CN219649938U - 一种夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及夹爪装置，包括升降机构和夹爪机构，所述升降机构包括第一驱动件和第一法兰，所述第一法兰上设置有所述夹爪机构，所述第一驱动件驱动所述第一法兰带动所述夹爪机构进行升降运动；所述夹爪机构包括第二安装座、下端板、第二驱动件和手指夹爪组件，所述第二安装座的一端与所述第一法兰固接，另一端与所述下端板固接；所述手指夹爪组件铰接于所述下端板上，所述第二驱动件安装于所述第二安装座上并驱动所述手指夹爪组件张合。本实用新型公开的夹爪装置通过升降机构带动夹爪机构进行升降运动，有效提高第二驱动件和手指夹爪组件的同步性；在第二法兰和下端板之间设置弹性压缩件，具有防松动保护功能。

Description

一种夹爪装置

技术领域

本实用新型涉及机械与自动化一体的设备领域，特别是涉及一种夹爪装置。

背景技术

轴叉，又称万向节叉，是机械及汽车传动系统中传递扭矩的常用关键零件之一。传统的万向节叉采用锻造成型，锻造工艺的工序步骤比较多，完成锻造后的毛胚还需多工序的加工，才可以达到使用标准。多序加工需要多次装夹，现有的夹爪装置结构复杂、同步性差，且在夹爪开合过程中因为驱动装置漏气、断气或压力不足等因素容易出现夹持力不足，导致被加持物松动、脱落。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可升降、同步性高以及具有防松动保护功能的夹爪装置。

为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：

本实用新型实施例公开一种夹爪装置，包括升降机构和夹爪机构，所述升降机构包括第一驱动件和与所述第一驱动件驱动连接的第一法兰，所述第一法兰上连接有所述夹爪机构，所述第一驱动件驱动所述第一法兰带动所述夹爪机构进行升降运动；所述夹爪机构包括第二安装座、下端板、第二驱动件和手指夹爪组件，所述第二安装座的一端与所述第一法兰固接，另一端与所述下端板固接；所述手指夹爪组件铰接于所述下端板上，所述第二驱动件安装于所述第二安装座上并驱动所述手指夹爪组件张合。

在其中一种实施例中，所述夹爪机构还包括第二法兰和弹性压缩件，所述手指夹爪组件通过所述第二法兰与所述第二驱动件的驱动端相连，所述第二法兰和所述下端板之间设置有弹性压缩件。所述弹性压缩件优选为压缩弹簧。

在其中一种实施例中，所述第二法兰背离所述第二驱动件的一侧设置有若干凸起，所述凸起上套设有所述弹性压缩件，所述弹性压缩件的另一端抵压于所述下端板。

在其中一种实施例中，所述手指夹爪组件包括手指夹爪、第一连接件和第二连接件，所述手指夹爪包括依次相连的指根、指中和指尖，所述下端板背离所述第二安装座一侧设置有肘节，所述指中与所述肘节铰接，所述第一连接件的一端与所述指根铰接，另一端与所述第二连接件铰接；所述下端板上还设置有通孔，所述第二连接件设置于所述通孔内，且所述第二连接件背离所述第一连接件的一端与所述第二驱动件的驱动端相连。

在其中一种实施例中，所述通孔内设置有第二衬套，所述第二连接件设置于所述第二衬套内，所述第二衬套与所述第二连接件间隙配合所述指尖上设置有弹性垫块。

在其中一种实施例中，所述升降机构还包括第一安装座和导向杆，所述第一安装座用于固定所述第一驱动件，所述安装座上设置有导向孔，所述导向杆设置于所述导向孔内且一端与所述第一法兰固接。

在其中一种实施例中，所述导向孔内设置有第一衬套，所述导向杆设置于所述第一衬套内，所述第一衬套与所述导向杆间隙配合。

在其中一种实施例中，所述第一法兰背离所述夹爪机构的一侧设置有T型槽，T型槽内设置有与所述T型槽相匹配的浮动接头，所述浮动接头背离所述T型槽一端与所述第一驱动件的驱动端相连。

本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本实用新型公开的夹爪装置，通过升降机构带动夹爪机构进行升降运动，结构设计巧妙，第二驱动件和手指夹爪组件之间的同步性高。本实用新型公开的夹爪装置，在第二法兰和下端板之间设置弹性压缩件，当第二驱动件出现故障时的夹爪装置具有防松动保护功能。

附图说明

图1为本实用新型实施例公开的夹爪装置的结构示意图；

图2为图1的A部局部放大图；

图3为图1的主视图；

图4为图3的B部局部放大图；

图5为图1的右视图；

图6为本实用新型实施例公开的夹爪装置的部分部件结构示意图；

附图标记说明：

100-升降机构；

110-第一驱动件，120-第一法兰，130-第一安装座，140-导向杆，150-第一衬套，160-T型槽，170-浮动接头；

200-夹爪机构；

210-第二安装板，220-下端板，230-上端板，240-第二驱动件，241-连接接头，250-第二法兰，260-弹性压缩件，280-手指夹爪组件，281-手指夹爪，282-第一连接件，283-第二连接件，284-肘节，285-垫块，286-第二衬套。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“顶部”、“底部”、“底端”、“顶端”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型实施例公开一种夹爪装置，如图1至图5所示，本实用新型实施例公开的夹爪装置包括升降机构100和夹爪机构200，升降机构100设置于夹爪机构200的顶部，用于带动夹爪机构200进行升降运动；夹爪机构200用于抓取工件。需要说明的是，本实用新型实施例夹爪机构200的升降运动方向为上下方向。

具体地，升降机构100可以包括第一安装座130、第一驱动件110、第一法兰120，第一驱动件110安装于第一安装座130上，第一驱动件110的驱动端与第一法兰120的上端面相连，第一法兰120的下端面连接夹爪机构200，第一驱动件110驱动第一法兰120并带动夹爪机构200进行升降运动。

夹爪机构200可以包括上端板230、第二安装板210、下端板220、第二驱动件240和手指夹爪组件280，上端板230固接于第一法兰120的下端面，上端板230的两侧各固接有一个第二安装板210，两个第二安装板210的下端均与下端板220固接。上端板230、两个第二安装板210和下端板220围城一个安装空间，第二驱动件240安装于该安装空间内，并且其驱动端朝向下端板220方向设置。当然，第二驱动件240可以通过连接接头241连接在第二安装板210上，也可以连接在上端板230上，本实用新型实施例对此不做具体限制。手指夹爪组件280可以铰接于下端板220上，并与第二驱动件240驱动连接，由第二驱动件240驱动手指夹爪组件280张合以实现其对工件的抓取。

当然，第一驱动件110、第二驱动件240可以为油缸、气缸、电缸等线性输出装置，本实用新型实施例对此不做具体限制。

本实用新型实施例公开的夹爪装置，由第一驱动件110驱动夹爪机构200进行升降运动，由第二驱动件240驱动手指夹爪组件280同步动作抓取工件。

本实用新型公开的实施例中，夹爪机构200还可以包括第二法兰250和弹性压缩件260，手指夹爪组件280通过第二法兰250与第二驱动件240相连，第二驱动件240可以驱动第二法兰250上下运动。第二法兰250向下运动时带动与其相连的手指夹爪组件280张开运动，手指夹爪组件280松开工件；第二法兰250向上运动时带动与其相连的手指夹爪组件280闭合运动，手指夹爪组件280夹紧工件；弹性压缩件260设置于第二法兰250和下端板220之间，当第二驱动件240出现动力不足等故障时，第二法兰250失去或部分失去由第二驱动件240提供的向上的拉力；此时，弹性压缩件260对第二法兰250施加向上的压力，该压力可以补充本该由第二驱动件240提供的部分或全部向上拉力，以防止手指夹爪组件280张开，本实施例为夹爪装置提供一种防松动保护功能。弹性压缩件260优选为压缩弹簧。

本实用新型公开的实施例中，如图6所示，第二法兰250背离第二驱动件240的一侧端面上可以设置有若干凸起，每个凸起上可以套设弹性压缩件260，弹性压缩件260背离第二法兰250的一端弹性抵压于下端板220上。

本实用新型公开的实施例中，如图2、图4所示，手指夹爪组件280可以包括三个手指夹爪281，每个手指夹爪281均设置有依次相连的指根、指中和指尖，其中指根与指中的连线和指中与指尖的连线可以呈锐角。下端板220的下侧可以设置有肘节284，肘节284的数量与手指夹爪281的数量相对应，每个肘节284上通过销轴铰接一个手指夹爪281的指中。手指夹爪组件280还可以包括第一连接件282和第二连接件283，对应的，第一连接件282和第二连接件283的数量均与手指夹爪281数量相同。下端板220上设置有对应数量的通孔，每个第二连接件283分别设置于一个通孔内且其一端与第二法兰250固接，另一端以第一连接件282铰接，第一连接件282背离第二连接件283一端与其对应的指根铰接。第二驱动件240驱动第二法兰250并带动第二连接件283在通孔内上下往复运动，通过对多个部件分别进行铰接的连接方式，最终带动三个手指夹爪281分别绕其对应的肘节284同步转动。当第二法兰250向上运动，三个指尖同步相向运动，可以抓取工件；当第二法兰250向下运动，三个指尖同步相背运动，可以松开工件。本实施例公开的夹爪装置，通过对多个部件分别进行铰接连接方式，使三个手指夹爪281动作均与第二驱动件240同步动作，有效提高装置的同步性，尤其适用于圆柱状工件的抓取。当然，本实施例中手指夹爪281的数量可以不限于三个，只要设置对应数量的其它连接部件即可。

进一步地，通孔内可以设置第二衬套286，第二连接件283设置于第二衬套286内并与第二衬套286的内壁间隙配合。

进一步地，指尖上还可以设置垫块285，优选为弹性垫块。

本实用新型公开的实施例中，第一安装座130包括相互垂直固接的立板和横板，立板和横板之间还可以设置三角形的加强板。在横板的中间位置设置有安装孔，第一驱动件110的侧壁可以固定以立板上，其驱动端穿过该安装孔并设置于横板的下侧。

本实用新型公开的实施例中，升降机构100还可以包括导向组件，用于夹爪机构200升降运动的导向作用。具体地，导向组件可以包括导向杆140和第一衬套150，横板的两端各设置有一个导向孔，每个导向孔内设置有一个第一衬套150，对应地，两个导向杆140分别竖直地固设于第一法兰120的两端并设置于与其对应的第一衬套150内，第一衬套150与导向杆140间隙配合。当第一驱动件110驱动第一法兰120上下运动时，导向杆140在第一衬套150内上下运动进行夹爪机构200升降运动导向。

本实用新型公开的实施例中，第一驱动件110可以于夹爪机构200浮动连接，第一法兰120背离夹爪机构200的一侧可以设置有T型槽160，T型槽160内设置有与其相配合的浮动接头170，浮动接头170的另一端与第一驱动件110的驱动端相连。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种夹爪装置，其特征在于，包括升降机构和夹爪机构，所述升降机构包括第一驱动件和与所述第一驱动件驱动连接的第一法兰，所述第一法兰上连接有所述夹爪机构，所述第一驱动件驱动所述第一法兰带动所述夹爪机构进行升降运动；

所述夹爪机构包括第二安装座、下端板、第二驱动件和手指夹爪组件，所述第二安装座的一端与所述第一法兰固接，另一端与所述下端板固接；所述手指夹爪组件铰接于所述下端板上，所述第二驱动件安装于所述第二安装座上并驱动所述手指夹爪组件张合。

2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪机构还包括第二法兰和弹性压缩件，所述手指夹爪组件通过所述第二法兰与所述第二驱动件的驱动端相连，所述第二法兰和所述下端板之间设置有弹性压缩件。

3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二法兰背离所述第二驱动件的一侧设置有若干凸起，所述凸起上套设有所述弹性压缩件，所述弹性压缩件的另一端抵压于所述下端板。

4.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述弹性压缩件为压缩弹簧。

5.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述手指夹爪组件包括手指夹爪、第一连接件和第二连接件，所述手指夹爪包括依次相连的指根、指中和指尖，所述下端板背离所述第二安装座一侧设置有肘节，所述指中与所述肘节铰接，所述第一连接件的一端与所述指根铰接，另一端与所述第二连接件铰接；所述下端板上还设置有通孔，所述第二连接件设置于所述通孔内，且所述第二连接件背离所述第一连接件的一端与所述第二驱动件的驱动端相连。

6.根据权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述通孔内设置有第二衬套，所述第二连接件设置于所述第二衬套内，所述第二衬套与所述第二连接件间隙配合。

7.根据权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述指尖上设置有垫块。

8.根据权利要求1-7任一项所述的夹爪装置，其特征在于，所述升降机构还包括第一安装座和导向杆，所述第一安装座用于固定所述第一驱动件，所述安装座上设置有导向孔，所述导向杆设置于所述导向孔内且一端与所述第一法兰固接。

9.根据权利要求8所述的夹爪装置，其特征在于，所述导向孔内设置有第一衬套，所述导向杆设置于所述第一衬套内，所述第一衬套与所述导向杆间隙配合。

10.根据权利要求8所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一法兰背离所述夹爪机构的一侧设置有T型槽，T型槽内设置有与所述T型槽相匹配的浮动接头，所述浮动接头背离所述T型槽一端与所述第一驱动件的驱动端相连。