CN116460574A - 一种卫星全自动装配及检测装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种卫星全自动装配及检测装置，包括运输半成品卫星的运送小车、转移半成品卫星的机器人及其一侧设置的旋转合装台，所述机器人通过夹具将半成品卫星从运送小车上转移至旋转合装台上，所述机器人一侧地面固定设置有定位运送小车的定位架，本发明涉及精密仪器装配检测技术领域。该卫星全自动装配及检测装置，通过设置运送小车输送半成品卫星，利用机器人配合夹具夹取拍照后放到旋转合装台上进行安装，可实现从运输上货到装配的整套操作，自动化操作省时省力，同时设置定位架可实现对运送小车的精确定位，并且在运送小车移动到指定位置过程中可通过磁阻减速和缓冲，避免碰撞导致卫星移以及零件错位的问题。
Description
技术领域
本发明涉及精密仪器装配检测技术领域，具体为一种卫星全自动装配及检测装置。
背景技术
现有的卫星装配工艺，一般需要将未组装完成的卫星转运到装配工位进行装配，一般使用小车运送卫星至指定地点，但是在运动到停止时，难以保证小车停止的位置的精确，还需要调整，容易若设置定位架限制，则可能出现碰撞导致卫星移位或者内部零件移位，进而会影响后续装夹和组装操作。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种卫星全自动装配及检测装置，解决了运送卫星的小车在运动到停止时，难以保证停止的位置的精确，还需要调整，容易若设置定位架限制，则可能出现碰撞导致卫星移位或者内部零件移位，进而会影响后续装夹和组装操作的问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种卫星全自动装配及检测装置，包括运输半成品卫星的运送小车、转移半成品卫星的机器人及其一侧设置的旋转合装台，所述机器人通过夹具将半成品卫星从运送小车上转移至旋转合装台上，所述机器人一侧地面固定设置有定位运送小车的定位架，所述运送小车包括车架及其底部四角固定连接的移动轮，所述车架两侧横梁上均设置有若干移动磁块；
所述定位架包括固定连接在地面的左右两侧的侧框架，且侧框架的后侧固定连接有后梁，所述后梁上套设有缓冲胶套，所述侧框架的内侧设置有与移动磁块相斥的磁阻结构，所述侧框架顶部设置有引导定位结构。
优选的，所述引导定位结构包括若干根转动设置的胶辊，且两侧侧框架上前端的胶辊向两侧张开布设。
优选的，所述磁阻结构包括固定连接在侧框架内侧的安装架，且安装架背离侧框架的一侧沿长度方向间隔固定连接有若干组与移动磁块相斥的固定磁块。
优选的，所述固定磁块分成至少两层，且上下固定磁块之间转动连接有胶轮，所述胶轮超出固定磁块背离侧框架的一侧。
优选的，所述旋转合装台包括直线轨道及其上滑动设置的旋转台，所述直线轨道包括轨道架及其顶部两侧固定连接的第一滑轨，所述轨道架内侧固定连接有齿条。
优选的，所述旋转台包括滑动设置在第一滑轨上的底座，且底座上固定连接有第一电机，所述第一电机输出端固定连接有与齿条啮合的齿轮。
优选的，所述底座顶部转动连接有转盘，且底座上固定连接有驱动转盘转动的第二电机，所述转盘的顶部通过第二滑轨对称滑动连接有两组安装台，所述转盘底部对称固定连接有通过丝杆驱动两组安装台相对移动的两组直线模组。
优选的，所述旋转合装台上方设置有安装于地面的钢结构架，且钢结构架顶部横梁上滑动设置有打紧工具。
优选的，所述打紧工具包括滑动设置在横梁上的滑动座，且滑动座的底端固定连接有可调伸缩管，所述可调伸缩管的底端磁吸安装有电动螺丝刀，所述可调伸缩管的侧面固定连接有视觉检测组件。
有益效果
本发明提供了一种卫星全自动装配及检测装置。与现有技术相比具备以下有益效果：
(1)、该卫星全自动装配及检测装置，通过设置运送小车输送半成品卫星，利用机器人配合夹具夹取拍照后放到旋转合装台上进行安装，可实现从运输上货到装配的整套操作，自动化操作省时省力，同时设置定位架可实现对运送小车的精确定位，并且在运送小车移动到指定位置过程中可通过磁阻减速和缓冲，避免碰撞导致卫星移以及零件错位的问题。
(2)、该卫星全自动装配及检测装置，磁阻结构分成两部分磁块，分别安装在运送小车和侧框架上，运送小车推入侧框架内侧时即可产生斥力逐步减速，而在固定磁块之间设置突出的胶轮，其可避免运送小车碰撞到固定磁块造成其损坏，同时也起到辅助定位引导效果。
(3)、该卫星全自动装配及检测装置，旋转台可放置卫星进行组装操作，其上可调节的安装台，可通过调节间距以适配不同规格的卫星，提高了通用性，且旋转台上的转盘可带动卫星转动，进而方便对不同方向进行安装，操作更方便，在安装结束后还可通过直线轨道移动到一侧进行下料操作。
(4)、该卫星全自动装配及检测装置，通过在钢结构架上悬挂设置打紧工具，打紧工具可在其上拉动移动，方便随着方位的变化操作电动螺丝刀拧螺栓，而其上安装的视觉检测组件还可在打紧操作时实施拍摄，实现视觉检测，整个过程控制点及视觉监控都会被投放到显示屏上进行显示，MES系统对该段生产进行预警、修改、验证，以确保0失误柔性化生产。
附图说明
图1为本发明整体结构的主视图；
图2为本发明运送小车的侧视图；
图3为本发明定位架的局部结构示意图；
图4为本发明磁阻结构局部结构的立体图；
图5为本发明旋转合装台的立体图；
图6为本发明旋转合装台的侧视图；
图7为本发明打紧工具的主视图。
图中：1-运送小车、11-车架、12-移动轮、13-移动磁块、2-机器人、3-旋转合装台、31-直线轨道、311-轨道架、312-第一滑轨、313-齿条、32-旋转台、321-底座、322-第一电机、323-齿轮、324-转盘、325-第二电机、326-第二滑轨、327-安装台、328-直线模组、4-定位架、41-侧框架、42-后梁、43-缓冲胶套、44-磁阻结构、441-安装架、442-固定磁块、443-胶轮、45-胶辊、5-钢结构架、6-打紧工具、61-滑动座、62-可调伸缩管、63-电动螺丝刀、64-视觉检测组件、7-夹具。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供两种技术方案：
图1-2示出了第一种实施方式：一种卫星全自动装配及检测装置，包括运输半成品卫星的运送小车1、转移半成品卫星的机器人2及其一侧设置的旋转合装台3，机器人2通过内置摄像头的夹具7将半成品卫星从运送小车1上转移至旋转合装台3上，机器人2进行装夹移动和装配等操作，未现有成熟技术，不做详细描述，机器人2一侧地面固定设置有定位运送小车1的定位架4，运送小车1包括车架11及其底部四角固定连接的移动轮12，车架11两侧横梁上均设置有若干移动磁块13；
定位架4包括固定连接在地面的左右两侧的侧框架41，且侧框架41的后侧固定连接有后梁42，后梁42上套设有缓冲胶套43，侧框架41的内侧设置有与移动磁块13相斥的磁阻结构44，侧框架41顶部设置有引导定位结构，引导定位结构包括若干根转动设置的胶辊45，且两侧侧框架41上前端的胶辊45向两侧张开布设。
通过设置运送小车1输送半成品卫星，利用机器人2配合夹具7夹取拍照后放到旋转合装台3上进行安装，可实现从运输上货到装配的整套操作，自动化操作省时省力，同时设置定位架4可实现对运送小车1的精确定位，并且在运送小车1移动到指定位置过程中可通过磁阻减速和缓冲，避免碰撞导致卫星移以及零件错位的问题。
图1和3-4示出了第二种实施方式，与第一种实施方式的主要区别在于：磁阻结构44包括固定连接在侧框架41内侧的安装架441，且安装架441背离侧框架41的一侧沿长度方向间隔固定连接有若干组与移动磁块13相斥的固定磁块442，固定磁块442分成至少两层，且上下固定磁块442之间转动连接有胶轮443，胶轮443超出固定磁块442背离侧框架41的一侧。
磁阻结构44分成两部分磁块，分别安装在运送小车1和侧框架41上，运送小车1推入侧框架41内侧时即可产生斥力逐步减速，而在固定磁块442之间设置突出的胶轮443，其可避免运送小车1碰撞到固定磁块442造成其损坏，同时也起到辅助定位引导效果。
图1和5-6示出了第三种实施方式，与第二种实施方式的主要区别在于：旋转合装台3包括直线轨道31及其上滑动设置的旋转台32，直线轨道31包括轨道架311及其顶部两侧固定连接的第一滑轨312，轨道架311内侧固定连接有齿条313。
旋转台32包括滑动设置在第一滑轨312上的底座321，且底座321上固定连接有第一电机322，第一电机322输出端固定连接有与齿条313啮合的齿轮323，底座321顶部转动连接有转盘324，且底座321上固定连接有驱动转盘324转动的第二电机325，转盘324的顶部通过第二滑轨326对称滑动连接有两组安装台327，转盘324底部对称固定连接有通过丝杆驱动两组安装台327相对移动的两组直线模组328。
旋转台32可放置卫星进行组装操作，其上可调节的安装台327，可通过调节间距以适配不同规格的卫星，提高了通用性，且旋转台32上的转盘324可带动卫星转动，进而方便对不同方向进行安装，操作更方便，在安装结束后还可通过直线轨道31移动到一侧进行下料操作。
图1和7示出了第四种实施方式，与第三种实施方式的主要区别在于：旋转合装台3上方设置有安装于地面的钢结构架5，且钢结构架5顶部横梁上滑动设置有打紧工具6，打紧工具6包括滑动设置在横梁上的滑动座61，且滑动座61的底端固定连接有可调伸缩管62，可调伸缩管62的底端磁吸安装有电动螺丝刀63，可调伸缩管62的侧面固定连接有视觉检测组件64。
通过在钢结构架5上悬挂设置打紧工具6，打紧工具6可在其上拉动移动，方便随着方位的变化操作电动螺丝刀63拧螺栓，而其上安装的视觉检测组件64还可在打紧操作时实施拍摄，实现视觉检测，整个过程控制点及视觉监控都会被投放到显示屏上进行显示，MES系统对该段生产进行预警、修改、验证，以确保0失误柔性化生产。
同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术，且各电器的型号参数不作具体限定，使用常规设备即可。
使用时，将半成品卫星放到运送小车1上调整好位置，通过运送小车1将半成品卫星运输到定位架4内，运送小车1进入时，被胶辊45引导进而精确的进入，进入过程中固定磁块442对移动磁块13的阻力使运送小车1逐步减速直至运送小车1接触到缓冲胶套43上缓冲停止，即可完成定位，之后启动机器人2带动夹具7移动至卫星上方，摄像头拍摄后夹具7装夹卫星，然后翻转后放到转盘324上，机器人2再操作电动螺丝刀63进行螺栓打紧操作，此过程中视觉检测组件64进行实施拍摄，与之前摄像头拍摄画面一样，均以会被投放到显示屏上进行显示，MES系统对该段生产进行预警、修改、验证。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种卫星全自动装配及检测装置，包括运输半成品卫星的运送小车、转移半成品卫星的机器人及其一侧设置的旋转合装台，所述机器人通过夹具将半成品卫星从运送小车上转移至旋转合装台上，其特征在于：所述机器人一侧地面固定设置有定位运送小车的定位架，所述运送小车包括车架及其底部四角固定连接的移动轮，所述车架两侧横梁上均设置有若干移动磁块；
所述定位架包括固定连接在地面的左右两侧的侧框架，且侧框架的后侧固定连接有后梁，所述后梁上套设有缓冲胶套，所述侧框架的内侧设置有与移动磁块相斥的磁阻结构，所述侧框架顶部设置有引导定位结构。
2.根据权利要求1所述的一种卫星全自动装配及检测装置，其特征在于：所述引导定位结构包括若干根转动设置的胶辊，且两侧侧框架上前端的胶辊向两侧张开布设。
3.根据权利要求1所述的一种卫星全自动装配及检测装置，其特征在于：所述磁阻结构包括固定连接在侧框架内侧的安装架，且安装架背离侧框架的一侧沿长度方向间隔固定连接有若干组与移动磁块相斥的固定磁块。
4.根据权利要求3所述的一种卫星全自动装配及检测装置，其特征在于：所述固定磁块分成至少两层，且上下固定磁块之间转动连接有胶轮，所述胶轮超出固定磁块背离侧框架的一侧。
5.根据权利要求1所述的一种卫星全自动装配及检测装置，其特征在于：所述旋转合装台包括直线轨道及其上滑动设置的旋转台，所述直线轨道包括轨道架及其顶部两侧固定连接的第一滑轨，所述轨道架内侧固定连接有齿条。
6.根据权利要求5所述的一种卫星全自动装配及检测装置，其特征在于：所述旋转台包括滑动设置在第一滑轨上的底座，且底座上固定连接有第一电机，所述第一电机输出端固定连接有与齿条啮合的齿轮。
7.根据权利要求6所述的一种卫星全自动装配及检测装置，其特征在于：所述底座顶部转动连接有转盘，且底座上固定连接有驱动转盘转动的第二电机，所述转盘的顶部通过第二滑轨对称滑动连接有两组安装台，所述转盘底部对称固定连接有通过丝杆驱动两组安装台相对移动的两组直线模组。
8.根据权利要求1所述的一种卫星全自动装配及检测装置，其特征在于：所述旋转合装台上方设置有安装于地面的钢结构架，且钢结构架顶部横梁上滑动设置有打紧工具。
9.根据权利要求8所述的一种卫星全自动装配及检测装置，其特征在于：所述打紧工具包括滑动设置在横梁上的滑动座，且滑动座的底端固定连接有可调伸缩管，所述可调伸缩管的底端磁吸安装有电动螺丝刀，所述可调伸缩管的侧面固定连接有视觉检测组件。
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Cited By (1)
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2023
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Cited By (2)
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