CN219582862U - 一种取放料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种取放料机械手，包括：动力组件，所述动力组件用于通电后提供动力；第一凸轮机构，所述第一凸轮机构连接在所述动力组件的转轴上；上下移动架，所述上下移动架连接在所述第一凸轮机构上，并通过所述第一凸轮机构的驱动而沿上下方向间歇移动；第二凸轮机构，所述第二凸轮机构连接在所述动力组件的转轴上；左右移动架，所述左右移动架连接所述第二凸轮机构，并移动设置在所述上下移动架上，且通过所述第二凸轮机构的驱动而沿左右方向间歇移动。解决现有技术中导致控制过程繁琐，移动速度慢，效率不高的问题。

Description

一种取放料机械手

技术领域

本实用新型涉及取放料机构技术领域，尤其涉及的是一种取放料机械手。

背景技术

现有设备中，为实现物料转移，需要通过取放料机械手进行取放料。而现有的取放料机械手通常包括X方向的滚珠丝杠输送组件，以及Z方向的滚珠丝杠输送组件。通过电动机的驱动而将转动转化为直线运动，从而实现上下移动和水平移动。

而现有的滚珠丝杠输送组件通常使用X方向的电机控制水平方向的移动，Z方向的电机控制上下方向移动。分开控制导致控制过程繁琐，移动速度慢，效率不高。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种取放料机械手，解决现有技术中导致控制过程繁琐，移动速度慢，效率不高的问题。

本实用新型的技术方案如下：

一种取放料机械手，包括：动力组件，所述动力组件用于通电后提供动力；

第一凸轮机构，所述第一凸轮机构连接在所述动力组件的转轴上；

上下移动架，所述上下移动架连接在所述第一凸轮机构上，并通过所述第一凸轮机构的驱动而沿上下方向间歇移动；

第二凸轮机构，所述第二凸轮机构连接在所述动力组件的转轴上；

左右移动架，所述左右移动架连接所述第二凸轮机构，并移动设置在所述上下移动架上，且通过所述第二凸轮机构的驱动而沿左右方向间歇移动。

进一步，所述第二凸轮机构包括共轭设置的推动凸轮、回位凸轮，以及推杆组件；

所述推动凸轮与所述回位凸轮连接在所述动力组件的转轴上，所述推杆组件包括：推杆，所述推杆的一端活动连接所述左右移动架；

上连接部，所述上连接部抵靠在所述推动凸轮的外边缘，所述上连接部通过所述推动凸轮的转动而移动，并带动所述推杆正向转动预定角度；

下连接部，所述下连接部抵靠在所述回位凸轮的外边缘，所述下连接部通过所述回位凸轮的转动而移动，并带动所述推杆反向转动预定角度。

进一步，所述取放料机械手包括壳体；

所述推杆包括：杆体，以及连接在所述杆体一端的支杆，所述杆体与支杆的相接处铰接在所述壳体上，所述上连接部设置在所述支杆背离所述杆体的一端，所述下连接部设置在所述杆体上。

进一步，所述上连接部包括偏心轮，所述偏心轮转动设置在所述支杆上，所述偏心轮的外壁抵靠所述推动凸轮的外壁。

进一步，所述左右移动架包括：

第一固定台，所述第一固定台固定在所述上下移动架上；

水平滑轨，所述水平滑轨沿左右方向滑移设置在所述第一固定台上；

驱动块，所述驱动块连接在所述水平滑轨上，所述驱动块上开设有活动槽，所述推杆连接在所述活动槽中。

进一步，所述第一凸轮机构包括：转动轮，所述转动轮的外端面上开设有导向槽；

上下驱动杆，所述上下驱动杆的一端连接有转轮，所述转轮嵌于所述导向槽内，并通过所述转动轮的转动而沿所述导向槽的轮廓滑动；

所述上下驱动杆连接所述上下移动架。

进一步，所述上下移动架包括：

竖直导轨，所述竖直导轨沿上下方向设置；

第二滑台，所述第二滑台滑移设置在所述竖直导轨上；

支撑板，所述支撑板连接在所述第二滑台上，所述支撑板连接所述上下驱动杆的另一端；

所述左右移动架连接在所述支撑板上。

进一步，所述转动组件转动一圈并驱动所述第一凸轮机构和第二凸轮机构同步转动；其中

所述第一凸轮机构和所述第二凸轮机构在转动一圈的范围内包括：

第一区间段，所述第一区间段内的所述动力组件的转动角度为0-100°，且所述第一凸轮机构驱动所述上下移动架进行一次上下往复运动，所述左右移动架位于左侧且所述第二凸轮机构不带动所述左右移动架运动；

第二区间段，所述第二区间段内的所述动力组件的转动角度为100-180°，所述第一凸轮机构不带动所述上下移动架运动，且所述第二凸轮机构驱动所述左右移动架从左侧移动到右侧；

第三区间段，所述第三区间段内的所述动力组件的转动角度为180-280°，所述第一凸轮机构驱动所述上下移动架进行一次上下往复运动，且所述左右移动架位于右侧且所述第二凸轮机构不带动所述左右移动架运动；

第四区间段，所述第四区间段内的所述动力组件的转动角度为280-360°，所述第一凸轮机构不带动所述上下移动架运动，且所述第二凸轮机构驱动所述左右移动架从右端移动到左端。

进一步，所述取放料机械手包括支架，所述动力组件包括：

电机架，所述电机架设置在所述支架上；

电动机，所述电动机连接在所述电机架上，

主动轴，所述主动轴通过联轴器连接在所述电动机的转轴上；

所述第一凸轮机构和所述第二凸轮机构均连接在所述主动轴上。

进一步，所述主动轴上设置有计数盘，所述计数盘的一侧设置有与所述计数盘相配的计数器。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型提出的一种取放料机械手，其中通过动力组件通电后提供动力，带动第一凸轮机构运动，由于第一凸轮机构通过不同的轨道轮廓，使上下移动架能进行间歇移动，从而通过第一凸轮机构的带动而使上下移动架实现上下方向的间歇移动。第一凸轮机构运动的同时，所述动力组件带动第二凸轮机构运动，通过第二凸轮机构的运动而带动所述左右移动架进行左右方向的间歇移动。当机械手夹取或吸取物品后，通过上下移动而方便取放物料，通过左右方向的移动而平移物料。从而实现物料的取放。本方案通过凸轮机构实现上下移动和左右移动，其由一个动力组件直接驱动而实现两个方向的运动，控制过程简单，直接转动后通过凸轮结构来实现移动其移动速度快，效率高。

附图说明

图1为本实用新型一种取放料机械手的实施例的结构示意图；

图2为本实用新型一种取放料机械手的实施例的部分结构示意图；

图3为本实用新型一种取放料机械手的实施例的另一视角的结构示意图；

图4为本实用新型一种取放料机械手的实施例的剖视图；

图5为本实用新型一种取放料机械手的实施例的另一位置的剖视图；

图6为本实用新型一种取放料机械手的实施例的第三位置的剖视图；

图7为本实用新型一种取放料机械手的实施例的第二共轭凸轮的结构示意图。

图中各标号：100、支架；110、壳体；200、动力组件；210、电机架；220、电动机；230、主动轴；300、第一凸轮机构；310、转动轮；311、导向槽；320、上下驱动杆；321、转轮；330、第二共轭凸轮；340、第二推杆组件；350、调节连杆；400、上下移动架；410、竖直导轨；420、第二滑台；430、支撑板；500、第二凸轮机构；510、推动凸轮；520、回位凸轮；530、推杆组件；531、推杆；532、杆体；533、支杆；534、上连接部；535、偏心轮；536、下连接部；540、滚轮；600、左右移动架；610、水平滑轨；620、第一固定台；630、驱动块；631、活动槽；700、计数盘；710、计数器。

具体实施方式

本实用新型提供了一种取放料机械手，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

除上述通过滚珠丝杠输送组件控制X方向水平移动，Z方向的上下移动，导致效率低的缺点外，其余的方案中也可以采用两个气缸进行控制，即通过一个气缸控制X方向水平移动，通过另一个气缸控制Z方向的上下移动。而该过程由于两个气缸控制，其速度还是不快，效率低。另外的方案中，一个电机也可以控制机械手的移动，例如电机只能做180度的往复转动，这样的控制方式同要速度慢，效率低。

如图1、图2所示，本实施例提出一种取放料机械手，包括支架100，所述支架100可设置在台面、地面、或架子等位置上。以支架100立式放置为例，竖直方向为上下方向，物料需要平移的方向为左右方向，在水平面内与左右方向相垂直的方向为前后方向。本取放料机械手还包括：动力组件200，第一凸轮机构300，上下移动架400，第二凸轮机构500，以及左右移动架600。所述动力组件200用于通电后提供动力，具体为动力组件200沿前后方向设置在支架100上。所述第一凸轮机构300连接在所述动力组件200的转轴上，所述上下移动架400连接在所述第一凸轮机构300上，并通过所述第一凸轮机构300的驱动而沿上下方向间歇移动。通过第一凸轮机构300的作用，上下移动架400包括四个阶段，第一阶段为上下移动架400下降取料后上升到上极限位置，第二阶段为停止一定时间，第三阶段为下降到极限位置后放料，并上升到上极限位置，第四阶段为停止一定时间，完成一个运动周期，重复该周期可以实现循环。所述第二凸轮机构500连接在所述动力组件200的转轴上，所述左右移动架600连接所述第二凸轮机构500，并移动设置在所述上下移动架400上，且通过所述第二凸轮机构500的驱动而沿左右方向间歇移动。通过第二凸轮机构500的作用，左右移动架600相应的包括四个阶段，第一阶段为所述左右移动支架100停止一定时间，第二阶段为左右移动架600向右移动，移动到右端极限位置，第三阶段为左右移动架600在右端极限位置停留一定时间，第四阶段为左右移动架600从右端极限位置移动到左端极限位置。完成一个运动周期，重复该周期可以实现循环。本方案中的上下移动架400包括四个阶段与左右移动架600的四个阶段的时刻点是相对应的。从而同步实现上下方向的取放料，以及左右方向的平移物料过程。

通过动力组件200通电后提供动力，带动第一凸轮机构300运动，由于第一凸轮机构300通过不同的轨道轮廓，使上下移动架400能进行间歇移动，从而通过第一凸轮机构300的带动而使上下移动架400实现上下方向的间歇移动。第一凸轮机构300运动的同时，所述动力组件200带动第二凸轮机构500运动，通过第二凸轮机构500的运动而带动所述左右移动架600进行左右方向的间歇移动。当机械手夹取或吸取物品后，通过上下移动而方便取放物料，通过左右方向的移动而平移物料。从而实现物料的取放。本方案通过凸轮机构实现上下移动和左右移动，其由一个动力组件200直接驱动而实现两个方向的运动，控制过程简单，直接转动后通过凸轮结构来实现移动其移动速度快，效率高。

如图1、图3所示，本实施例的具体结构中，所述动力组件200包括：电机架210，电动机220，以及主动轴230。所述电机架210设置在所述支架100上，所述电动机220连接在所述电机架210上，且所述电动机220沿前后方向设置，以电动机220放置的后方为例，所述主动轴230通过联轴器连接在所述电动机220的转轴上，这样主动轴230沿前后方向设置，并从后方延伸到前方，所述第一凸轮机构300和所述第二凸轮机构500沿从后到前的方向并排连接在所述主动轴230上。通过电动机220的转动，带动主动轴230转动，主动轴230带动第一凸轮机构300和第二凸轮机构500进行同步运动，即第一凸轮机构300在运动的时候，第二凸轮机构500也在运动。

如图3所示，所述取放料机械手包括壳体110，所述壳体110设置在所述支架100上，所述壳体110为半包围结构的壳体110，所述主动轴230贯穿所述壳体110，这样第一凸轮机构300和第二凸轮机构500的上半部分均位于所述壳体110内。通过壳体110实现对运动机构的遮挡，起到安全防范作用。

如图2、图4所示，本实施例中的所述第一凸轮机构300具体包括：转动轮310，以及上下驱动杆320。所述转动轮310的外端面上开设有导向槽311，具体为转动轮310的前端面上设置所述导向槽311，导向槽311为异形槽。所述上下驱动杆320的上端连接有转轮321，所述转轮321嵌于所述导向槽311内，并通过所述转动轮310的转动而沿所述导向槽311的轮廓滑动。通过所述导向槽311与转动轮310的配合，利用偏心原理，使上下驱动杆320实现上下方向的间歇移动。所述上下驱动杆320连接所述上下移动架400，这样上下驱动杆320的移动而带动上下移动架400的间歇移动。

本实施例中的所述上下移动架400包括：竖直导轨410，第二滑台420，以及支撑板430。

所述竖直导轨410设置有两条，两条所述竖直导轨410均沿上下方向设置，且分别位于主动轴230的左右两侧。所述第二滑台420滑移设置在所述竖直导轨410上，且每个竖直导轨410上设置有一个或多个第二滑台420。所述支撑板430连接在所述第二滑台420上，所述支撑板430连接所述上下驱动杆320的下端。这样通过上下驱动杆320的驱动而使支撑板430在竖直导轨410上进行上下滑移。使支撑板430的上下滑移更稳定。所述左右移动架600连接在所述支撑板430上。支撑板430的上下移动，进而带动左右移动架600的上下移动。

如图2、图5、图6所示，本实施例中的所述第二凸轮机构500包括共轭设置的推动凸轮510、回位凸轮520，以及推杆组件530。通过推动凸轮510与回位凸轮520，实现共轭凸轮结构，该共轭凸轮结构中的推动凸轮510将推杆组件530推出后，通过推杆组件530带动左右移动架600移动，另外通过共轭凸轮结构中的回位凸轮520将推杆组件530顶回而带动推杆组件530回位，进而将移出后的左右移动架600推回位。实现重复循环。所述推动凸轮510与所述回位凸轮520连接在所述动力组件200的转轴上，所述推杆组件530包括：推杆531，上连接部534，以及下连接部536。所述推杆531的中间位置铰接在所述支架100上，且推杆531的一端活动连接所述左右移动架600，即推杆531进行运动时与左右移动架600并不脱离。所述上连接部534和所述下连接部536分别位于所述推杆531铰接位置的上下两端。所述上连接部534抵靠在所述推动凸轮510的外边缘，所述上连接部534通过所述推动凸轮510的转动而移动，并带动所述推杆531正向转动预定角度。所述下连接部536抵靠在所述回位凸轮520的外边缘，所述下连接部536通过所述回位凸轮520的转动而移动，并带动所述推杆531反向转动预定角度。即由于铰接的作用，当上连接部534被推动凸轮510顶起时，下连接部536抵靠到回位凸轮520上；而当下连接部536被回位凸轮520推动时，使上连接部534下移到推动凸轮510上。因此通过推动凸轮510和回位凸轮520的共轭关系，使推杆531的往和返形成形锁合。

如图5、图6所示，本实施例中的所述推杆531包括：杆体532，以及连接在所述杆体532一端的支杆533，所述杆体532与支杆533的相接处铰接在所述支架100或者壳体110上，所述上连接部534设置在所述支杆533背离所述杆体532的一端，所述下连接部536设置在所述杆体532上。这样以铰接点为中心，推杆531形成一个偏心结构。由于推动凸轮510的外形轮廓是偏心结构，这样推动凸轮510推动上连接部534，上连接部534带动支杆533，使支杆533被顶起，而顶起的支杆533带动杆体532摆动，从而杆体532上的下连接部536朝向左移动且杆体532的下端朝向左侧移动，而当下连接部536朝向左侧移动是与回位凸轮520的外圆进行贴合，所述杆体532的下端连接左右移动架600，使左右移动架600从右方移动到左方。第二凸轮机构500继续转动，当推动凸轮510与上连接部534将有脱离的趋势时，回位凸轮520的外圆将下连接部536朝向右方推动，这样所述杆体532的下端带动左右移动架600从右方移动到左方，实现回位；同时杆体532带动支杆533向下移动，使上连接部534不会与推动凸轮510脱离。这样实现对左右移动架600的推动的同时且实现共轭凸轮结构的形锁合。

如图5所示，本实施例中的所述上连接部534包括偏心轮535，所述偏心轮535转动设置在所述支杆533上，所述偏心轮535的外壁抵靠所述推动凸轮510的外壁。将上连接部534的滚子设置为偏心结构，可以消除上连接部534与凸轮之间的间隙，弥补加工误差所造成的精度不足。具体原理为，通常推动凸轮510的外形轮廓控制左右移动的精度和停留时间，如果推动凸轮510的外圆加工精度差，当上连接部534抵靠在推动凸轮510的外轮廓上时，两者之间存在间隙，而采用偏心轮535的设计，由于偏心轮535可转动调节，当间隙较大时，偏心轮535远离中心的位置能与推动凸轮510的外圆进行抵靠，实现抵接。当间隙较大时，偏心轮535靠近中心的位置能与推动凸轮510的外圆进行抵靠，实现抵接。这样就消除两者之间间隙，实现稳定的凸轮驱动过程。

如图1、图5所示，本实施例中的所述左右移动架600包括：水平滑轨610，第一固定台620，以及驱动块630。所述第一固定台620设置有两侧，分别在左右两侧固定在所述上下移动架的支撑板430上，所述水平滑轨610沿左右方向滑移设置在所述第一固定台620上。所述驱动块630连接在所述水平滑轨610上。通过所述驱动块630的带动，使水平滑轨610整体可沿左右方向滑移。所述驱动块630上开设有活动槽631，所述推杆531连接在所述活动槽631中。本实施例中的活动槽631沿前后方向贯穿驱动块630，且上方开设开口。所述推杆531中的杆体532的下端设置有滚轮540，所述滚轮540位于所述活动槽631内，滚轮540抵靠在活动槽631的左右两侧壁上，通过左右两侧壁对滚轮540进行限位，这样当杆体532左右摆动时，能推动驱动块630左右运动。而活动槽631在上下方向不限制滚轮540，这样在杆体532摆起时，不会对杆体532在上下方向限制。另外，在外部可以设置夹取机构，夹取机构设置在水平滑轨上，由于水平滑轨沿左右方向延伸，这样水平滑轨上可以设置多个夹取机构，这样当夹取机构夹持物料后通过左右移动架600而带动夹取机构移动。

另外的结构中，所述第一凸轮机构300还可以采用共轭凸轮的结构，具体的结构可以参考上述的第二凸轮机构的结构，如图7所示，第一凸轮机构300具体包括第二共轭凸轮330，所述第二共轭凸轮330连接在所述主动轴230上，通过主动轴230的转动而转动。在支架上铰接有第二推杆组件340，所述第二推杆组件340为钩形，其形式与推杆组件530呈90°错位设置，这样通过第二共轭凸轮330就可以带动第二推杆组件340进行上下移动，再通过调节连杆350在上下方向上连接到支撑板430上，只需要更改凸轮时序，就能实现对上下移动架400进行上下方向的驱动。

所述转动组件转动一圈并驱动所述第一凸轮机构300和第二凸轮机构500同步转动；其中第一凸轮机构300中的导向槽311，第二凸轮机构500中的推动凸轮510的外圆轮廓、回位凸轮520的外圆轮廓均是通过特别设计，形成特定的轨道形式。从而通过导向槽311驱动上下驱动杆320和通过推动凸轮510的外圆轮廓、回位凸轮520的外圆轮廓驱动推杆531进行相协同的移动过程。

所述第一凸轮机构300和所述第二凸轮机构500在转动一圈的范围内均包括：四个区间段，以旋转角度区分这四个区间段，分别为：

第一区间段，所述第一区间段内的所述动力组件200的转动角度为0-100°，且所述第一凸轮机构300驱动所述上下移动架400进行一次上下往复运动，所述左右移动架600位于左侧且所述第二凸轮机构500不带动所述左右移动架600运动。

第二区间段，所述第二区间段内的所述动力组件200的转动角度为100-180°，所述第一凸轮机构300不带动所述上下移动架400运动，且所述第二凸轮机构500驱动所述左右移动架600从左侧移动到右侧。

第三区间段，所述第三区间段内的所述动力组件200的转动角度为180-280°，所述第一凸轮机构300驱动所述上下移动架400进行一次上下往复运动，且所述左右移动架600位于右侧且所述第二凸轮机构500不带动所述左右移动架600运动。

第四区间段，所述第四区间段内的所述动力组件200的转动角度为280-360°，所述第一凸轮机构300不带动所述上下移动架400运动，且所述第二凸轮机构500驱动所述左右移动架600从右端移动到左端。

另外的结构中，所述主动轴230上设置有计数盘700，所述计数盘700的一侧设置有与所述计数盘相配的计数器710。计数器可以检测计数盘转动的圈数，从而能对夹持的物料数量，以及本机械手的运动过程进行监控。而且计数盘700和计数器710能够给其他组合机构做运动触发信号，且能触发信号作为运动机构的初始位置进行标定等。

综上所述，本实用新型提出的一种取放料机械手，其中通过动力组件200通电后提供动力，带动第一凸轮机构300运动，由于第一凸轮机构300通过不同的轨道轮廓，使上下移动架400能进行间歇移动，从而通过第一凸轮机构300的带动而使上下移动架400实现上下方向的间歇移动。第一凸轮机构300运动的同时，所述动力组件200带动第二凸轮机构500运动，通过第二凸轮机构500的运动而带动所述左右移动架600进行左右方向的间歇移动。当机械手夹取或吸取物品后，通过上下移动而方便取放物料，通过左右方向的移动而平移物料。从而实现物料的取放。本方案通过凸轮机构实现上下移动和左右移动，其由一个动力组件200直接驱动而实现两个方向的运动，控制过程简单，直接转动后通过凸轮结构来实现移动其移动速度快，效率高。

应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种取放料机械手，其特征在于，包括：动力组件，所述动力组件用于通电后提供动力；

第一凸轮机构，所述第一凸轮机构连接在所述动力组件的转轴上；

上下移动架，所述上下移动架连接在所述第一凸轮机构上，并通过所述第一凸轮机构的驱动而沿上下方向间歇移动；

第二凸轮机构，所述第二凸轮机构连接在所述动力组件的转轴上；

左右移动架，所述左右移动架连接所述第二凸轮机构，并移动设置在所述上下移动架上，且通过所述第二凸轮机构的驱动而沿左右方向间歇移动。

2.根据权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于，所述第二凸轮机构包括共轭设置的推动凸轮、回位凸轮，以及推杆组件；

所述推动凸轮与所述回位凸轮连接在所述动力组件的转轴上，所述推杆组件包括：推杆，所述推杆的一端活动连接所述左右移动架；

上连接部，所述上连接部抵靠在所述推动凸轮的外边缘，所述上连接部通过所述推动凸轮的转动而移动，并带动所述推杆正向转动预定角度；

下连接部，所述下连接部抵靠在所述回位凸轮的外边缘，所述下连接部通过所述回位凸轮的转动而移动，并带动所述推杆反向转动预定角度。

3.根据权利要求2所述的取放料机械手，其特征在于，所述取放料机械手包括壳体；

所述推杆包括：杆体，以及连接在所述杆体一端的支杆，所述杆体与支杆的相接处铰接在所述壳体上，所述上连接部设置在所述支杆背离所述杆体的一端，所述下连接部设置在所述杆体上。

4.根据权利要求3所述的取放料机械手，其特征在于，所述上连接部包括偏心轮，所述偏心轮转动设置在所述支杆上，所述偏心轮的外壁抵靠所述推动凸轮的外壁。

5.根据权利要求2所述的取放料机械手，其特征在于，所述左右移动架包括：

第一固定台，所述第一固定台固定在所述上下移动架上；

水平滑轨，所述水平滑轨沿左右方向滑移设置在所述第一固定台上；

驱动块，所述驱动块连接在所述水平滑轨上，所述驱动块上开设有活动槽，所述推杆连接在所述活动槽中。

6.根据权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于，所述第一凸轮机构包括：转动轮，所述转动轮的外端面上开设有导向槽；

上下驱动杆，所述上下驱动杆的一端连接有转轮，所述转轮嵌于所述导向槽内，并通过所述转动轮的转动而沿所述导向槽的轮廓滑动；

所述上下驱动杆连接所述上下移动架。

7.根据权利要求6所述的取放料机械手，其特征在于，所述上下移动架包括：

竖直导轨，所述竖直导轨沿上下方向设置；

第二滑台，所述第二滑台滑移设置在所述竖直导轨上；

支撑板，所述支撑板连接在所述第二滑台上，所述支撑板连接所述上下驱动杆的另一端；

所述左右移动架连接在所述支撑板上。

8.根据权利要求7所述的取放料机械手，其特征在于，所述动力组件转动一圈并驱动所述第一凸轮机构和第二凸轮机构同步转动；其中

所述第一凸轮机构和所述第二凸轮机构在转动一圈的范围内包括：

第一区间段，所述第一区间段内的所述动力组件的转动角度为0-100°，且所述第一凸轮机构驱动所述上下移动架进行一次上下往复运动，所述左右移动架位于左侧且所述第二凸轮机构不带动所述左右移动架运动；

第二区间段，所述第二区间段内的所述动力组件的转动角度为100-180°，所述第一凸轮机构不带动所述上下移动架运动，且所述第二凸轮机构驱动所述左右移动架从左侧移动到右侧；

第三区间段，所述第三区间段内的所述动力组件的转动角度为180-280°，所述第一凸轮机构驱动所述上下移动架进行一次上下往复运动，且所述左右移动架位于右侧且所述第二凸轮机构不带动所述左右移动架运动；

第四区间段，所述第四区间段内的所述动力组件的转动角度为280-360°，所述第一凸轮机构不带动所述上下移动架运动，且所述第二凸轮机构驱动所述左右移动架从右端移动到左端。

9.根据权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于，所述取放料机械手包括支架，所述动力组件包括：

电机架，所述电机架设置在所述支架上；

电动机，所述电动机连接在所述电机架上，

主动轴，所述主动轴通过联轴器连接在所述电动机的转轴上；

所述第一凸轮机构和所述第二凸轮机构均连接在所述主动轴上。

10.根据权利要求9所述的取放料机械手，其特征在于，所述主动轴上设置有计数盘，所述计数盘的一侧设置有与所述计数盘相配的计数器。