双轨道移动，避免限位侧板在夹持时发生晃动。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本实用新型的正视立体结构示意图；

图2为本实用新型中的导向框板仰视结构示意图；

图3为本实用新型中的图2中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型中的导向框板竖截面结构示意图；

图中：1、端点伺服驱动臂；2、导向框板；3、凹形块；4、转动杆；5、自锁驱动电机；6、纠偏气缸；7、收缩支板；8、限位侧板；9、滚筒；10、定位支板；11、推动气缸；12、支撑轴杆；13、顶部关节驱动臂；14、底部关节驱动臂；15、旋转伺服驱动臂；16、套环块；17、导向支柱；18、支撑块；19、交叉导向支杆；20、交叉导向环；21、联动支杆。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如附图1-4所示的一种自定位纠偏机器人，该机器人上设置有定位纠偏组件，组件的设置能够对夹持零件的横向位置起到定位纠偏的效果，机构的具体结构设置如下：

在一些实施例中如附图1-3所示，定位纠偏组件包括设置在凹形块3内部的转动杆4，在转动杆4一侧同圆心安装有自锁驱动电机5，且转动杆4的底端安装有纠偏气缸6，纠偏气缸6的推动端设置有上表面经抛光处理的收缩支板7，导向框板2的一侧设有两个限位侧板8，在限位侧板8的内部从前到后依次等距排列的滚筒9，且两个限位侧板8相对一侧均设有用于对零件起到限位的定位支板10，自锁驱动电机5输出端与转动杆4之间固定连接，且自锁驱动电机5的输出端贯穿凹形块3外壁并延伸至凹形块3内部位置处；

根据上述结构在进行对零件的定位纠偏时，可以将零件定位放置在工装上，并且通过坐标精确将两个限位侧板8位于零件两侧位置处，然后通过机器人外置PLC控制器启动两个推动气缸11推动，两个限位侧板8相对挤压，限位侧板8带动多个滚筒9挤压在零件侧面位置处，即可进行夹持上移，在上移时，可以通过启动自锁驱动电机5带动转动杆4正转，转动杆4带动纠偏气缸6使收缩支板7进行旋转，这样收缩支板7可以旋转到零件的前方位置处，然后启动纠偏气缸6带动收缩支板7进行收缩，收缩支板7带动他零件在滚筒9上移动，并且当零件接触到定位支板10位置处时起到定位纠偏操作，然后纠偏气缸6带动收缩支板7进行推动，自锁驱动电机5带动转动杆4反转复位到原来位置处后，将限位侧板8放置到搬运终点位置处，推动气缸11带动限位侧板8进行收缩即可使零件放置到终点坐标位置处。

在一些实施例中如附图2-3所示，纠偏气缸6的推动端和顶端分别与收缩支板7和转动杆4两两之间固定连接，以便于转动杆4带动纠偏气缸6使收缩支板7进行旋转，这样收缩支板7可以旋转到零件的前方位置处，两个限位侧板8的相反一侧均设有推动气缸11，且推动气缸11推动端与限位侧板8之间焊接固定。

在一些实施例中如附图1-4所示，每个滚筒9内部均设有支撑轴杆12，且支撑轴杆12的顶端贯穿限位侧板8内壁并延伸至限位侧板8的上方位置处，以便于支撑轴杆12对滚筒9起到支撑的作用，并且保证滚筒9可以稳定在支撑轴杆12上进行旋转，端点伺服驱动臂1的一侧安装有顶部关节驱动臂13，在顶部关节驱动臂13的下方安装有底部关节驱动臂14，底部关节驱动臂14的下方安装有旋转伺服驱动臂15，以便于根据设定的编程坐标，旋转伺服驱动臂15可以带动底部关节驱动臂14进行横向角度旋转，底部关节驱动臂14带动顶部关节驱动臂13进行竖向角度旋转，顶部关节驱动臂13带动端点伺服驱动臂1进行旋转，且端点伺服驱动臂1可以带动导向框板2完成旋转操作，实现多轴传动，方便移动到指定坐标点。

在一些实施例中如附图1-4所示，导向框板2的内部安装有套环块16和导向支柱17，且导向框板2的上方固定有两个支撑块18，在两个支撑块18之间设有交叉导向支杆19，且交叉导向支杆19的外壁滑动连接有交叉导向环20，交叉导向环20的一侧固定有联动支杆21，导向支柱17位于套环块16内壁位置处，且导向支柱17与套环块16之间滑动连接；

根据上述结构在限位侧板8进行移动时，限位侧板8可以带动套环块16沿着导向支柱17的外壁进行导向稳定移动，且限位侧板8带动联动支杆21进行移动，联动支杆21带动交叉导向环20沿着交叉导向支杆19的外壁进行导向移动，两个支撑块18可以对交叉导向支杆19起到支撑的作用，保证交叉导向环20稳定沿着交叉导向支杆19的外壁进行导向移动。

说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术，且各电器的型号参数不作具体限定，使用常规设备即可定，本技术方案中，未提及到的电器控制元件由于属于现有技术，因而图中未进行示出，在此也不再进行赘。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

Claims (8)

1.一种自定位纠偏机器人，包括端点伺服驱动臂（1），所述端点伺服驱动臂（1）的输出端安装有导向框板（2），且导向框板（2）的下方位置处安装有凹形块（3），其特征在于：所述凹形块（3）的内部设有定位纠偏组件；

所述定位纠偏组件包括设置在凹形块（3）内部的转动杆（4），在转动杆（4）一侧同圆心安装有自锁驱动电机（5），且转动杆（4）的底端安装有纠偏气缸（6），所述纠偏气缸（6）的推动端设置有上表面经抛光处理的收缩支板（7），所述导向框板（2）的一侧设有两个限位侧板（8），在限位侧板（8）的内部从前到后依次等距排列的滚筒（9），且两个限位侧板（8）相对一侧均设有用于对零件起到限位的定位支板（10）。

2.如权利要求1所述的一种自定位纠偏机器人，其特征在于：所述自锁驱动电机（5）输出端与转动杆（4）之间固定连接，且自锁驱动电机（5）的输出端贯穿凹形块（3）外壁并延伸至凹形块（3）内部位置处。

3.如权利要求1所述的一种自定位纠偏机器人，其特征在于：所述纠偏气缸（6）的推动端和顶端分别与收缩支板（7）和转动杆（4）两两之间固定连接。

4.如权利要求1所述的一种自定位纠偏机器人，其特征在于：两个所述限位侧板（8）的相反一侧均设有推动气缸（11），且推动气缸（11）推动端与限位侧板（8）之间焊接固定。

5.如权利要求1所述的一种自定位纠偏机器人，其特征在于：每个所述滚筒（9）内部均设有支撑轴杆（12），且支撑轴杆（12）的顶端贯穿限位侧板（8）内壁并延伸至限位侧板（8）的上方位置处。

6.如权利要求1所述的一种自定位纠偏机器人，其特征在于：所述端点伺服驱动臂（1）的一侧安装有顶部关节驱动臂（13），在顶部关节驱动臂（13）的下方安装有底部关节驱动臂（14），所述底部关节驱动臂（14）的下方安装有旋转伺服驱动臂（15）。

7.如权利要求1所述的一种自定位纠偏机器人，其特征在于：所述导向框板（2）的内部安装有套环块（16）和导向支柱（17），且导向框板（2）的上方固定有两个支撑块（18），在两个支撑块（18）之间设有交叉导向支杆（19），且交叉导向支杆（19）的外壁滑动连接有交叉导向环（20），所述交叉导向环（20）的一侧固定有联动支杆（21）。

8.如权利要求7所述的一种自定位纠偏机器人，其特征在于：所述导向支柱（17）位于套环块（16）内壁位置处，且导向支柱（17）与套环块（16）之间滑动连接。