CN219649885U - 一种轨道机器人驱动导向装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及轨道机器人技术领域，特别涉及一种轨道机器人驱动导向装置，行走装置的内侧上方对称设置有浮动导向装置，在浮动导向装置的下方对称设置有限位导向装置，浮动导向装置和限位导向装置将轨道挤在中间。本实用新型采用两侧对称、上下分体的布置方式，固定在行走装置内侧，牢牢的将轨道挤在中间。其中上部分为可动的浮动导轮，下部分为与轨道留有一定缝隙的固定导向轮。使得机器人运动时始终位于轨道中间，从而使得机器人在轨道中运行更加平稳，并且能适应弯轨运行的环境中。由于本装置在轨道正下方也添加了导向轮，当机器人上下坡时，可以牢牢卡住轨道，避免驱动轮丧失摩擦力。使得轨道机器人可运行在运行于上下坡轨道。

Description

一种轨道机器人驱动导向装置

技术领域

本实用新型涉及轨道机器人技术领域，特别涉及一种轨道机器人驱动导向装置。

背景技术

轨道机器人指行走于轨道上的机器人，其依靠于技术成熟、结构简单、定位精度高，控制容易的优势越来越多的应用于各个领域。但同时相对于轮式机器人其弊端也逐渐暴露出来。因为其结构紧凑又只有一个动力源，所以只能水平沿一个方向直线运动，使得轨道机器人的使用场景变得局限；在面对同一场地面对多个轨道线路时需要多个轨道机器人，使得总体成本居高不下；而且即使添加弯轨将不同轨道线路串联起来，以现有的轨道机器人通过弯轨时，机器人相对于轨道中心发生偏移，运动时摇摇晃晃，甚至发生损坏。同时现如今像车间、管廊、隧道等复杂环境，轨道机器人不但需要拐弯，还要能上坡下坡，这也对轨道机器人提出了越来越高的要求。

为此，本申请设计了一种轨道机器人驱动导向装置，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型为了弥补现有技术中的不足，提供了一种轨道机器人驱动导向装置。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：

一种轨道机器人驱动导向装置，包括行走装置，其特征在于：

所述行走装置的内侧上方对称设置有浮动导向装置，在浮动导向装置的下方对称设置有限位导向装置，所述浮动导向装置和限位导向装置将轨道挤在中间。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述浮动导向装置包括固定连接在行走装置内侧上方的浮动固定座，浮动固定座的中间通过销轴活动连接有两个浮动臂，浮动臂上连接有水平的浮动导向轮，浮动臂的中间通过压簧连接浮动固定座。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述限位导向装置包括固定连接在行走装置内侧中部的导向轮固定座，导向轮固定座上方水平连接横向导向轮，导向轮固定座的侧边竖直连接有竖向导向轮。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型采用两侧对称、上下分体的布置方式，固定在行走装置内侧，牢牢的将轨道挤在中间。其中上部分为可动的浮动导轮，下部分为与轨道留有一定缝隙的固定导向轮。使得机器人运动时始终位于轨道中间，从而使得机器人在轨道中运行更加平稳，并且能适应弯轨运行的环境中。由于本装置在轨道正下方也添加了导向轮，当机器人上下坡时，可以牢牢卡住轨道，避免驱动轮丧失摩擦力。使得轨道机器人可运行在运行于上下坡轨道。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的浮动导向装置的立体结构示意图；

图3为本实用新型的限位导向装置的立体结构示意图；

图4为本实用新型的使用时的示意图；

图5为本实用新型的浮动导向装置的浮动臂的立体结构示意图。

图中，

1、浮动导向装置，2、限位导向装置，3、行走装置，101、浮动固定座，102、浮动导向轮，103、浮动臂，104、压簧，105、销轴，201、导向轮固定座，202、横向导向轮，203、竖向导向轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1-图5为本实用新型的一种具体实施例，该实施例为一种轨道机器人驱动导向装置，如图1所示，本轨道机器人驱动导向装置由上方的浮动导向装置1和下方的限位导向装置2构成，并对称安装在行走装置3的内侧。其中上方浮动导向装置1由：浮动固定座101、浮动导向轮102、浮动臂103、压簧104、销轴105构成。下方的限位导向装置2由：导向轮固定座201、横向导向轮202、竖向导向轮203构成。

如图2所示，在本装置的上方浮动导向装置1中，浮动导向轮102与浮动臂103固定，浮动臂103通过销轴105与浮动固定座101连接，压簧104两端分别卡在浮动臂103和浮动固定座101的凹槽内。

如图3所示，在在本装置的下方限位导向装置2中，横向导向轮202固定在导向轮固定座201上方，导向轮固定座201侧面固定竖向导向轮203。

如图4所示，本装置整体安装在行走装置3内侧，与行走装置3形成一体悬挂于轨道上。

在轨道机器人正常运动于直轨时，本装置中的上方浮动导向装置1中的浮动导向轮102夹住轨道，下方的限位导向装置2中的导向轮与轨道留有一定的小间隙。此时，上方两侧的浮动导向装置1中，所有浮动臂103带动浮动导向轮102在压簧104的作用下向内摆动，由此浮动导向轮向102内部中间的轨道两侧面施加压力，因此包含驱动导向装置在内的机器人行走装置3整体受轨道反作用力影响始终位于轨道中间，可以增加机器人运动时的稳定性，减少晃动。

当轨道机器人运动于弯轨时，弯轨内侧前端的浮动臂103向远离轨道方向偏移，弯轨内侧浮动臂103向靠近轨道方向偏移，使得行走装置3中心面与轨道中心切线始终重合，轨道机器人居于轨道中心。其中，受上述压簧104作用，可抵消两驱动轮拐弯时轮速差所带来的摩擦力，使机器人对于轨道居中。同时，位于轨道内侧的下方限位导向装置2中的横向导向轮202首先与轨道接触，避免机器人在竖直方向上左右倾斜。

当轨道机器人运动于有坡度轨道或驱动轮碾压到异物时，下方限位导向装置2中的纵向导向轮203向上接触轨道底面，防止机器人向上脱离轨道发生卡滞；同时在轨道机器人刚进入坡道时，纵向导向轮203与驱动轮共同作用卡住轨道，为驱动轮提供足够摩擦力。

其中，在本装置中，上方浮动导向装置1中的压簧104选用大线径、大行程的弹簧。如图5所示，在本装置中，浮动臂103采用弧面设计，在保证强度的前提下可使机构更加小巧紧凑同时可以有较大的摆动行程。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其他修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (3)

1.一种轨道机器人驱动导向装置，包括行走装置（3），其特征在于：

所述行走装置（3）的内侧上方对称设置有浮动导向装置（1），在浮动导向装置（1）的下方对称设置有限位导向装置（2），所述浮动导向装置（1）和限位导向装置（2）将轨道挤在中间。

2.根据权利要求1所述的轨道机器人驱动导向装置，其特征在于：

所述浮动导向装置（1）包括固定连接在行走装置（3）内侧上方的浮动固定座（101），浮动固定座（101）的中间通过销轴（105）活动连接有两个浮动臂（103），浮动臂（103）上连接有水平的浮动导向轮（102），浮动臂（103）的中间通过压簧（104）连接浮动固定座（101）。

3.根据权利要求1所述的轨道机器人驱动导向装置，其特征在于：

所述限位导向装置（2）包括固定连接在行走装置（3）内侧中部的导向轮固定座（201），导向轮固定座（201）上方水平连接横向导向轮（202），导向轮固定座（201）的侧边竖直连接有竖向导向轮（203）。