CN219598467U - 焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种焊接机器人。焊接机器人用于焊接集装箱，焊接机器人包括车体、车轮、焊接装置、电源插口与通讯插口；车体设置有固定座、吊耳与叉槽；车轮连接至车体；焊接装置设置于车体，焊接装置包括机械臂、清枪剪丝组件、焊机、控制柜、操作箱、设置于机械臂的激光跟踪器与焊枪；电源插口设置于车体，电源插口电连接至焊接装置，以用于为焊接装置提供电能；通讯插口设置于车体，通讯插口电连接至控制柜，以使控制柜能够通过通讯插口通讯。由此，焊接机器人能够快速移动至需要进行焊接作业的工位，以进行焊接作业，焊接机器人的使用效率高。

Description

焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及焊接领域，具体而言涉及焊接机器人。

背景技术

目前，集装箱行业的特箱厂承接有折叠箱、框架箱、平台箱、设备箱、房屋箱等许多箱型。不同箱型之间的转产频繁。因此，集装箱的焊接基本上为人工焊接。

为了减员增效，集装箱生产线的许多工位设置焊接机器人，以用于焊接集装箱。

不过，焊接机器人都是固定设置于集装箱生产线的某个工位，以在该工位进行焊接作业。这样，在生产线生产的集装箱的箱型改变时，固定设置的机器人可能无法用于焊接作业。机器人的利用率低。

为此，本实用新型提供了一种焊接机器人，以至少部分地解决上述问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施例部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述技术问题，本实用新型提供了一种焊接机器人，焊接机器人用于焊接集装箱，焊接机器人包括：

车体，车体设置有固定座、吊耳与叉槽；以及

车轮，车轮连接至车体；以及

焊接装置，焊接装置设置于车体，焊接装置包括机械臂、清枪剪丝组件、焊机、控制柜、操作箱、设置于机械臂的激光跟踪器与焊枪；

电源插口，电源插口设置于车体，电源插口电连接至焊接装置，以用于为焊接装置提供电能；

通讯插口，通讯插口设置于车体，通讯插口电连接至控制柜，以使控制柜能够通过通讯插口通讯。

根据本实用新型的焊接机器人，车体设置有吊环和叉槽，焊接机器人还包括连接至车体的车轮，车体的移动方便，可以快速移动至生产线的需要进行焊接作业的工位，并通过固定座固定；车体设置有包括机械臂、清枪剪丝组件、焊机、控制柜、操作箱、激光跟踪器与焊枪等焊接需要的设备的焊接装置，车体还设置有电源插口，由此，车体连接电源即能够完成对集装箱的焊接；这样，焊接机器人能够快速移动至需要进行焊接作业的工位，以进行焊接作业，焊接机器人的使用效率高。此外，车体可以通过通讯插口电连接至生产线，以通过通讯插口通讯。

可选地，车轮可升降地设置于车体。

可选地，焊接机器人包括轴向方向沿车体的高度方向延伸的丝杆和车轮座，车轮座固定设置于车体，车轮座设置有内螺纹，丝杆螺纹连接至车轮座，车轮连接至丝杆。

可选地，焊接机器人还包括操作盘，操作盘连接至丝杆，以用于转动丝杆。

可选地，车体设置有加强肋，加强肋连接至叉槽。

可选地，固定座包括中间固定座，沿第一方向，中间固定座位于机械臂处。

可选地，中间固定座位于车体的用于靠近集装箱的工件的作业端。

可选地，叉槽为两个，沿第一方向，机械臂位于两个叉槽之间。

可选地，沿第一方向，机械臂位于控制柜和焊机之间。

可选地，车体的角部设置有固定座，固定座位于车体的下方。

附图说明

为了使本实用新型的优点更容易理解，将通过参考在附图中示出的具体实施方式更详细地描述上文简要描述的本实用新型。可以理解这些附图只描绘了本实用新型的典型实施方式，因此不应认为是对其保护范围的限制，通过附图以附加的特性和细节描述和解释本实用新型。

图1为根据本实用新型的一个优选实施方式的焊接机器人的立体示意图；

图2为图1的焊接机器人的主视示意图；

图3为图1的焊接机器人的侧视示意图；

图4为图1的焊接机器人的俯视示意图；

图5为图1的焊接机器人设置于焊接端框和底侧梁之间的焊缝的工位的俯视示意图；以及

图6为图1的焊接机器人设置于焊接端框的角部的工位的俯视示意图。

附图标记说明

110：车体 111：角部固定座

112：中间固定座 113：吊耳

114：叉槽 115：加强肋

116：作业端； 120：车轮

130：焊接装置 131：机械臂

132：激光跟踪器 133：清枪剪丝组件

134：焊机 135：控制柜

136：操作箱 137：焊枪

140：丝杆 150：车轮座

160：操作盘 161：操作炳

171：端框 172：底侧梁

173：焊接区域 180：输送组件

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本实用新型实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

以下参照附图对本实用新型的优选实施方式进行说明。需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。

在本文中，本申请中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其它含义，例如特定的顺序等。

为了彻底了解本实用新型实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本实用新型实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本实用新型的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。

本实用新型提供了一种焊接机器人。焊接机器人可以用于焊接集装箱。焊接机器人可以快速地移动。这样，焊接机器人可以根据需要移动至集装箱的生产线的不同工位，从而在该工位进行焊接作业。

请参考图1至图4，焊接机器人包括车体110。车体110可以是型材件焊接形成的大致矩形的框架。车体110的长度方向为第一方向。车体110的宽度方向为第二方向。可以理解，在未示出的实施方式中，车体110的宽度方向也可以是第一方向，车体110的长度方向是第二方向。

如图1至图4所示，车体110设置有固定座。固定座设置有固定孔(未示出)。生产线的支撑平台(例如地板)设置有平台孔。焊接机器人还包括螺栓。焊接机器人移动至某个需要进行焊接作业的工位时，螺栓穿设于固定孔和平台孔，以使车体110通过固定座固定连接至支撑平台。

请继续参考图1至图4，车体110还设置有吊耳113与叉槽114。如果需要移动车体110，吊车可以通过吊耳113吊装车体110。沿第二方向，叉槽114由车体110的一端延伸至另一端。如果需要移动车体110，还可以通过叉车的货叉作用于叉槽114，以移动车体110。

焊接机器人包括车轮120。车轮120可转动地连接至车体110。由此，在需要移动车体110时，还可以通过车轮120移动车体110。

如图1至图4所示，焊接机器人还包括焊接装置130。焊接装置130用于焊接集装箱。焊接装置130位于车体110的上方。焊接装置130连接至车体110。焊接装置130包括机械臂131、激光跟踪器132、清枪剪丝组件133、焊机134、控制柜135、操作箱136与焊枪137等焊接需要的设备。

控制柜135内预先存储有用于焊接集装箱的各个需要焊接的位置的焊接程序。激光跟踪器132电连接至控制柜135。激光跟踪器132设置于机械臂131。激光跟踪器132用于采集集装箱的待焊接的焊缝的位置信息。激光跟踪器132将待焊接的焊缝的位置信息传递至控制柜135。

机械臂131可以是现有技术的机械臂。焊枪137设置于机械臂131。机械臂131能够沿多个自由度移动焊枪137，以调整焊枪137的姿态和位置。

机械臂131和焊枪137均电连接至控制柜135。控制柜135根据待焊接的焊缝的位置信息和焊接程序，控制机械臂131的移动，以使焊枪137沿待焊接的焊缝移动，从而焊接集装箱，实现自动焊接。

清枪剪丝组件133可以是现有技术的清枪剪丝组件。清枪剪丝组件133用于清理焊枪137，以及裁剪焊丝。清枪剪丝组件133和控制柜135电连接。控制柜135控制清枪剪丝组件133的动作。

焊机134和控制柜135电连接，控制柜135控制焊机134的工作。焊机134和焊枪137电连接，以为焊枪137提供电能。操作箱136可以包括控制屏。操作箱136电连接至控制柜135，以用于向控制柜135输入控制信息(例如输入调取焊接程序的命令或者输入焊接程序)。

焊接机器人还包括电源插口(未示出)和通讯插口(未示出)。电源插口设置于车体110。电源插口用于和电源电连接。电源插口电连接至焊接装置130，以用于为焊接装置130提供电能。由此，可以快速连接电源。为机器人配备焊丝，然后通过电源插口连接电源后，焊接机器人即可用于焊接集装箱。焊丝可以为盘状的焊丝或者桶装的焊丝。

通讯插口设置于车体110。通讯插口用于电连接至生产线的控制器或者设置于生产线的传感器(例如位置传感器)。通讯插口电连接至控制柜135。这样，控制柜135能够通过通讯插口和生产线的控制器交换信息。或者直接接受传感器的感测信号。由此，能够快速电连接生产线或控感器。

传感器可以是位置传感器。这样，集装箱的工件移动至预设位置时，能够触发传感器，以使控制柜135接受到工件移动至预设位置的信号。此时，控制柜135能够控制焊接装置130工作，以焊接集装箱的工件。

本实施方式中，车体110设置有吊环和叉槽114，焊接机器人还包括连接至车体110的车轮120，车体110的移动方便，可以快速移动至生产线的需要进行焊接作业的工位，并通过固定座固定；车体110设置有包括机械臂131、激光跟踪器132、清枪剪丝组件133、焊机134、控制柜135、操作箱136与焊枪137等焊接需要的设备的焊接装置130，车体110还设置有电源插口，由此，车体110连接电源即能够完成对集装箱的焊接；这样，焊接机器人能够快速移动至需要进行焊接作业的工位，以进行焊接作业，焊接机器人的使用效率高。此外，车体110可以通过通讯插口电连接至生产线，以通过通讯插口通讯。

优选地，固定座位于车体110的下方。固定座焊接连接至车体110。由此，焊接机器人的结构简单。

优选地，如图1至图4所示，固定座包括角部固定座111和中间固定座112。角部固定座111位于车体110的角部。由此，能够平稳的支撑车体110。沿第一方向，中间固定座112位于车体110的大致中间位置。由此，能够避免车体的沿第一方向的中间位置向下弯曲。

优选地，请继续参考图1至图4，叉槽114位于车体110的下方。叉槽114焊接连接至车体110。由此，叉车的货叉通过叉槽114移动车体110时，叉槽114和车体110支撑于叉车的货叉，叉槽114不易损坏。

优选地，叉槽114为两个。两个叉槽114沿第一方向间隔设置。沿第一方向，中间固定座112位于两个叉槽114之间。沿第一方向，一个叉槽114和与之相邻的角部固定座111之间的最小距离等于另一个叉槽114和与之相邻的角部固定座111之间的最小距离。由此，叉车通过叉槽114移动车体110时，车体110和叉车的连接平稳。

如图2所示，沿第一方向，中间固定座112位于机械臂131处。也就是说，沿第一方向，机械臂131位于两个叉槽114之间。由此，能够避免机械臂131压弯车体110。

优选地，请继续参考图2，车体110设置有加强肋115。沿第一方向，每个叉槽114的两侧均设置有加强肋115。加强肋115焊接连接至叉槽114和车体110。由此，叉槽114和车体110的连接强度大。

优选地，加强肋115为三角形结构。由此，能够进一步增加叉槽114和车体110的连接强度。

优选地，如图1所示，吊耳113可以是环形结构。由此，吊环的结构简单。

优选地，吊耳113位于车体110的上方。吊耳113可以焊接连接至车体110的角部。由此，通过吊耳113吊装车体110时，能够减少车体110的晃动。

优选地，请参考图1至图4，车轮120可升降地设置于车体110。这样，车轮120在第一位置和第二位置之间能够移动，车轮120位于第一位置的情况下，车轮120的最下端位于固定座的下方。此时，可以通过车轮120移动车体110。此时，车体110的移动方便。车轮120位于第二位置的情况下，车轮120的最下端位于固定座的最下端的上方。此时，可以通过固定座固定车体110。

焊接机器人还包括丝杆140和车轮座150。丝杆140的轴向方向沿车体110的高度方向延伸。车轮座150固定连接至车体110。车轮座150设置有安装孔。安装孔设置有内螺纹。丝杆140穿设于安装孔。丝杆140螺纹连接至车轮座150。车轮120连接至丝杆140的下端。这样，转动丝杆140，即可带动车轮120升降。由此，焊接机器人的结构简单。

焊接机器人还包括操作盘160。操作盘160连接至丝杆140的上端。转动操作盘160即可带动丝杆140转动。由此，方便转动丝杆140。

进一步优选地，操作盘160的远离车轮120的一侧设置有操作炳161。工作人员可以通过操作炳161转动操作盘160。由此，能够更加方便地转动丝杆140。

如图1所示，车轮120位于车体110的角部。沿第一方向，车轮120位于角部固定座111的靠近车体110的中心的侧方。由此，通过车轮120移动车体110时，车体110的移动平稳。

优选地，焊接机器人可以在车轮120处设置刹车组件，以用于刹车。刹车组件的结构和原理大致相同于现有技术的用于刹车的装置，此处不再赘述。

优选地，请参考图1至图6，焊接机器人进行焊接作业时，机械臂131控制焊枪伸出车体的作业端116，以进行焊接作业。沿第二方向，作业端116位于车体110的一端。中间固定座112位于车体110的作业端116。焊枪137焊接集装箱时，沿第二方向，车体110的作业端116靠近集装箱的工件。由此，能够避免作业端116弯曲。

沿第一方向，机械臂131位于控制柜135和焊机134之间。沿第一方向，清枪剪丝组件133、控制柜135，以及操作箱136位于机械臂131的同一侧。由此，焊接机器人的结构紧凑。

如图1、图2与图4所示，沿第二方向，清枪剪丝组件133位于控制柜135的侧方。由此，能够使焊接机器人的结构进一步紧凑。

如图5所示，焊接机器人设置于生产线的焊接集装箱的端框171和底侧梁172的工位处，以在焊接区域173焊接端框171和底侧梁172之间的焊缝。此时，焊接机器人位于输送组件180(例如传送带)的侧方。

如图6所示，焊接机器人设置于生产线的焊接集装箱的端框171的工位处，以在焊接区域173焊接端框171的角部。此时，焊接机器人位于输送组件180(例如传送带)的侧方。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。本文中出现的诸如“部件”等术语既可以表示单个的零件，也可以表示多个零件的组合。本文中出现的诸如“安装”、“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

Claims (10)

1.一种焊接机器人，所述焊接机器人用于焊接集装箱，其特征在于，所述焊接机器人包括：

车体，所述车体设置有固定座、吊耳与叉槽；以及

车轮，所述车轮连接至所述车体；以及

焊接装置，所述焊接装置设置于所述车体，所述焊接装置包括机械臂、清枪剪丝组件、焊机、控制柜、操作箱、设置于所述机械臂的激光跟踪器与焊枪；

电源插口，所述电源插口设置于所述车体，所述电源插口电连接至所述焊接装置，以用于为所述焊接装置提供电能；

通讯插口，所述通讯插口设置于所述车体，所述通讯插口电连接至所述控制柜，以使所述控制柜能够通过所述通讯插口通讯。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述车轮可升降地设置于所述车体。

3.根据权利要求2所述的焊接机器人，其特征在于，所述焊接机器人包括轴向方向沿所述车体的高度方向延伸的丝杆和车轮座，所述车轮座固定设置于所述车体，所述车轮座设置有内螺纹，所述丝杆螺纹连接至所述车轮座，所述车轮连接至所述丝杆。

4.根据权利要求3所述的焊接机器人，其特征在于，所述焊接机器人还包括操作盘，所述操作盘连接至所述丝杆，以用于转动所述丝杆。

5.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述车体设置有加强肋，所述加强肋连接至所述叉槽。

6.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述固定座包括中间固定座，沿第一方向，所述中间固定座位于所述机械臂处。

7.根据权利要求6所述的焊接机器人，其特征在于，所述中间固定座位于所述车体的用于靠近所述集装箱的工件的作业端。

8.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述叉槽为两个，沿第一方向，所述机械臂位于两个所述叉槽之间。

9.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，沿第一方向，所述机械臂位于所述控制柜和所述焊机之间。

10.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述车体的角部设置有所述固定座，所述固定座位于所述车体的下方。