CN219618979U - 一种循迹搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
一种循迹搬运机器人,包括箱体、底板和传动臂,所述箱体内部设有出料装置,所述出料装置包括斜板和电机,所述电机通过支架与箱体内表面固定相连,所述电机的输出轴与第一直杆一端固定相连,所述斜板与传动臂表面开设的滑道滑动卡接,该循迹搬运机器人,通过夹持装置和出料装置的配合,第一液压缸的伸缩端缩短,传感器模块对运动轨迹进行识别,同时将信号传递给电机带动两侧的车轮转动,使机器人可以自动运动到规定的位置,斜板将物品推出箱体内部,当物品掉落出后,在弹簧的作用下,可以使两侧的拉门可以回到原位,通过夹持装置和出料装置可以使机器人自动对物品进行夹取、存放和卸料,使机器人的功能更加丰富,同时提高了机器人的实用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及货物运输技术领域,尤其涉及一种循迹搬运机器人。
背景技术
在大多数产品生产销售的整个过程中,仅仅有5%的时间是用于加工和制造的,剩余95%的时间用于储存、装卸、等待加工和物流运输等。在美国,直接劳动成本所占比例不足生产成本的10%,且这一比例还在不断下降,而储存、运输所占的费用却占生产成本的40%。目前,世界各工业强国普遍把改造物流结构、降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要措施。而物流运输过程中,室内短距离运输所消耗的时间、人力以及物力都很大,因此研制一种应用于室内短距离运输的搬运车十分重要。
例如授权公告号“CN206857587U”名为一种循迹搬运车,通过多组传感器等结构,能够根据预设的寻迹轨道行进,进而实现货物在室内的自动运输,该装置通过多组传感器等结构可以控制两侧的电机转速,通过控制两侧电机的转速可以控制两侧的车轮的转速,从而达到控制车辆可以按照预定好的轨道进行运动,但该装置只能对物品进行运送,不具备对物品进行自动装夹、存放和卸料的装置,使该装置功能单一,缺少实用性。
发明内容
本实用新型要解决上述现有技术存在的问题,提供一种循迹搬运机器人,达到可以自动装料存放和卸料,增加功能性和实用性。
本实用新型解决其技术问题采用的技术方案:这种循迹搬运机器人,包括箱体、底板和传动臂,所述箱体内部设有出料装置,所述出料装置包括斜板和电机,所述电机通过支架与箱体内表面固定相连,所述电机的输出轴与第一直杆一端固定相连,所述第一直杆的另一端通过转轴与第二直杆一端活动相连,所述第二直杆另一端通过转轴与斜板表面活动相连,所述斜板与传动臂表面开设的滑道滑动卡接。
为了进一步完善,所述箱体表面与传动臂固定相连,所述箱体表面与底板表面固定相连。
进一步完善,所述底板表面设有夹持装置,所述夹持装置包括第一液压缸和固定块,所述第一液压缸的伸缩端贯穿固定块表面与连接块表面固定相连,所述连接块表面对称通过转轴与连杆一端活动相连,所述固定块表面对称通过转轴与弯板一端活动相连,两侧所述连杆另一端通过转轴与弯板的转弯处活动相连,两侧所述弯板另一端均固定相连有夹持块。
进一步完善,所述第一液压缸与支撑杆表面固定相连,所述固定块表面与支撑杆表面突出部分固定相连,所述支撑杆与旋转臂一端固定相连。
进一步完善,所述旋转臂通过表面开设的滑道与滑道块的滑动卡接,所述滑道块与第二液压缸的伸缩端通过转轴活动相连,所述第二液压缸与底板表面固定相连,所述旋转臂通过转轴与传动臂表面活动相连,所述传动臂与底板表面固定相连。
进一步完善,所述箱体内表面固定相连有传感器模块,所述底板表面固定相连有多组车轮,所述车轮与传感器模块通过皮带相连接。
进一步完善,所述箱体表面通过圆柱块与拉门活动相连,所述拉门表面与弹簧一端固定相连,所述弹簧另一端与箱体表面固定相连,所述弹簧与圆柱块相套接。
本实用新型有益的效果是:本实用新型,通过夹持装置和出料装置的配合,第一液压缸的伸缩端缩短,使连接块运动带动两侧的连杆转动,连杆运动带动两侧弯板转动,使两侧的夹持块可以将物品进行夹持,第二液压缸的伸缩端伸长带动旋转臂转动,使两侧夹持块夹持的物品运送到箱体的上方,使两侧的夹持块松开,使物品通过斜板滑落到箱体内部,传感器模块对运动轨迹进行识别,同时将信号传递给电机带动两侧的车轮转动,使机器人可以自动运动到规定的位置,电机带动第一直杆转动,第一直杆转动可以带动第二直杆运动,使斜板推动物品运动,将两侧的拉门打开,使斜板将物品推出箱体内部,当物品掉落出后,在弹簧的作用下,可以使两侧的拉门可以回到原位,通过夹持装置和出料装置可以使机器人自动对物品进行夹取、存放和卸料,使机器人的功能更加丰富,同时提高了机器人的实用性。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为图1的正视剖视图;
图3为夹持装置的俯视图;
图4为夹持装置的侧视图;
图5为图1的侧视局部剖视图。
附图标记说明:1、箱体,2、拉门,3、夹持装置,301、夹持块,302、弯板,303、第一液压缸,304、固定块,305、连杆,306、连接块,4、出料装置,401、斜板,402、电机,403、第一直杆,404、第二直杆,5、车轮,6、底板,7、第二液压缸,8、旋转臂,9、支撑杆,10、传动臂,11、圆柱块,12、弹簧,13、滑道块,14、传感器模块。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
参照附图1-5:本实施例中,一种循迹搬运机器人,包括箱体1、底板6和传动臂10,箱体1内部设有出料装置4,出料装置4包括斜板401和电机402,电机402通过支架与箱体1内表面固定相连,固定电机402的位置,电机402根据实际需求,满足工作需要即可,电机402的输出轴与第一直杆403一端固定相连,电机402可以带动第一直杆403转动,第一直杆403的另一端通过转轴与第二直杆404一端活动相连,第一直杆404可以带动第二直杆404转动,第二直杆404另一端通过转轴与斜板401表面活动相连,第二直杆404可以推动斜板401运动,斜板401与传动臂10表面开设的滑道滑动卡接,固定斜板401的运动轨道。
参照附图1-4:箱体1表面与传动臂10固定相连,箱体1表面与底板6表面固定相连,底板6表面设有夹持装置3,夹持装置3包括第一液压缸303和固定块304,第一液压缸303的伸缩端贯穿固定块304表面与连接块306表面固定相连,第一液压缸303根据实际需求,满足工作需要即可,第一液压缸303可以带动连接块306运动,连接块306表面对称通过转轴与连杆305一端活动相连,连接块306运动可以带动两侧的连杆305运动,固定块304表面对称通过转轴与弯板302一端活动相连,固定两侧弯板302的位置,两侧连杆305另一端通过转轴与弯板302的转弯处活动相连,两侧弯板302另一端均固定相连有夹持块301,夹持块301可以为橡胶等材料制成,增加摩擦力。
参照附图1-5:第一液压缸303与支撑杆9表面固定相连,固定第一液压缸303的位置,固定块304表面与支撑杆9表面突出部分固定相连,支撑杆9与旋转臂8一端固定相连,固定支撑杆9的位置,旋转臂8通过表面开设的滑道与滑道块13的滑动卡接,使滑道块13可以在旋转臂8表面滑动,滑道块13与第二液压缸7的伸缩端通过转轴活动相连,使滑道块13可以转动,第二液压缸7根据实际需求,满足工作需要即可,第二液压缸7与底板6表面固定相连,固定第二液压缸7的位置,旋转臂8通过转轴与传动臂10表面活动相连,传动臂10与底板6表面固定相连,固定传动臂10的位置,固定箱体1内表面固定相连有传感器模块14,传感器模块14可以包括传感器和电机等,使传感器可以控制车轮5转动的快慢,底板6表面固定相连有多组车轮5,车轮5与传感器模块14通过皮带相连接,箱体1表面通过圆柱块11与拉门2活动相连,固定拉门2的位置,拉门2表面与弹簧12一端固定相连,弹簧12另一端与箱体1表面固定相连,弹簧12与圆柱块11相套接,使拉门2在打开后可以通过弹簧12的力回到与原位,弹簧12的劲度系数根据实际需求,满足工作需要即可。
工作原理:
当对物品进行搬运时,将机器人设定运动的轨迹,同时将物品放置到指定的位置,接通第一液压缸303的外接电源,启动第一液压缸303的伸缩端缩短,使连接块306运动带动两侧的连杆305转动,连杆305运动带动两侧弯板302转动,使两侧的夹持块301可以将物品进行夹持,接通第二液压缸7的外接电源,启动第二液压缸7的伸缩端伸长带动旋转臂8转动,使两侧夹持块301夹持的物品运送到箱体1的上方,使两侧的夹持块301松开,使物品通过斜板401滑落到箱体1内部,接通传感器模块14的外接电源,启动传感器模块14对运动轨迹进行识别,同时将信号传递给电机带动两侧的车轮5转动,使机器人可以自动运动到规定的位置,最后接通电机402的外接电源,启动电机402带动第一直杆403转动,第一直杆403转动可以带动第二直杆404运动,使斜板401推动物品运动,将两侧的拉门2打开,使斜板401将物品推出箱体1内部,当物品掉落出后,在弹簧12的作用下,可以使两侧的拉门2可以回到原位。
虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述,但是,本专业普通技术人员应当了解,在权利要求书的范围内,可作形式和细节上的各种各样变化。
Claims (7)
1.一种循迹搬运机器人,包括箱体(1)、底板(6)和传动臂(10),其特征是:所述箱体(1)内部设有出料装置(4),所述出料装置(4)包括斜板(401)和电机(402),所述电机(402)通过支架与箱体(1)内表面固定相连,所述电机(402)的输出轴与第一直杆(403)一端固定相连,所述第一直杆(403)的另一端通过转轴与第二直杆(404)一端活动相连,所述第二直杆(404)另一端通过转轴与斜板(401)表面活动相连,所述斜板(401)与传动臂(10)表面开设的滑道滑动卡接。
2.根据权利要求1所述的一种循迹搬运机器人,其特征是:所述箱体(1)表面与传动臂(10)固定相连,所述箱体(1)表面与底板(6)表面固定相连。
3.根据权利要求1所述的一种循迹搬运机器人,其特征是:所述底板(6)表面设有夹持装置(3),所述夹持装置(3)包括第一液压缸(303)和固定块(304),所述第一液压缸(303)的伸缩端贯穿固定块(304)表面与连接块(306)表面固定相连,所述连接块(306)表面对称通过转轴与连杆(305)一端活动相连,所述固定块(304)表面对称通过转轴与弯板(302)一端活动相连,两侧所述连杆(305)另一端通过转轴与弯板(302)的转弯处活动相连,两侧所述弯板(302)另一端均固定相连有夹持块(301)。
4.根据权利要求3所述的一种循迹搬运机器人,其特征是:所述第一液压缸(303)与支撑杆(9)表面固定相连,所述固定块(304)表面与支撑杆(9)表面突出部分固定相连,所述支撑杆(9)与旋转臂(8)一端固定相连。
5.根据权利要求4所述的一种循迹搬运机器人,其特征是:所述旋转臂(8)通过表面开设的滑道与滑道块(13)的滑动卡接,所述滑道块(13)与第二液压缸(7)的伸缩端通过转轴活动相连,所述第二液压缸(7)与底板(6)表面固定相连,所述旋转臂(8)通过转轴与传动臂(10)表面活动相连,所述传动臂(10)与底板(6)表面固定相连。
6.根据权利要求1所述的一种循迹搬运机器人,其特征是:所述箱体(1)内表面固定相连有传感器模块(14),所述底板(6)表面固定相连有多组车轮(5),所述车轮(5)与传感器模块(14)通过皮带相连接。
7.根据权利要求1所述的一种循迹搬运机器人,其特征是:所述箱体(1)表面通过圆柱块(11)与拉门(2)活动相连,所述拉门(2)表面与弹簧(12)一端固定相连,所述弹簧(12)另一端与箱体(1)表面固定相连,所述弹簧(12)与圆柱块(11)相套接。
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2023
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