CN219649588U - 用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄，包括主轴连接杆、定位轴和刀柄，所述主轴连接杆的端部设有定位轴，所述定位轴远离主轴连接杆的端部设有连接盘，所述连接盘远离定位轴的一端可拆卸连接有砂纸盘，所述主轴连接杆的一端对称设有两个主轴定位凹槽，所述主轴定位凹槽与定位轴的连接处设有连接锥面，本发明的有益效果是：通过设置偏心螺纹孔与刀柄之间存在偏心量，可以进行偏心打磨抛光，提高打磨效率以及砂纸利用率，两者之间还通过防松螺丝固定，一方面可以防止托盘松动，另一方面也可以快捷的更换不同尺寸的砂纸盘，提高打磨工具的适用性。

Description

用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄

技术领域

本发明涉及刀柄技术领域，具体为用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄。

背景技术

在汽车、高铁和航空航天等装备制造业，普遍需对喷涂后的零部件进行抛光，且工件大多为曲面。当前主要采用人工手工作业进行工件喷涂层抛光，人工手工作业主要采用手工使用偏心抛光机，因工件曲率的变化，为贴合工件曲率需使用不同规格尺寸磨盘，因磨盘与抛光机为一体式设计，故需经常进行抛光机更换从而实现磨盘更换。

也有部分应用采用了专机或机器人进行抛光，其末端使用工具基本为人工手工使用抛光机，在工件曲率变化时，因无法自动更换磨盘尺寸，往往需要更换整套抛光工具，提升了设备使用成本及操作复杂度。同时，为了保证抛光质量及效率，需使用同尺寸不同偏心量的磨盘，当前市面上抛光工具基本难以满足这一定制化需求，因而导致机器人难以普遍适用于喷涂曲面工件抛光。

发明内容

本发明的目的在于提供用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄，包括主轴连接杆、定位轴和刀柄，所述主轴连接杆的端部设有定位轴，所述定位轴远离主轴连接杆的端部设有连接盘，所述连接盘远离定位轴的一端可拆卸连接有砂纸盘，所述主轴连接杆的一端对称设有两个主轴定位凹槽，所述主轴定位凹槽与定位轴的连接处设有连接锥面，所述主轴连接杆为空心结构，所述主轴连接杆的一侧为位于主轴定位凹槽、的下方设有连接通孔，所述主轴定位凹槽的内部设有一号连接腔。

作为优选，所述定位轴的底部的两侧对称设有刀架定位凹槽，所述刀架定位凹槽的一侧设有定位槽，所述定位轴的外侧且位于两个定位轴中间位置设有沉头孔，所述沉头孔的内部设有通孔结构的定位孔，所述定位轴的内部由上往下依次设有二号连接腔和三号连接腔，所述定位轴的外侧开设有环形结构的刀具架连接卡槽。

作为优选，所述二号连接腔、三号连接腔和一号连接腔的圆心在同一条直线上，所述三号连接腔的截面为倒T形结构。

作为优选，所述刀柄的侧边设有安装孔，所述安装孔的内部安装有防松螺丝，所述刀柄的底部设有连接孔，连接盘，所述连接孔的内部安装有连接杆，所述连接杆与防松螺丝螺纹连接，所述连接杆的底部固定连接有连接盘，所述连接盘底部固定连接有砂纸盘，所述砂纸盘的圆心与连接杆的圆心不在同一直线上。

作为优选，所述砂纸盘的底部设有多个撕砂纸凹槽。

作为优选，所述刀柄的一侧设有水平切面，所述安装孔位于水平切面的中心。

作为优选，所述连接杆的中部设有安装通孔，所述连接孔的顶部设有偏心螺纹孔，所述偏心螺纹孔用于安装通孔内径相同。

作为优选，所述主轴连接杆的一侧为位于主轴定位凹槽的下方设有连接通孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过锥面凹槽精度配合进行连接，可以消除轴向以及径向定位误差，主轴定位凹槽还可以轴向定位刀柄，通过与伺服电机配合可以保证刀柄的旋转角度保持一致，便于自动更换砂纸；刀柄通过与刀具架连接卡槽固定在刀具架上并由刀架定位凹槽周向定位，保持旋转方向一致，保证了刀柄的定位精度和重复安装定位精度，有利于实现机器人的快速准确更换刀具；通过设置偏心螺纹孔与刀柄之间存在偏心量，可以进行偏心打磨抛光，提高打磨效率以及砂纸利用率，两者之间还通过防松螺丝固定，一方面可以防止托盘松动，另一方面也可以快捷的更换不同尺寸的砂纸盘，提高打磨工具的适用性。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明刀架定位凹槽的位置结构示意图；

图3为本发明定位槽的结构示意图；

图4为本发明图1的截面图；

图5为本发明连接孔的结构示意图；

图6为本发明连接杆的结构示意图。

图中：1、主轴定位凹槽；2、连接锥面；3、刀具架连接卡槽；4、刀架定位凹槽；5、防松螺丝；6、吸尘孔；7、砂纸盘；8、撕砂纸凹槽；9、偏心螺纹孔；10、定位轴；11、连接盘；12、主轴连接杆；13、连接杆；14、连接孔；15、一号连接腔；16、二号连接腔；17、三号连接腔；18、连接通孔；19、安装孔；20、定位槽；21、沉头孔；22、定位孔；23、刀柄。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄，包括主轴连接杆12、定位轴10和刀柄23，所述主轴连接杆12的端部设有定位轴10，所述定位轴10远离主轴连接杆12的端部设有连接盘11，所述连接盘11远离定位轴10的一端可拆卸连接有砂纸盘7，所述主轴连接杆12的一端对称设有两个主轴定位凹槽1，主轴定位凹槽1可以轴向定位刀柄23，通过与伺服电机配合可以保证刀柄23的旋转角度保持一致，便于自动更换砂纸，所述主轴定位凹槽1与定位轴10的连接处设有连接锥面2，与电主轴打刀卡爪配合连接锥面2和电主轴卡爪之间通过锥面凹槽精度配合进行连接，可以消除轴向以及径向定位误差，与电主轴打刀卡爪配合连接锥面2和电主轴卡爪之间通过锥面凹槽配合连接，并由主轴定位凹槽1定位，刀柄通过与刀具架连接卡槽3固定在刀具架上，并通过刀架定位凹槽4定位，所述主轴连接杆12为空心结构，所述主轴连接杆12的一侧为位于主轴定位凹槽1的下方设有连接通孔18，所述主轴定位凹槽1的内部设有一号连接腔15。

进一步的，所述定位轴10的底部的两侧对称设有刀架定位凹槽4，所述刀架定位凹槽4的一侧设有定位槽20，所述定位轴10的外侧且位于两个定位轴10中间位置设有沉头孔21，所述沉头孔21的内部设有通孔结构的定位孔22，所述定位轴10的内部由上往下依次设有二号连接腔16和三号连接腔17，所述定位轴10的外侧开设有环形结构的刀具架连接卡槽3，刀柄通过与刀具架连接卡槽3固定在刀具架上，并通过刀架定位凹槽4定位。

进一步的，所述二号连接腔16、三号连接腔17和一号连接腔15的圆心在同一条直线上，所述三号连接腔17的截面为倒T形结构，方便与驱动轴配合连接。

进一步的，所述刀柄23的侧边设有安装孔19，所述安装孔19的内部安装有防松螺丝5，所述刀柄23的底部设有连接孔14，连接盘11，所述连接孔14的内部安装有连接杆13，安装时，可以先将连接杆13安装在连接孔14内，然后通过防松螺丝5穿过安装孔19与连接杆13连接，然后通过螺丝从连接杆13底部穿过与连接孔14上方的偏心螺纹孔9连接，所述连接杆13与防松螺丝5螺纹连接，所述连接杆13的底部固定连接有连接盘11，所述连接盘11底部固定连接有砂纸盘7，所述砂纸盘7的圆心与连接杆13的圆心不在同一直线上，两者之间存在偏心量，可以进行偏心打磨抛光，提高打磨效率以及砂纸利用率。

进一步的，所述砂纸盘7的底部设有多个撕砂纸凹槽8，撕砂纸凹槽8方便自动撕砂纸设备自动更换磨损的砂纸。

进一步的，所述刀柄23的一侧设有水平切面，所述安装孔19位于水平切面的中心，方便防松螺丝5的安装和固定。

进一步的，所述连接杆13的中部设有安装通孔，所述连接孔14的顶部设有偏心螺纹孔9，所述偏心螺纹孔9用于安装通孔内径相同，偏心螺纹孔9与刀柄23之间存在偏心量，可以进行偏心打磨抛光，提高打磨效率以及砂纸利用率，两者之间还通过防松螺丝5固定，一方面可以防止托盘松动，另一方面也可以快捷的更换不同尺寸的砂纸盘7，提高打磨工具的适用性。

进一步的，所述砂纸盘7的上表面开设有多个吸尘孔6，砂纸盘7上定制有吸尘孔6，可以与吸尘罩配合，有利于灰尘的收集，撕砂纸凹槽8方便自动撕砂纸设备自动更换磨损的砂纸。

与电主轴打刀卡爪配合连接锥面2和电主轴卡爪之间通过锥面凹槽配合连接，并由主轴定位凹槽1定位，刀柄23通过与刀具架连接卡槽3固定在刀具架上，并通过刀架定位凹槽4定位；砂纸盘7通过偏心螺纹孔9与刀柄连接，并通过防松螺丝5固定；与电主轴打刀卡爪配合连接锥面2和电主轴卡爪之间通过锥面凹槽精度配合进行连接，可以消除轴向以及径向定位误差，主轴定位凹槽1还可以轴向定位刀柄23，通过与伺服电机配合可以保证刀柄23的旋转角度保持一致，便于自动更换砂纸；刀柄23通过与刀具架连接卡槽3固定在刀具架上并由刀架定位凹槽4周向定位，保持旋转方向一致，保证了刀柄23的定位精度和重复安装定位精度，有利于实现机器人的快速准确更换刀具；砂纸盘7上定制有吸尘孔6，可以与吸尘罩配合，有利于灰尘的收集，撕砂纸凹槽8方便自动撕砂纸设备自动更换磨损的砂纸；刀柄23和砂纸盘7之间通过螺纹连接，偏心螺纹孔9与刀柄23之间存在偏心量，可以进行偏心打磨抛光，提高打磨效率以及砂纸利用率，两者之间还通过防松螺丝5固定，一方面可以防止托盘松动，另一方面也可以快捷的更换不同尺寸的砂纸盘7，提高打磨工具的适用性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄，包括主轴连接杆(12)、定位轴(10)和刀柄(23)，其特征在于：所述主轴连接杆(12)的端部设有定位轴(10)，所述定位轴(10)远离主轴连接杆(12)的端部设有连接盘(11)，所述连接盘(11)远离定位轴(10)的一端可拆卸连接有砂纸盘(7)，所述主轴连接杆(12)的一端对称设有两个主轴定位凹槽(1)，所述主轴定位凹槽(1)与定位轴(10)的连接处设有连接锥面(2)，所述主轴连接杆(12)为空心结构，所述主轴连接杆(12)的一侧为位于主轴定位凹槽(1)的下方设有连接通孔(18)，所述主轴定位凹槽(1)的内部设有一号连接腔(15)。

2.根据权利要求1所述的用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄，其特征在于：所述定位轴(10)的底部的两侧对称设有刀架定位凹槽(4)，所述刀架定位凹槽(4)的一侧设有定位槽(20)，所述定位轴(10)的外侧且位于两个定位轴(10)中间位置设有沉头孔(21)，所述沉头孔(21)的内部设有通孔结构的定位孔(22)，所述定位轴(10)的内部由上往下依次设有二号连接腔(16)和三号连接腔(17)，所述定位轴(10)的外侧开设有环形结构的刀具架连接卡槽(3)。

3.根据权利要求2所述的用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄，其特征在于：所述二号连接腔(16)、三号连接腔(17)和一号连接腔(15)的圆心在同一条直线上，所述三号连接腔(17)的截面为倒T形结构。

4.根据权利要求3所述的用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄，其特征在于：所述刀柄(23)的侧边设有安装孔(19)，所述安装孔(19)的内部安装有防松螺丝(5)，所述刀柄(23)的底部设有连接孔(14)，连接盘(11)，所述连接孔(14)的内部安装有连接杆(13)，所述连接杆(13)与防松螺丝(5)螺纹连接，所述连接杆(13)的底部固定连接有连接盘(11)，所述连接盘(11)底部固定连接有砂纸盘(7)，所述砂纸盘(7)的圆心与连接杆(13)的圆心不在同一直线上。

5.根据权利要求4所述的用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄，其特征在于：所述砂纸盘(7)的底部设有多个撕砂纸凹槽(8)。

6.根据权利要求5所述的用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄，其特征在于：所述刀柄(23)的一侧设有水平切面，所述安装孔(19)位于水平切面的中心。

7.根据权利要求6所述的用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄，其特征在于：所述连接杆(13)的中部设有安装通孔，所述连接孔(14)的顶部设有偏心螺纹孔(9)，所述偏心螺纹孔(9)用于安装通孔内径相同。

8.根据权利要求7所述的用于机器人末端的一体式偏心磨盘刀柄，其特征在于：所述砂纸盘(7)的上表面开设有多个吸尘孔(6)。