CN219633814U - 一种火车轮抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种火车轮抓取装置，包括旋转手腕装置、横梁装置、夹取装置以及夹紧手指装置，所述旋转手腕装置包括伺服电机一，所述伺服电机一的下方设有Z轴连接板，所述Z轴连接板的底部设有套，所述套的底部设有连接板，所述伺服电机一的底部设有伺服减速器一，所述伺服减速器一的底部插入套内，所述伺服减速器一的底部设有RV输入轴一，所述伺服减速器一的两侧分别设有一个法兰盘，所述法兰盘与RV减速器一连接，有益效果：本装置解决了火车轮加工过程中的抓取问题，可以兼容多种火车轮的抓取，能够实现工件姿态的转变，成本低，抓取稳定，承载高，有效的提高了生产效率，保证产品质量，同时也降低安全隐患。

Description

一种火车轮抓取装置

技术领域

本实用新型涉及车轮抓取技术领域，具体来说，涉及一种火车轮抓取装置。

背景技术

随着科技的不断发展，自动化设备所覆盖的范围也越来越大，各行各业正向着智能化、自动化方向发展，取代传统耗时耗力的、危险的、重复性的工作已是大势所趋，而在火车轮加工行业，由于火车轮体积和重量大，更需要自动化设备来代替传统人力劳动。

传统的火车轮夹取装置结构复杂，成本较高，不仅无法兼容多种工件，而且经常夹取不稳等情况发生，一旦夹取就无法实现工件姿态的转变，给后续加工带来困难，并且传统抓取装置结构复杂、成本高、效率低。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的问题，本实用新型提出一种火车轮抓取装置，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

为此，本实用新型采用的具体技术方案如下：

一种火车轮抓取装置，包括旋转手腕装置、横梁装置、夹取装置以及夹紧手指装置，所述旋转手腕装置包括伺服电机一，所述伺服电机一的下方设有Z轴连接板，所述Z轴连接板的底部设有套，所述套的底部设有连接板，所述伺服电机一的底部设有伺服减速器一，所述伺服减速器一的底部插入套内，所述伺服减速器一的底部设有RV输入轴一，所述伺服减速器一的两侧分别设有一个法兰盘，所述法兰盘与RV减速器一连接，所述RV减速器一通过螺钉与轴相连接，所述轴的外侧设有压环，所述轴的外侧与交叉滚柱轴环相配合，所述交叉滚柱轴环的底部设有隔套，所述轴与所述连接板通过所述螺钉相连，所述连接板的底部与所述横梁装置连接。

作为优选，所述横梁装置包括横梁，所述横梁的顶部侧边设有挡板，所述横梁的顶部一端设有电机固定座，所述电机固定座上设有电机调整块，所述电机调整块上设有伺服减速器二，所述伺服减速器二上设有伺服电机二，所述伺服电机二的输出端设有同步带轮一，所述同步带轮一上设有同步带，所述横梁的底部设有两个丝杠，两个所述丝杠之间通过联轴器连接，两个所述丝杠通过丝杠支撑座一与丝杠支撑座二固定在所述横梁上，其中一个所述丝杠上设有风琴罩，所述横梁的底部一端设有同步带轮二，所述同步带轮二与所述丝杠的一端相连接，所述同步带轮一与所述同步带轮二通过所述同步带连接，其中一个所述丝杠通过所述同步带与所述同步带轮一以及所述伺服电机二相连，所述横梁的底部侧边设有走线槽，所述横梁的底部有对称设有的两个导轨。

作为优选，所述横梁装置的底部对称设有两个所述夹取装置，所述夹取装置的顶部对称设有四个滑块，四个所述滑块与所述横梁装置底部的两个所述导轨滑动连接，所述夹取装置的顶部中部设有丝母连接座，所述丝母连接座的端部设有压板，所述压板上设有缓冲块，所述丝母连接座上设有丝母，所述丝母与所述横梁装置底部的所述丝杠相连接，所述夹取装置的顶部侧边设有拖链槽，所述拖链槽上设有拖链，所述夹取装置的底部设有偏心手指，所述偏心手指的一侧设有伺服电机三，所述伺服电机三的端部设有连接法兰盘，所述连接法兰盘的侧边设有RV减速器二，所述RV减速器二的侧边设有RV输入轴二，所述RV输入轴二的侧边设有密封盖，所述密封盖的侧边设有主动齿轮，所述主动齿轮与所述RV减速器二连接，所述偏心手指的另一侧设有角接触球轴承二，所述角接触球轴承二的侧边设有轴承座二，所述轴承座二的侧边设有从动齿轮，所述从动齿轮上设有轴承座一，所述从动齿轮的侧边设有角接触球轴承一，所述角接触球轴承一的侧边设有传动轴，所述传动轴上设有锁紧螺母，所述从动齿轮与所述主动齿轮通过齿形链连接，所述偏心手指的一侧中部设有涨紧轮，所述涨紧轮上设有端盖。

本实用新型的有益效果为：本装置解决了火车轮加工过程中的抓取问题，可以兼容多种火车轮的抓取，能够实现工件姿态的转变，成本低，抓取稳定，承载高，有效的提高了生产效率，保证产品质量，同时也降低安全隐患。

本装置抓取时较稳定，能够兼容多种工件的抓取，能够实现工件姿态转换，同时结构简单、成本较低，能够检测抓取工件的位置以及可以清理加工过程中的铁屑。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种火车轮抓取装置的总结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的一种火车轮抓取装置的旋转手腕装置结构示意图一；

图3是根据本实用新型实施例的一种火车轮抓取装置的旋转手腕装置结构示意图二；

图4是根据本实用新型实施例的一种火车轮抓取装置的横梁装置结构示意图一；

图5是根据本实用新型实施例的一种火车轮抓取装置的横梁装置结构示意图二；

图6是根据本实用新型实施例的一种火车轮抓取装置的夹取装置结构示意图一；

图7是根据本实用新型实施例的一种火车轮抓取装置的夹取装置结构示意图二。

图中：

1、旋转手腕装置；101、伺服电机一；102、Z轴连接板；103、套；104、连接板；105、伺服减速器一；106、法兰盘；107、RV输入轴一；108、RV减速器一；109、轴；110、压环；111、交叉滚柱轴环；112、隔套；2、横梁装置；201、横梁；202、伺服电机二；203、伺服减速器二；204、电机调整块；205、同步带轮一；206、同步带；207、电机固定座；208、挡板；209、导轨；210、丝杠支撑座一；211、丝杠；212、丝杠支撑座二；213、联轴器；214、风琴罩；215、同步带轮二；216、走线槽；3、夹取装置；301、偏心手指；302、滑块；303、丝母连接座；304、压板；305、丝母；306、缓冲块；307、拖链；308、拖链槽；309、涨紧轮；310、端盖；311、齿形链；312、轴承座一；313、伺服电机三；314、连接法兰盘；315、RV减速器二；316、RV输入轴二；317、密封盖；318、主动齿轮；319、锁紧螺母；320、传动轴；321、角接触球轴承一；322、从动齿轮；323、轴承座二；324、角接触球轴承二；4、夹紧手指装置。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图，这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

根据本实用新型的实施例，提供了一种火车轮抓取装置。

实施例一，如图1- 7所示，根据本实用新型实施例的一种火车轮抓取装置，包括旋转手腕装置1、横梁装置2、夹取装置3以及夹紧手指装置4，所述旋转手腕装置1包括伺服电机一101，所述伺服电机一101的下方设有Z轴连接板102，所述Z轴连接板102的底部设有套103，所述套103的底部设有连接板104，所述伺服电机一101的底部设有伺服减速器一105，所述伺服减速器一105的底部插入套103内，所述伺服减速器一105的底部设有RV输入轴一107，所述伺服减速器一105的两侧分别设有一个法兰盘106，所述法兰盘106与RV减速器一108连接，所述RV减速器一108通过螺钉与轴109相连接，所述轴109的外侧设有压环110，所述轴109的外侧与交叉滚柱轴环111相配合，所述交叉滚柱轴环111的底部设有隔套112，所述轴109与所述连接板104通过所述螺钉相连，所述连接板104的底部与所述横梁装置2连接。

实施例二，如图1- 7所示，根据本实用新型实施例的一种火车轮抓取装置，包括旋转手腕装置1、横梁装置2、夹取装置3以及夹紧手指装置4，所述旋转手腕装置1包括伺服电机一101，所述伺服电机一101的下方设有Z轴连接板102，所述Z轴连接板102的底部设有套103，所述套103的底部设有连接板104，所述伺服电机一101的底部设有伺服减速器一105，所述伺服减速器一105的底部插入套103内，所述伺服减速器一105的底部设有RV输入轴一107，所述伺服减速器一105的两侧分别设有一个法兰盘106，所述法兰盘106与RV减速器一108连接，所述RV减速器一108通过螺钉与轴109相连接，所述轴109的外侧设有压环110，所述轴109的外侧与交叉滚柱轴环111相配合，所述交叉滚柱轴环111的底部设有隔套112，所述轴109与所述连接板104通过所述螺钉相连，所述连接板104的底部与所述横梁装置2连接，所述横梁装置2包括横梁201，所述横梁201的顶部侧边设有挡板208，所述横梁201的顶部一端设有电机固定座207，所述电机固定座207上设有电机调整块204，所述电机调整块204上设有伺服减速器二203，所述伺服减速器二203上设有伺服电机二202，所述伺服电机二202的输出端设有同步带轮一205，所述同步带轮一205上设有同步带206，所述横梁201的底部设有两个丝杠211，两个所述丝杠211之间通过联轴器213连接，两个所述丝杠211通过丝杠支撑座一210与丝杠支撑座二212固定在所述横梁201上，其中一个所述丝杠211上设有风琴罩214，所述横梁201的底部一端设有同步带轮二215，所述同步带轮二215与所述丝杠211的一端相连接，所述同步带轮一205与所述同步带轮二215通过所述同步带206连接，其中一个所述丝杠211通过所述同步带206与所述同步带轮一205以及所述伺服电机二202相连，所述横梁201的底部侧边设有走线槽216，所述横梁201的底部有对称设有的两个导轨209。从上述的设计不难看出，本装置解决了火车轮加工过程中的抓取问题，可以兼容多种火车轮的抓取，能够实现工件姿态的转变，成本低，抓取稳定，承载高，有效的提高了生产效率，保证产品质量，同时也降低安全隐患。

实施例三，如图1- 7所示，根据本实用新型实施例的一种火车轮抓取装置，包括旋转手腕装置1、横梁装置2、夹取装置3以及夹紧手指装置4，所述旋转手腕装置1包括伺服电机一101，所述伺服电机一101的下方设有Z轴连接板102，所述Z轴连接板102的底部设有套103，所述套103的底部设有连接板104，所述伺服电机一101的底部设有伺服减速器一105，所述伺服减速器一105的底部插入套103内，所述伺服减速器一105的底部设有RV输入轴一107，所述伺服减速器一105的两侧分别设有一个法兰盘106，所述法兰盘106与RV减速器一108连接，所述RV减速器一108通过螺钉与轴109相连接，所述轴109的外侧设有压环110，所述轴109的外侧与交叉滚柱轴环111相配合，所述交叉滚柱轴环111的底部设有隔套112，所述轴109与所述连接板104通过所述螺钉相连，所述连接板104的底部与所述横梁装置2连接，所述横梁装置2的底部对称设有两个所述夹取装置3，所述夹取装置3的顶部对称设有四个滑块302，四个所述滑块302与所述横梁装置2底部的两个所述导轨209滑动连接，所述夹取装置3的顶部中部设有丝母连接座303，所述丝母连接座303的端部设有压板304，所述压板304上设有缓冲块306，所述丝母连接座303上设有丝母305，所述丝母305与所述横梁装置2底部的所述丝杠211相连接，所述夹取装置3的顶部侧边设有拖链槽308，所述拖链槽308上设有拖链307，所述夹取装置3的底部设有偏心手指301，所述偏心手指301的一侧设有伺服电机三313，所述伺服电机三313的端部设有连接法兰盘314，所述连接法兰盘314的侧边设有RV减速器二315，所述RV减速器二315的侧边设有RV输入轴二316，所述RV输入轴二316的侧边设有密封盖317，所述密封盖317的侧边设有主动齿轮318，所述主动齿轮318与所述RV减速器二315连接，所述偏心手指301的另一侧设有角接触球轴承二324，所述角接触球轴承二324的侧边设有轴承座二323，所述轴承座二323的侧边设有从动齿轮322，所述从动齿轮322上设有轴承座一312，所述从动齿轮322的侧边设有角接触球轴承一321，所述角接触球轴承一321的侧边设有传动轴320，所述传动轴320上设有锁紧螺母319，所述从动齿轮322与所述主动齿轮318通过齿形链311连接，所述偏心手指301的一侧中部设有涨紧轮309，所述涨紧轮309上设有端盖310。从上述的设计不难看出，本装置抓取时较稳定，能够兼容多种工件的抓取，能够实现工件姿态转换，同时结构简单、成本较低，能够检测抓取工件的位置以及可以清理加工过程中的铁屑。

为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下就本实用新型在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。

综上所述，在实际使用中，本装置主要由旋转手腕装置1、横梁装置2、夹取装置3、夹紧手指装置4四个部分构成，连接板104与横梁装置2连接，可实现抓取装置上下移动；连接板104与轴109通过螺钉相连，轴109与RV减速器一108通过螺钉相连，轴109外侧与交叉滚柱轴环111相配合，当伺服电机一101工作时，通过伺服减速器一105、RV减速器一108等带动轴109和连接板104转动，实现整个抓取装置的转动。

横梁装置2上的两个丝杠211旋向相反，且通过联轴器213相连接，并通过丝杠支撑座一 210和丝杠支撑座二212固定在横梁201上，一侧的丝杠211通过同步带206与同步带轮一205与伺服电机二202相连接，当伺服电机二202工作时，带动同步带轮一205转动，实现丝杠211相反方向的转动。

两个对称设置的夹取装置3结构相同，夹取装置3上的滑块302与横梁装置2上的导轨209相连，丝母305与横梁装置2的丝杠211相连，当横梁装置2的丝杠211转动时，由于两个丝杠211旋向相反，所以两个夹取装置3通过导轨209进行相向或相对运动，实现对火车轮的夹紧和松开；当伺服电机三313工作时，通过RV减速器二315带动主动齿轮318转动，通过齿形链311带动从动齿轮322、传动轴320转动，从而带动夹紧手指装置4的转动，实现工件姿态的转变。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种火车轮抓取装置，其特征在于，包括旋转手腕装置（1）、横梁装置（2）、夹取装置（3）以及夹紧手指装置（4），所述旋转手腕装置（1）包括伺服电机一（101），所述伺服电机一（101）的下方设有Z轴连接板（102），所述Z轴连接板（102）的底部设有套（103），所述套（103）的底部设有连接板（104），所述伺服电机一（101）的底部设有伺服减速器一（105），所述伺服减速器一（105）的底部插入套（103）内，所述伺服减速器一（105）的底部设有RV输入轴一（107），所述伺服减速器一（105）的两侧分别设有一个法兰盘（106），所述法兰盘（106）与RV减速器一（108）连接，所述RV减速器一（108）通过螺钉与轴（109）相连接，所述轴（109）的外侧设有压环（110），所述轴（109）的外侧与交叉滚柱轴环（111）相配合，所述交叉滚柱轴环（111）的底部设有隔套（112），所述轴（109）与所述连接板（104）通过所述螺钉相连，所述连接板（104）的底部与所述横梁装置（2）连接。

2.根据权利要求1所述的一种火车轮抓取装置，其特征在于，所述横梁装置（2）包括横梁（201），所述横梁（201）的顶部侧边设有挡板（208），所述横梁（201）的顶部一端设有电机固定座（207），所述电机固定座（207）上设有电机调整块（204），所述电机调整块（204）上设有伺服减速器二（203），所述伺服减速器二（203）上设有伺服电机二（202），所述伺服电机二（202）的输出端设有同步带轮一（205），所述同步带轮一（205）上设有同步带（206），所述横梁（201）的底部设有两个丝杠（211），两个所述丝杠（211）之间通过联轴器（213）连接，两个所述丝杠（211）通过丝杠支撑座一（210）与丝杠支撑座二（212）固定在所述横梁（201）上，其中一个所述丝杠（211）上设有风琴罩（214），所述横梁（201）的底部一端设有同步带轮二（215），所述同步带轮二（215）与所述丝杠（211）的一端相连接，所述同步带轮一（205）与所述同步带轮二（215）通过所述同步带（206）连接，其中一个所述丝杠（211）通过所述同步带（206）与所述同步带轮一（205）以及所述伺服电机二（202）相连，所述横梁（201）的底部侧边设有走线槽（216），所述横梁（201）的底部有对称设有的两个导轨（209）。

3.根据权利要求2所述的一种火车轮抓取装置，其特征在于，所述横梁装置（2）的底部对称设有两个所述夹取装置（3），所述夹取装置（3）的顶部对称设有四个滑块（302），四个所述滑块（302）与所述横梁装置（2）底部的两个所述导轨（209）滑动连接，所述夹取装置（3）的顶部中部设有丝母连接座（303），所述丝母连接座（303）的端部设有压板（304），所述压板（304）上设有缓冲块（306），所述丝母连接座（303）上设有丝母（305），所述丝母（305）与所述横梁装置（2）底部的所述丝杠（211）相连接，所述夹取装置（3）的顶部侧边设有拖链槽（308），所述拖链槽（308）上设有拖链（307），所述夹取装置（3）的底部设有偏心手指（301），所述偏心手指（301）的一侧设有伺服电机三（313），所述伺服电机三（313）的端部设有连接法兰盘（314），所述连接法兰盘（314）的侧边设有RV减速器二（315），所述RV减速器二（315）的侧边设有RV输入轴二（316），所述RV输入轴二（316）的侧边设有密封盖（317），所述密封盖（317）的侧边设有主动齿轮（318），所述主动齿轮（318）与所述RV减速器二（315）连接，所述偏心手指（301）的另一侧设有角接触球轴承二（324），所述角接触球轴承二（324）的侧边设有轴承座二（323），所述轴承座二（323）的侧边设有从动齿轮（322），所述从动齿轮（322）上设有轴承座一（312），所述从动齿轮（322）的侧边设有角接触球轴承一（321），所述角接触球轴承一（321）的侧边设有传动轴（320），所述传动轴（320）上设有锁紧螺母（319），所述从动齿轮（322）与所述主动齿轮（318）通过齿形链（311）连接，所述偏心手指（301）的一侧中部设有涨紧轮（309），所述涨紧轮（309）上设有端盖（310）。