CN219507511U - 一种六自由度重载吊载机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六自由度重载吊载机器人，涉及工业机器人技术领域，包括旋转台，所述旋转台顶部固定连接有安装架，安装架侧面转动连接有摇臂，摇臂顶端转动连接有起吊杆，起吊杆前端固定连接有副伺服电机，副伺服电机的输出端固定连接活动座，活动座底部固定连接有旋转气缸，旋转气缸的输出端固定连接有起吊架，起吊架左端固定连接有驱动电机，驱动电机的输出端固定连接有收卷辊，收卷辊与起吊架转动连接，收卷辊表面绕卷有吊绳，吊绳底端固定连接有平衡绳组，平衡绳组底端固定连接有机械架。本实用新型通过设置驱动电机、收卷辊、吊绳和平衡绳组，电力主要用于机械架及货物的升降，因而可以降低无用载荷的损耗。

Description

一种六自由度重载吊载机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体是涉及一种六自由度重载吊载机器人。

背景技术

随着电子商务的快速发展，物流服务作为电商必不可少的线下服务环节，其货物运载量也逐年攀升，智能物流仓储系统在其中起到不可或缺的作用。3D图像识别检测技术开发，面向智能物流仓储系统的大型重载机器人研发与应用，用于大型货品的智能物流系统研发与设计等研发与产业化。

物流仓储需要对大型货物进行码垛，使用的大型重载机器人自身重量大，采用传统的机械臂抓取升降的方式，电能有很大一部分都用于机械臂的升降，造成无用载荷的损耗较多，其次，现有的机械臂的夹爪不便于对于大型货品抓取。

实用新型内容

为解决上述技术问题，提供一种六自由度重载吊载机器人，本技术方案解决了上述背景技术中提出的物流仓储需要对大型货物进行码垛，使用的大型重载机器人自身重量大，采用传统的机械臂抓取升降的方式，电能有很大一部分都用于机械臂的升降，造成无用载荷的损耗较多，其次，现有的机械臂的夹爪不便于对于大型货品抓取的问题。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种六自由度重载吊载机器人，包括旋转台，所述旋转台顶部固定连接有安装架，安装架侧面转动连接有摇臂，摇臂顶端转动连接有起吊杆，起吊杆前端固定连接有副伺服电机，副伺服电机的输出端固定连接活动座，活动座底部固定连接有旋转气缸，旋转气缸的输出端固定连接有起吊架，起吊架左端固定连接有驱动电机，驱动电机的输出端固定连接有收卷辊，收卷辊与起吊架转动连接，收卷辊表面绕卷有吊绳，吊绳底端固定连接有平衡绳组，平衡绳组底端固定连接有机械架，机械架顶部前后侧均贯穿开设有条形孔，机械架顶部固定连接有固定块，固定块两侧均固定连接有夹持气缸，夹持气缸的输出端固定连接有移动吊爪，移动吊爪底端固定连接有夹持板，机械架下表面固定连接有T形导轨，夹持板与T形导轨滑动连接。

优选的，所述安装架侧面固定连接有主伺服电机，主伺服电机的输出端与摇臂固定连接。

优选的，所述旋转台上表面后侧转动连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆的输出端转动连接在摇臂后侧。

优选的，所述起吊杆后端固定连接有配重块，摇臂顶部右侧固定连接有减速电机，减速电机的输出端与起吊杆固定连接。

优选的，所述旋转台底端转动连接有工作台，工作台内部安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端与旋转台固定连接，工作台底部固定连接有底座。

优选的，所述夹持板内侧面嵌入安装有压力感应器。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种六自由度重载吊载机器人，具备以下有益效果：

1、通过设置驱动电机、收卷辊、吊绳和平衡绳组，可以改变传统的依靠机械臂升降对货物抓取码垛的方式，替代为通过对起吊杆微调位置，机械架升降对货物抓取的方式，起吊杆几乎不用升降，电力主要用于机械架及货物的升降，因而可以降低无用载荷的损耗；

2、通过设置机械架、移动吊爪、夹持气缸、夹持板、压力感应器和T形导轨，从两边对货物夹取，并根据压力感应器的压力，对夹持气缸启停控制，从而能便捷地对大型货物进行抓取。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的机械架结构示意图；

图3为本实用新型的机械架另一个视角结构示意图；

图中标号为：

101、配重块；102、摇臂；103、电动伸缩杆；104、旋转台；105、底座；106、工作台；107、安装架；108、减速电机；109、起吊杆；110、副伺服电机；111、活动座；112、旋转气缸；113、收卷辊；114、起吊架；115、主伺服电机；116、吊绳；117、平衡绳组；118、驱动电机；

201、固定块；202、条形孔；203、移动吊爪；204、机械架；205、夹持气缸；206、T形导轨；207、夹持板；208、压力感应器。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1-3所示，一种六自由度重载吊载机器人，包括旋转台104，所述旋转台104顶部固定连接有安装架107，安装架107侧面转动连接有摇臂102，摇臂102顶端转动连接有起吊杆109，起吊杆109前端固定连接有副伺服电机110，副伺服电机110的输出端固定连接活动座111，活动座111底部固定连接有旋转气缸112，旋转气缸112的输出端固定连接有起吊架114，起吊架114左端固定连接有驱动电机118，驱动电机118的输出端固定连接有收卷辊113，收卷辊113与起吊架114转动连接，收卷辊113表面绕卷有吊绳116，吊绳116底端固定连接有平衡绳组117，平衡绳组117底端固定连接有机械架204，机械架204顶部前后侧均贯穿开设有条形孔202，机械架204顶部固定连接有固定块201，固定块201两侧均固定连接有夹持气缸205，夹持气缸205的输出端固定连接有移动吊爪203，移动吊爪203底端固定连接有夹持板207，机械架204下表面固定连接有T形导轨206，夹持板207与T形导轨206滑动连接；

使用时，旋转台104在旋转电机的控制下发生转动，主伺服电机115运作，带动摇臂102发生小幅偏转，电动伸缩杆103运作，配合摇臂102的运动，进行伸缩，从而辅助摇臂102的运动，使得其比较稳固，减速电机108运作，带动起吊杆109小幅转动，使得其保持水平，从而综合起来，使得机械架204能移动到货物正上方或者移动到码垛点的正上方；

当机械架204移动至货物上方时，驱动电机118运作，带动收卷辊113转动，使得机械架204下降，夹持板207位于货物两侧，夹持气缸205收缩，使得夹持板207相互靠近，从而对货物进行夹取，当压力感应器208示数到达指定值时，说明夹持足够牢固，夹持气缸205停止运作，驱动电机118反向运作，带动收卷辊113收卷，机械架204及货物上升；

当机械架204移动到卸货点时，驱动电机118运作，带动收卷辊113转动，使得机械架204下降到指定位置，夹持气缸205舒张，使得夹持板207相互远离，从而对货物进行卸料。

具体的，安装架107侧面固定连接有主伺服电机115，主伺服电机115的输出端与摇臂102固定连接。

旋转台104上表面后侧转动连接有电动伸缩杆103，电动伸缩杆103的输出端转动连接在摇臂102后侧，起吊杆109后端固定连接有配重块101，摇臂102顶部右侧固定连接有减速电机108，减速电机108的输出端与起吊杆109固定连接。

旋转台104底端转动连接有工作台106，工作台106内部安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端与旋转台104固定连接，工作台106底部固定连接有底座105，夹持板207内侧面嵌入安装有压力感应器208。

本实用新型的工作原理及使用流程：通过设置驱动电机118、收卷辊113、吊绳116和平衡绳组117，可以改变传统的依靠机械臂升降对货物抓取码垛的方式，替代为通过对起吊杆109微调位置，机械架204升降对货物抓取的方式，起吊杆109几乎不用升降，电力主要用于机械架204及货物的升降，因而可以降低无用载荷的损耗；通过设置机械架204、移动吊爪203、夹持气缸205、夹持板207、压力感应器208和T形导轨206，从两边对货物夹取，并根据压力感应器208的压力，对夹持气缸205启停控制，从而能便捷地对大型货物进行抓取。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1.一种六自由度重载吊载机器人，其特征在于，包括旋转台(104)，所述旋转台(104)顶部固定连接有安装架(107)，安装架(107)侧面转动连接有摇臂(102)，摇臂(102)顶端转动连接有起吊杆(109)，起吊杆(109)前端固定连接有副伺服电机(110)，副伺服电机(110)的输出端固定连接活动座(111)，活动座(111)底部固定连接有旋转气缸(112)，旋转气缸(112)的输出端固定连接有起吊架(114)，起吊架(114)左端固定连接有驱动电机(118)，驱动电机(118)的输出端固定连接有收卷辊(113)，收卷辊(113)与起吊架(114)转动连接，收卷辊(113)表面绕卷有吊绳(116)，吊绳(116)底端固定连接有平衡绳组(117)，平衡绳组(117)底端固定连接有机械架(204)，机械架(204)顶部前后侧均贯穿开设有条形孔(202)，机械架(204)顶部固定连接有固定块(201)，固定块(201)两侧均固定连接有夹持气缸(205)，夹持气缸(205)的输出端固定连接有移动吊爪(203)，移动吊爪(203)底端固定连接有夹持板(207)，机械架(204)下表面固定连接有T形导轨(206)，夹持板(207)与T形导轨(206)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度重载吊载机器人，其特征在于：所述安装架(107)侧面固定连接有主伺服电机(115)，主伺服电机(115)的输出端与摇臂(102)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度重载吊载机器人，其特征在于：所述旋转台(104)上表面后侧转动连接有电动伸缩杆(103)，电动伸缩杆(103)的输出端转动连接在摇臂(102)后侧。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度重载吊载机器人，其特征在于：所述起吊杆(109)后端固定连接有配重块(101)，摇臂(102)顶部右侧固定连接有减速电机(108)，减速电机(108)的输出端与起吊杆(109)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度重载吊载机器人，其特征在于：所述旋转台(104)底端转动连接有工作台(106)，工作台(106)内部安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端与旋转台(104)固定连接，工作台(106)底部固定连接有底座(105)。

6.根据权利要求1所述的一种六自由度重载吊载机器人，其特征在于：所述夹持板(207)内侧面嵌入安装有压力感应器(208)。