CN219633793U - 一种移动机器人二次定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动机器人二次定位装置，包括移动车和绕线机，移动车顶面滑动连接有滑动轴杆，滑动轴杆上滑动连有换料组件，滑动轴杆的滑动方向与换料组件的滑动方向垂直设置，滑动轴杆顶端滑动连接有视觉定位组件；绕线机上固定安装有若干置料架，置料架上可拆卸连接有满料盘，置料架一侧设有定位点，换料组件与满料盘可拆卸连接，且换料组件上可拆卸连接有空料盘，空料盘与置料架可拆卸连接，视觉定位组件与定位点可拆卸连接，本实用新型通过视觉定位组件与定位点的视觉定位结合滑动轴杆、换料组件和视觉定位组件的三轴滑动，从而提高定位的速度和精度，实现了二次精确定位，实现自动化取料和换料动作。

Description

一种移动机器人二次定位装置

技术领域

本实用新型属于自动定位技术领域，尤其涉及一种移动机器人二次定位装置。

背景技术

二次定位广泛应用于自动化领域，具体的定位方式千差万别，但定位的本质都是第一步粗定位，第二步精定位。

现有的技术方式是用AGV小车搬运到目标附近，然后再由人工上下料，它的缺点是小车传统的定位方式速度快但是不精确，自动化水平低，效率不高。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种移动机器人二次定位装置，旨在解决或改善上述技术问题中的至少之一。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种移动机器人二次定位装置，包括移动车和绕线机，

所述移动车顶面滑动连接有滑动轴杆，所述滑动轴杆上滑动连有换料组件，所述滑动轴杆的滑动方向与所述换料组件的滑动方向垂直设置，所述滑动轴杆上滑动连接有视觉定位组件；

所述绕线机上固定安装有若干置料架，所述置料架上可拆卸连接有满料盘，所述置料架一侧设有定位点，所述换料组件与所述满料盘可拆卸连接，且所述换料组件上可拆卸连接有空料盘，所述空料盘与所述置料架可拆卸连接，所述视觉定位组件与所述定位点可拆卸连接。

优选的，所述移动车顶面固接有第一电动滑轨，所述滑动轴杆底端滑动连在所述第一电动滑轨内。

优选的，所述滑动轴杆侧壁固接有第二电动滑轨，所述第二电动滑轨与所述第一电动滑轨垂直设置，所述换料组件滑动连接在所述第二电动滑轨内。

优选的，所述换料组件包括滑动连接在所述第二电动滑轨内的载具，所述载具远离所述第二电动滑轨的一端转动连接有旋转件，所述旋转件远离所述载具的一端固定安装有两夹爪，两所述夹爪沿所述旋转件的旋转轴线对称设置，任意所述夹爪与所述满料盘可拆卸连接，任意所述夹爪上可拆卸连接有所述空料盘。

优选的，所述视觉定位组件包括第三电动滑轨，所述第三电动滑轨侧壁固接有连接块，所述连接块滑动连接在所述第二电动滑轨内，所述第三电动滑轨与所述第一电动滑轨平行设置，所述第三电动滑轨上滑动连接有滑动杆，所述滑动杆远离所述滑动轴杆的一端固接有磁铁，所述磁铁与所述定位点可拆卸连接。

优选的，所述滑动杆靠近所述磁铁的一端固定安装有摄像机。

优选的，所述磁铁下方固接有定位导向器。

优选的，所述移动车为AGV小车。

优选的，所述定位点为基准点。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点和技术效果：通过移动车移动到绕线机附近且靠近置料架，此为粗定位，而后通过视觉定位组件寻找置料架一侧的定位点，并与定位点位置对应吸合，而后即可通过调节滑动轴杆以及换料组件的位置，使换料组件与置料架定位准确，实现精定位，而后即可通过换料组件将满料盘拆下，并将空料盘装入置料架，通过视觉定位组件与定位点的视觉定位结合滑动轴杆、换料组件和视觉定位组件的三轴滑动，从而提高定位的速度和精度，实现了二次精确定位，实现自动化取料和换料动作。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型整体结构示意图。

图中：1、移动车；2、绕线机；3、滑动轴杆；4、置料架；5、满料盘；6、空料盘；7、第一电动滑轨；8、第二电动滑轨；9、定位点；10、载具；11、旋转件；12、夹爪；13、连接块；14、第三电动滑轨；15、滑动杆；16、磁铁；17、摄像机；18、定位导向器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

参照图1所示，本实施例提供一种移动机器人二次定位装置，包括移动车1和绕线机2，

移动车1顶面滑动连接有滑动轴杆3，滑动轴杆3上滑动连有换料组件，滑动轴杆3的滑动方向与换料组件的滑动方向垂直设置，滑动轴杆3上滑动连接有视觉定位组件；

绕线机2上固定安装有若干置料架4，置料架4上可拆卸连接有满料盘5，置料架4一侧设有定位点9，换料组件与满料盘5可拆卸连接，且换料组件上可拆卸连接有空料盘6，空料盘6与置料架4可拆卸连接，视觉定位组件与定位点9可拆卸连接。

通过移动车1移动到绕线机2附近且靠近置料架4，此为粗定位，而后通过视觉定位组件寻找置料架4一侧的定位点9，并与定位点9位置对应吸合，而后即可通过调节滑动轴杆3以及换料组件的位置，使换料组件与置料架4定位准确，实现精定位，而后即可通过换料组件将满料盘5拆下，并将空料盘6装入置料架4，通过视觉定位组件与定位点的视觉定位结合滑动轴杆3、换料组件和视觉定位组件的三轴滑动，从而提高定位的速度和精度，实现了二次精确定位，实现自动化取料和换料动作。

进一步优化方案，移动车1顶面固接有第一电动滑轨7，滑动轴杆3底端滑动连在第一电动滑轨7内。

通过第一电动滑轨7实现滑动轴杆3的自动化位置调整。

进一步优化方案，滑动轴杆3侧壁固接有第二电动滑轨8，第二电动滑轨8与第一电动滑轨7垂直设置，换料组件滑动连接在第二电动滑轨8内。

通过第二电动滑轨8实现换料组件的自动化位置调整。

进一步优化方案，换料组件包括滑动连接在第二电动滑轨8内的载具10，载具10远离第二电动滑轨8的一端转动连接有旋转件11，旋转件11远离载具10的一端固定安装有两夹爪12，两夹爪12沿旋转件11的旋转轴线对称设置，任意夹爪12与满料盘5可拆卸连接，任意夹爪12上可拆卸连接有空料盘6。

通过第二电动滑轨8调整载具10的位置，并通过旋转件11带动两夹爪12一百八十度旋转，即可实现两夹爪12将满料盘5取下以及将空料盘6放置在置料架4上的操作，从而实现了自动化取料和换料动作。

进一步优化方案，视觉定位组件包括第三电动滑轨14，第三电动滑轨14侧壁固接有连接块13，连接块13滑动连接在所述第二电动滑轨8内，第三电动滑轨14与第一电动滑轨7平行设置，第三电动滑轨14上滑动连接有滑动杆15，滑动杆15远离滑动轴杆3的一端固接有进一步优化方案，磁铁16，磁铁16与定位点9可拆卸连接。

通过第三电动滑轨14自动化调整滑动杆15的位置，并由磁铁16与定位点9吸合，实现精定位效果，并通过第二电动滑轨8调整连接块13的位置，从而调整第三电动滑轨14的位置，以便于使磁铁16对应不同高度的定位点9。

进一步优化方案，滑动杆15靠近磁铁16的一端固定安装有摄像机17。

进一步优化方案，磁铁16下方固接有定位导向器18。

由摄像机17寻找定位点9的位置，然后配合滑动轴杆3、连接块13和滑动杆的移动使磁铁16与定位点9吸合，定位导向器18起到辅助导向的作用。

进一步优化方案，移动车1为AGV小车(为现有技术，在此不再赘述)。

进一步优化方案，定位点9为基准点，(为现有技术，在此不再赘述)。

操作流程：利用移动车1通过地面的磁带轨迹移动到绕线机2附近，移动车1上的任意夹爪12带有空料盘6，此阶段是移动车1的粗定位阶段。当移动车1移动到绕线机2附近后后台会控制移动车1停止，此时摄像机17会通过视觉计算寻找绕线机2上的定位点9，然后移动车1上的三轴部分，Z轴第一电动滑轨7和滑动轴杆3，Y轴第二电动滑轨8和载具10，X轴第三电动滑轨14和滑动杆15，会移动到合适的位置使磁铁16和绕线机2上的定位点9在定位导向器18的辅助下吸合，吸合之后，后台会控制移动车1在三轴的微调下做相应的移动，直到微调到合适的位置，然后载具10会在滑动轴杆3上移动到满料盘5的位置处，未具有空料盘6的夹爪12首先取下满料盘5，然后旋转件11旋转180度再将空料盘6放到满料盘5取下的置料架4位置，从而实现二次精确定位，实现取料和换料动作。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

以上所述的实施例仅是对本实用新型的优选方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种移动机器人二次定位装置，包括移动车(1)和绕线机(2)，其特征在于：

所述移动车(1)顶面滑动连接有滑动轴杆(3)，所述滑动轴杆(3)上滑动连有换料组件，所述滑动轴杆(3)的滑动方向与所述换料组件的滑动方向垂直设置，所述滑动轴杆(3)上滑动连接有视觉定位组件；

所述绕线机(2)上固定安装有若干置料架(4)，所述置料架(4)上可拆卸连接有满料盘(5)，所述置料架(4)一侧设有定位点(9)，所述换料组件与所述满料盘(5)可拆卸连接，且所述换料组件上可拆卸连接有空料盘(6)，所述空料盘(6)与所述置料架(4)可拆卸连接，所述视觉定位组件与所述定位点(9)可拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人二次定位装置，其特征在于：所述移动车(1)顶面固接有第一电动滑轨(7)，所述滑动轴杆(3)底端滑动连在所述第一电动滑轨(7)内。

3.根据权利要求2所述的一种移动机器人二次定位装置，其特征在于：所述滑动轴杆(3)侧壁固接有第二电动滑轨(8)，所述第二电动滑轨(8)与所述第一电动滑轨(7)垂直设置，所述换料组件滑动连接在所述第二电动滑轨(8)内。

4.根据权利要求3所述的一种移动机器人二次定位装置，其特征在于：所述换料组件包括滑动连接在所述第二电动滑轨(8)内的载具(10)，所述载具(10)远离所述第二电动滑轨(8)的一端转动连接有旋转件(11)，所述旋转件(11)远离所述载具(10)的一端固定安装有两夹爪(12)，两所述夹爪(12)沿所述旋转件(11)的旋转轴线对称设置，任意所述夹爪(12)与所述满料盘(5)可拆卸连接，任意所述夹爪(12)上可拆卸连接有所述空料盘(6)。

5.根据权利要求3所述的一种移动机器人二次定位装置，其特征在于：所述视觉定位组件包括第三电动滑轨(14)，所述第三电动滑轨(14)侧壁固接有连接块(13)，所述连接块(13)滑动连接在所述第二电动滑轨(8)内，所述第三电动滑轨(14)与所述第一电动滑轨(7)平行设置，所述第三电动滑轨(14)上滑动连接有滑动杆(15)，所述滑动杆(15)远离所述滑动轴杆(3)的一端固接有磁铁(16)，所述磁铁(16)与所述定位点(9)可拆卸连接。

6.根据权利要求5所述的一种移动机器人二次定位装置，其特征在于：所述滑动杆(15)靠近所述磁铁(16)的一端固定安装有摄像机(17)。

7.根据权利要求5所述的一种移动机器人二次定位装置，其特征在于：所述磁铁(16)下方固接有定位导向器(18)。

8.根据权利要求1所述的一种移动机器人二次定位装置，其特征在于：所述移动车(1)为AGV小车。

9.根据权利要求1所述的一种移动机器人二次定位装置，其特征在于：所述定位点(9)为基准点。