CN219522159U - 夹爪装置及其机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹爪装置，包括：驱动组件，包括第一安装板、第一导轨、第一气缸和移动件，所述第一导轨竖直设置于所述第一安装板，所述移动件滑动设置于所述第一导轨，所述第一气缸设置于所述第一安装板，并连接所述移动件，以驱动所述移动件运动；夹取组件，设置于所述移动件，并能够夹取电芯；平衡组件，包括第二导轨、配重块连接绳，所述第二导轨竖直设置于所述第一安装板远离所述第一导轨的一面，所述配重块滑动设置于所述第二导轨，所述连接绳的一端连接所述移动件的顶部，另一端连接所述配重块的顶部，以使所述配重块和所述移动件朝相反方向运动。夹爪装置能够平衡轴向移动的气缸上的负载，使夹爪装置运行平稳。

Description

夹爪装置及其机械手

技术领域

本实用新型涉及物品取放装置技术领域，特别涉及一种夹爪装置及其机械手。

背景技术

电芯等产品受到一定力度的挤压后就会使电压变高，影响安全性，因此，输送或安装电芯等产品会使用到夹爪装置。相关技术中，夹爪装置上一般设置有多种类型的气缸，以实现夹取产品和轴向移动的目的。但是现有的夹爪装置结构设计存在缺陷，夹取产品的气缸组件设置在负责竖直移动的气缸上，结构不平衡，导致负责竖直移动的气缸负载过大，使夹爪装置运动不平稳，气缸使用寿命变短。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种夹爪装置，能够平衡轴向移动的气缸上的负载，使夹爪装置运行平稳，增加气缸使用寿命。

本实用新型还提出一种具有上述夹爪装置的机械手。

根据本实用新型的第一方面实施例的夹爪装置，包括：

驱动组件，包括第一安装板、第一导轨、第一气缸和移动件，所述第一导轨竖直设置于所述第一安装板，所述移动件滑动设置于所述第一导轨，所述第一气缸设置于所述第一安装板，并连接所述移动件，以驱动所述移动件运动；

夹取组件，设置于所述移动件，并能够夹取电芯；

平衡组件，包括第二导轨、配重块连接绳，所述第二导轨竖直设置于所述第一安装板远离所述第一导轨的一面，所述配重块滑动设置于所述第二导轨，所述连接绳的一端连接所述移动件的顶部，另一端连接所述配重块的顶部，以使所述配重块和所述移动件朝相反方向运动。

根据本实用新型实施例的夹爪装置，至少具有如下有益效果：夹爪装置设置有平衡组件用于平衡夹爪负载，优化了竖直安装气缸的使用环境，在传统结构上增加平衡块，可避免竖直安装气缸在伸出和缩回的时候受到整个夹取组件的重力，使得气缸运行平稳。

根据本实用新型的一些实施例，所述平衡组件还包括导向轮，所述导向轮设置于所述第一安装板，并能够支撑所述连接绳以及引导所述连接绳运动。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一安装板设置有第一检测器，并能够检测所述移动件的位置。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹取组件包括第二气缸、第二安装板、第三气缸和两个夹块，所述第二气缸设置于所述移动件远离所述连接绳的一端，所述第二安装板转动设置于所述第二气缸，所述第三气缸设置于所述第二安装板，所述两个夹块滑动设置于所述第三气缸，并能够相互靠近和远离。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹块设置有夹爪，所述夹爪为L型块。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹块设置有第三导轨，所述第三导轨滑动设置有第四气缸，所述夹爪设置于所述第四气缸。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹块还设置有第五气缸，所述第五气缸能够将所述电芯压紧于所述L型块。

根据本实用新型的一些实施例，所述第五气缸设置有第二检测器，并能够检测所述第五气缸的压板位置。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二安装板设置有第三检测器，并能够检测被所述夹块夹取的所述电芯。

根据本实用新型的第二方面实施例的机械手，包括:

如本实用新型的第一方面实施例的夹爪装置。

根据本实用新型实施例的机械手，至少具有如下有益效果：机械手运行平稳，夹爪装置结构简洁，安装操作简单。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型一种实施例的夹爪装置的结构示意图；

图2为图1中所示的夹爪装置的右视图；

图3为图1中所示的夹爪装置的正视图；

图4为本实用新型一种实施例的夹爪装置的另一结构示意图；

图5为图1中所示的A的局部放大图；

图6为本实用新型一种实施例的连接绳与配重块的连接示意图。

附图标记：

第一安装板100、第一导轨110、第一气缸120、移动件130、拖链140、安装件150、通孔160、保护罩170、第一检测器180、第二导轨200、配重块210、连接绳220、螺栓221、导向轮230、安装块240、第二气缸300、第二安装板310、第三气缸320、夹块330、夹爪331、第三导轨332、第四气缸333、第五气缸340、第二检测器341、压板342、第三检测器350、电芯400。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

电芯等产品受到一定力度的挤压后就会使电压变高，影响安全性，因此，输送或安装电芯等产品会使用到夹爪装置。相关技术中，夹爪装置上一般设置有多种类型的气缸，以实现夹取产品和轴向移动的目的。但是现有的夹爪装置结构设计存在缺陷，夹取产品的气缸组件设置在负责竖直移动的气缸上，结构不平衡，导致负责竖直移动的气缸负载过大，使夹爪装置运动不平稳，气缸使用寿命变短。

现有的解决这类问题的常见方法为设置气缸平衡或液压平衡。气缸平衡，即在装置上设置一个用于平衡夹爪负载的气缸，这种方法的缺点是平衡气缸的响应不够灵敏、对于安装空间的需求较大，成本高并且由于装置结构复杂，安装繁琐。液压平衡，即在装置上设置一个用于平衡夹爪负载的液压缸，这种方法的缺点是液压缸响应精度不高，并且需要布置液压站以及输送液压油的管路，对空间的要求大，成本高，还存在液压油泄漏的风险，对环境管控提出更高的要求。

对此，本实用新型提出一种夹爪装置，区别于现有技术中用于平衡夹爪负载的结构。本申请的夹爪装置设置有平衡组件用于平衡夹爪负载，优化了竖直安装气缸的使用环境，在传统结构上增加平衡块，可避免竖直安装气缸在伸出和缩回的时候受到整个夹取组件的重力，使得气缸运行平稳，避免伸出及缩回的加速现象，从而延长气缸的使用寿命，并且结构简洁，成本低，同时减小气缸的维修更换频率，减少维护成本，并为整个产线平稳量产排除一个潜在风险。

参照图1至图6，本实用新型实施例提供的夹爪331装置包括驱动组件、夹取组件和平衡组件。具体的，驱动组件包括第一安装板100、第一导轨110、第一气缸120和移动件130，第一导轨110竖直设置于第一安装板100，移动件130滑动设置于第一导轨110，第一气缸120设置于第一安装板100，并连接移动件130，以驱动移动件130运动。夹取组件设置于移动件130，并能够夹取电芯400。平衡组件，包括第二导轨200、配重块210连接绳220，第二导轨200竖直设置于第一安装板100远离第一导轨110的一面，配重块210滑动设置于第二导轨200，连接绳220的一端连接移动件130的顶部，另一端连接配重块210的顶部，以使配重块210和移动件130朝相反方向运动。第一安装板100上还设置有拖链140。

需要说明的是，第一安装板100的端部设置有安装件150，第一气缸120安装在安装件150上。第一气缸120为推送气缸，第一气缸120的推杆连接移动件130，并可以推动移动件130沿第一导轨110运动。移动件130用于安装夹取组件，以使夹取组件能够沿Z轴运动。第二导轨200设置在第一安装板100远离第一导轨110的另一面，其中，第一安装板100设置有通孔160，连接绳220穿过通孔160，使连接绳220的一端位于第一导轨110的一侧，另一端位于第二导轨200的一侧，连接绳220连接移动件130和配重块210，使移动件130的重量以及设置在移动件130上的夹取组件的负载与配重块210的重量相等，即连接绳220一端的重量与另一端的重量达到一种平衡的状态，使第一气缸120推动或拉动移动件130的力更小，即第一气缸120的负载小，实现增加气缸使用寿命的目的。连接绳220的一端通过螺栓221固定在配重块210上。

需要说明的是，第一安装板100设置有保护罩170，保护罩170罩设在第二导轨200和配重块210上，防止杂质进入第二导轨200。平衡组件还包括导向轮230，导向轮230设置于第一安装板100，并能够支撑连接绳220以及引导连接绳220运动。具体的，第一安装板100设置有安装块240，安装块240穿过第一安装板100上的通孔160，并垂直于第一安装板100，导向轮230设置在安装块240的顶部，导向轮230抵接连接绳220。

需要说明的是，第一安装板100设置有第一检测器180，并能够检测移动件130的位置。第一检测器180为位置传感器，设置在第一导轨110的两端的位置，移动件130设置有感应块，位置传感器可以检测感应块，从而检测移动件130的位置。

需要说明的是，夹取组件包括第二气缸300、第二安装板310、第三气缸320和两个夹块330，第二气缸300设置于移动件130远离连接绳220的一端，第二安装板310转动设置于第二气缸300，第三气缸320设置于第二安装板310，两个夹块330滑动设置于第三气缸320，并能够相互靠近和远离。第二气缸300为旋转气缸，可以使用齿轮式旋转气缸或叶片式旋转气缸。第三气缸320为直线运动气缸。

具体的，夹块330设置有夹爪331，夹爪331为L型块。夹块330设置有第三导轨332，第三导轨332滑动设置有第四气缸333，夹爪331设置于第四气缸333。夹块330还设置有第五气缸340，第五气缸340能够将电芯400压紧于L型块。第五气缸340设置有第二检测器341，并能够检测第五气缸340的压板342位置。第四气缸333为推送气缸，第四气缸333的推杆端部固定在夹块330上，本体则滑动设置在第三导轨332上，从而使第四气缸333带动夹爪331上下运动。第五气缸340为推送气缸，第五气缸340的推杆端部设置有压板342，其中，第二检测器341为位置传感器。夹块330上设置有刻度，能够测量夹块330水平运动的距离。

需要说明的是，第二安装板310设置有第三检测器350，并能够检测被夹块330夹取的电芯400。具体的，第三检测器350为扫码枪，能够检测并识别电芯400上的标识。

本实用新型还提出一种具有上述实施例的夹爪装置的机械手，机械手运行平稳，夹爪装置结构简洁，安装操作简单。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.夹爪装置，其特征在于，包括：

驱动组件，包括第一安装板、第一导轨、第一气缸和移动件，所述第一导轨竖直设置于所述第一安装板，所述移动件滑动设置于所述第一导轨，所述第一气缸设置于所述第一安装板，并连接所述移动件，以驱动所述移动件运动；

夹取组件，设置于所述移动件，并能够夹取电芯；

平衡组件，包括第二导轨、配重块连接绳，所述第二导轨竖直设置于所述第一安装板远离所述第一导轨的一面，所述配重块滑动设置于所述第二导轨，所述连接绳的一端连接所述移动件的顶部，另一端连接所述配重块的顶部，以使所述配重块和所述移动件朝相反方向运动。

2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述平衡组件还包括导向轮，所述导向轮设置于所述第一安装板，并能够支撑所述连接绳以及引导所述连接绳运动。

3.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一安装板设置有第一检测器，并能够检测所述移动件的位置。

4.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹取组件包括第二气缸、第二安装板、第三气缸和两个夹块，所述第二气缸设置于所述移动件远离所述连接绳的一端，所述第二安装板转动设置于所述第二气缸，所述第三气缸设置于所述第二安装板，所述两个夹块滑动设置于所述第三气缸，并能够相互靠近和远离。

5.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹块设置有夹爪，所述夹爪为L型块。

6.根据权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹块设置有第三导轨，所述第三导轨滑动设置有第四气缸，所述夹爪设置于所述第四气缸。

7.根据权利要求6所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹块还设置有第五气缸，所述第五气缸能够将所述电芯压紧于所述L型块。

8.根据权利要求7所述的夹爪装置，其特征在于，所述第五气缸设置有第二检测器，并能够检测所述第五气缸的压板位置。

9.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二安装板设置有第三检测器，并能够检测被所述夹块夹取的所述电芯。

10.机械手，其特征在于，包括：

如权利要求1至9任一项所述的夹爪装置。