CN219499639U - 一种自动上pin的多层板纠偏装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及PCB基板自动化设备技术领域，具体涉及一种自动上PIN的多层板纠偏装置，所述多层板纠偏装置包括至少一个第一纠偏单元、及第二纠偏单元，所述第一纠偏单元、及第二纠偏单元分别对应所述第一定位孔、及第二定位孔的位置设置；应用所述多层板纠偏装置，可以快速自动纠偏所述PCB基板的位置，无需人工干涉PCB基板的纠偏过程，为后续的自动化工序提供标准位置，实现所述PCB基板自动化生产的智能化工序，极大的提高PCB基板自动化生产的效率。

Description

一种自动上PIN的多层板纠偏装置

技术领域

本实用新型涉及PCB基板自动化设备技术领域，具体涉及一种自动上PIN的多层板纠偏装置。

背景技术

现有的PCB基板行业都采用自动化生产的自动线，PCB基板就是覆铜箔层压板，单、双面印制板在制造中是在基板材料覆铜箔层压板上，有选择地进行孔加工、自动上PIN、自动包胶等自动化工序；

在对PCB基板进行堆叠放置时，由于PCB基板通常采用真空吸盘进行取料、放料，而在这个过程中都是需要对PCB基板进行重新定位校准，特别是对于放偏位置的PCB基板，往往需要采用人工位置纠偏方式，或者是重新定位校准的方式对PCB基板进行准确定位，从而提高多层PCB基板之间的平整对位精确度，而目前还没有出现可以快速实现PCB基板纠偏的装置，有效的解决此类问题。

实用新型内容

为了有效解决上述问题，本实用新型提供一种自动上PIN的多层板纠偏装置。

本实用新型的具体技术方案如下：一种自动上PIN的多层板纠偏装置，所述多层板纠偏装置应用于PCB基板的多层板结构，所述PCB基板具有贯穿开设的第一定位孔、及第二定位孔，所述多层板纠偏装置包括至少一个第一纠偏单元、及第二纠偏单元，所述第一纠偏单元、及第二纠偏单元分别对应所述第一定位孔、及第二定位孔的位置设置，所述第一纠偏单元与第二纠偏单元协同动作调整纠正所述PCB的位置；

所述第一纠偏单元包括至少一个第一立柱、至少一个第一视觉定位针、至少一个第一移动载台、至少一个第一基准光源、及第一视觉单元；所述第二纠偏单元包括至少一个第二立柱、至少一个第二视觉定位针、至少一个第二移动载台、至少一个第二基准光源、及第二视觉单元；

所述第一立柱、第二立柱设置在所述PCB基板的两侧边位置，在所述第一立柱上设置所述第一视觉单元，在所述第一立柱上固定设置所述第一移动载台，所述第一移动载台对应所述第一视觉单元的一侧面设置所述第一基准光源，所述第一基准光源的发光面与所述第一移动载台的水平面相互平齐，所述第一基准光源的一侧面凹陷形成第一通孔，所述第一视觉定位针穿设过所述第一通孔，并在所述第一通孔内伸缩移动；

所述第二立柱上设置所述第二视觉单元，在所述第二立柱上固定设置所述第二移动载台，所述第二移动载台对应所述第二视觉单元的一侧面设置所述第二基准光源，所述第二基准光源的发光面与所述第二移动载台的水平面相互平齐，所述第二基准光源的一侧面凹陷形成第三通孔，所述第二视觉定位针穿设过所述第三通孔，并在所述第三通孔内伸缩移动。

进一步地，所述第一移动载台凹陷形成一个第一凹槽，在所述第一凹槽内固定设置所述第一基准光源；

所述第一基准光源为中间具有第一通孔的圆盘状的灯光光源结构，所述第一通孔的尺寸与所述第一视觉定位针的外周侧尺寸相互适配；

所述第二移动载台凹陷形成一个第二凹槽，在所述第二凹槽内固定设置所述第二基准光源；

所述第二基准光源为中间具有第三通孔的圆盘状的灯光光源结构，所述第三通孔的尺寸与所述第二视觉定位针的外周侧尺寸相互适配。

进一步地，所述第一视觉定位针的一端部为长条的针状结构，所述第一视觉定位针的另一端连接伸缩动力单元，所述伸缩动力单元为气动式的气缸结构；

所述第二视觉定位针的一端部为长条的针状结构，所述第二视觉定位针的另一端连接伸缩动力单元，所述伸缩动力单元为气动式的气缸结构。

进一步地，所述第一视觉定位针位于所述第一视觉单元的拍摄视野范围内；

所述第二视觉定位针位于所述第二视觉单元的拍摄视野范围内。

进一步地，所述第一基准光源相反于发光面一侧面凹陷形成限位凹槽，所述限位凹槽为圆柱凹槽结构，并所述限位凹槽的直径大于所述第一通孔的直径；

所述第一通孔与所述限位凹槽连通，并所述第一凹槽贯穿开设有第二通孔，所述第二通孔与所述第一凹槽贯通；

所述第一视觉定位针依次穿设过所述第二通孔、所述第一凹槽、及所述第一通孔，并伸出至所述第一基准光源的平面上方；

所述第二基准光源相反于发光面一侧面凹陷形成限位凹槽，所述限位凹槽为圆柱凹槽结构，并所述限位凹槽的直径大于所述第三通孔的直径；

所述第三通孔与所述限位凹槽连通，并所述第二凹槽贯穿开设有第四通孔，所述第四通孔与所述第二凹槽贯通；

所述第二视觉定位针依次穿设过所述第四通孔、所述第二凹槽、及所述第三通孔，并伸出至所述第二基准光源的平面上方。

进一步地，所述第一基准光源第一视觉单元包括至少一个CCD相机；所述第二视觉单元包括至少一个CCD相机。

进一步地，所述多层板纠偏装置还包括至少一个下压机构，所述第一立柱设置所述下压机构，所述第二立柱设置所述下压机构；

所述下压机构包括至少一个气动下压端，所述气动下压端的端部为软胶材质的端部结构，所述气动下压端采用气动驱动方式。

进一步地，所述第一立柱的下方设置至少一个第一运动机构、及第二运动机构，所述第一运动机构、第二运动机构为伺服电机驱动的运动装置，并沿着各自下方的滑轨进行驱动；

在第一运动机构的上方固定设置所述第一立柱、及第一视觉定位针、第一移动载台，在所述第一运动机构的下方设置所述第二运动机构，所述第一运动机构、第二运动机构分别调整所述第一立柱水平面的两个维度的运动位置。

进一步地，所述第二立柱的下方设置至少一个第三运动机构、及第四运动机构，所述第三运动机构、第四运动机构为伺服电机驱动的运动装置，并沿着各自下方的滑轨进行驱动；

在第三运动机构的上方固定设置所述第二立柱、及第二视觉定位针、第二移动载台，在所述第三运动机构的下方设置所述第四运动机构，所述第三运动机构、第四运动机构分别调整所述第二立柱水平面的两个维度的运动位置。

进一步地，所述多层板纠偏装置还包括至少一个控制单元，所述控制单元分别与第一基准光源、第二基准光源、第一视觉单元、第二视觉单元、第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构、第四运动机构分别电连接。

本实用新型的有益之处：应用所述多层板纠偏装置，可以快速自动纠偏所述PCB基板的位置，无需人工干涉PCB基板的纠偏过程，为后续的自动化工序提供标准位置，实现所述PCB基板自动化生产的智能化工序，极大的提高PCB基板自动化生产的效率。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例所述多层板纠偏装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型第一实施例所述多层板纠偏装置的另一整体结构示意图；

图3为本实用新型第一实施例所述第一纠偏单元的整体结构示意图；

图4为本实用新型第一实施例所述PCB基板多层板堆叠状态的结构位置的示意图；

图5为本实用新型第一实施例所述第一纠偏单元结构拆分示意图；

图6为本实用新型第一实施例所述第一视觉定位针的结构示意图；

图7为本实用新型第一实施例所述第一移动载台的结构示意图；

图8为本实用新型第一实施例所述第一基准光源的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

第一实施例

如图1-5所示，本实用新型提供一种自动上PIN的多层板纠偏装置，所述多层板纠偏装置应用于PCB基板的自动化生产线上，在所述多层板结构具有贯穿开设的第一定位孔、及第二定位孔，所述PCB基板的自动化生产线包括至少一个水平载台3，所述水平载台3上可以平整放置PCB基板，所述多层板纠偏装置包括至少一个第一纠偏单元1、及第二纠偏单元2，在所述水平载台3的两侧分别设置所述第一纠偏单元1、及第二纠偏单元2，所述第一纠偏单元1、及第二纠偏单元2分别对应所述第一定位孔、及第二定位孔的位置进行设置，并通过对PCB基板的调整位置，实现对所述PCB基板的位置调整；

所述第一纠偏单元1与第二纠偏单元2的工作原理、结构装置相同，在本实施例中，仅以所述第一纠偏单元1进行说明，所述第二纠偏单元2不再进行赘述。

所述第一纠偏单元1包括至少一个第一立柱101、至少一个第一视觉定位针102、至少一个第一移动载台103、至少一个第一基准光源104、及第一视觉单元105；在所述水平载台3的旁侧设置有至少一个第一立柱101，在所述第一立柱101的下方设置至少一个第一运动机构106、及第二运动机构107，所述第一运动机构106与第二运动机构107为所述第一立柱101提供不同方向的移动动力。

在所述第一立柱101的外周侧固定连接第一移动载台103、及第一视觉单元105，所述第一视觉单元105位于所述第一移动载台103上方，所述第一移动载台103凹陷形成一个第一凹槽1031，在所述第一凹槽1031内固定设置所述第一基准光源104；

在本实施例中，所述第一基准光源104为中间具有第一通孔1041的圆盘状的灯光光源结构，所述第一通孔1041为仅限于所述第一视觉定位针102可穿设过的尺寸为准。

如图6-8所示，在所述第一移动载台103的下方空间设置所述第一视觉定位针102，所述第一视觉定位针102的一端部为长条的针状结构，所述第一视觉定位针102的另一端连接伸缩动力单元108，在本实施例中所述伸缩动力单元108为气动式的气缸结构，所述伸缩动力单元108仅以实现对所述第一视觉定位针102可以进行上升、下降的动作效果为准，包括但不限于气动式的气杆结构，或液压式的液压杆结构。

所述第一基准光源104的顶面为发光面，并与所述第一移动载台103的水平面平齐，并所述第一基准光源104相反于所述发光面一侧面凹陷形成限位凹槽1042，所述限位凹槽1042为圆柱凹槽结构，并所述限位凹槽1042的直径大于所述第一通孔1041的直径；

所述第一通孔1041与所述限位凹槽1042连通，并所述第一凹槽1031贯穿开设有第二通孔1032，所述第二通孔1032可以与所述第一凹槽1031贯通；

所述第一视觉定位针102可以依次穿设过所述第二通孔1032、所述第一凹槽1031、及所述第一通孔1041，并伸出至所述第一基准光源104的平面上方；

所述第一视觉单元105位于所述第一基准光源104的上方，并可以获取所述第一基准光源104上方的成像，在本实施例中，所述第一视觉单元105包括至少一个CCD相机；

所述第一通孔1041的孔径与所述第一视觉定位针102的外周侧相互适配，所述第一定位孔的孔径与所述第一视觉定位针102的外周侧相互适配；

所述多层板纠偏装置还包括至少一个下压机构4，所述下压机构4为对PCB基板进行压紧定位，并且在提供PCB基板的多层板堆叠后，消除PCB基板的多层板堆叠后的间隙，所述下压机构4可以为伺服电机驱动，或者是气动驱动的运动气缸机构，在此不做具体限定；

在本实施例中，所述下压机构4包括至少一个气动下压端401，所述气动下压端401的端部为软胶材质的端部结构，所述气动下压端401采用气动驱动方式；

所述在PCB基板的多层板进行堆叠时，通过所述气动下压端401对PCB基板进行压紧定位，并且使得每层PCB基板之间消除间隙，更加贴合。

在所述PCB基板堆放在所述第一移动载台103上时，所述第一定位孔与所述第一通孔1041的位置尽可能保持一致，此时所述第一视觉定位针102伸出所述第一通孔1041，并朝上插入所述第一定位孔内；

此时所述第一基准光源104的发光面散发光线，光线穿设过所述第一视觉定位针102与所述第一定位孔之间的间隙，照射在所述第一视觉单元105上，所述第一视觉单元105通过所述第一基准光源104的照射成像，形成所述第一视觉定位针102不同的光照区域，并根据光照区域的不同方向的面积，通过预设好的实验计算的算法，计算出PCB基板的位置是否符合要求。

在本实施例中，所述第一运动机构106、第二运动机构107为伺服电机驱动的运动装置，所述第一运动机构106、第二运动机构107为本领域的常规装置，所述第一运动机构106、第二运动机构107仅以实现将所述第一立柱101、及第一视觉定位针102、第一移动载台103，进行水平方向的移动的效果为准。

在本实施例中，所述第一运动机构106、第二运动机构107采用伺服电机驱动，并沿着各自下方的滑轨进行驱动，在第一运动机构106的上方固定设置所述第一立柱101、及第一视觉定位针102、第一移动载台103，在所述第一运动机构106的下方设置所述第二运动机构107，所述第一运动机构106、第二运动机构107分别调整所述第一立柱101水平面两个维度的运动位置。

在本实施例中，所述第二纠偏单元2包括至少一个第二立柱、至少一个第二视觉定位针、至少一个第二移动载台、至少一个第二视觉单元、至少一个第二基准光源；在所述水平载台3的旁侧设置有至少一个第二立柱，在所述第二立柱的下方设置至少一个第三运动机构、及第四运动机构，第三运动机构、及第四运动机构为所述第二立柱提供不同方向的移动动力。

所述第一纠偏单元1与第二纠偏单元2的工作原理、结构装置相同，在本实施例中，仅以所述第一纠偏单元1进行说明，所述第二纠偏单元2不再进行附图说明。

在所述第二立柱的外周侧固定连接第二移动载台、及第二视觉单元，所述第二视觉单位位于所述第二移动载台上方，所述第二移动载台凹陷形成一个第二凹槽，在所述第二凹槽内固定设置所述第二基准光源；

在本实施例中，所述第二基准光源为中间具有第三通孔的圆盘状的灯光光源结构，所述第三通孔为仅限于所述第二视觉定位针可穿设过的尺寸为准。

所述第二移动载台的下方空间设置所述第二视觉定位针，所述第二视觉定位针的一端部为长条的针状结构，所述第二视觉定位针的另一端连接伸缩动力单元108，在本实施例中所述伸缩动力单元108为气动式的气缸结构，所述伸缩动力单元108仅以实现于气动式的气杆结构，或液压式的液压杆结构。

所述第二基准光源的顶面为发光面，并与所述第二移动载台的水平面平齐，并所述第二基准光源相反于所述发光面一侧面凹陷形成限位凹槽1042，所述限位凹槽1042为圆柱凹槽结构，并所述限位凹槽1042的直径大于所述第三通孔的直径；

所述第三通孔与所述限位凹槽连通，并所述第二凹槽贯穿开设有第四通孔，所述第四通孔可以与所述第二凹槽贯通；

所述第二视觉定位针可以依次穿设过所述第四通孔、所述第二凹槽、及所述第三通孔，并伸出至所述第二基准光源的平面上方；

所述第二视觉单元位于所述第二基准光源的上方，并可以获取所述第二基准光源上方的成像，在本实施例中，所述第二视觉单元包括至少一个CCD相机；

所述第三通孔的孔径与所述第二视觉定位针的外周侧相互适配，所述第二定位孔的孔径与所述第二视觉定位针的外周侧相互适配；

所述第二移动载台的上方设置所述下压机构4，在本实施例中，所述下压机构4包括至少一个气动下压端401，所述气动下压端401的端部为软胶材质的端部结构，所述气动下压端401采用气动驱动方式；

所述在PCB基板的多层板进行堆叠时，通过所述气动下压端401对PCB基板进行压紧定位，并且使得每层PCB基板之间消除间隙，更加贴合。

在所述PCB基板堆放在所述第二移动载台上时，所述第二定位孔与所述第三通孔的位置尽可能保持一致，此时所述第二视觉定位针伸出所述第三通孔，并朝上插入所述第二定位孔内；

此时所述第二基准光源的发光面散发光线，光线穿设过所述第二视觉定位针与所述第二定位孔之间的间隙，照射在所述第二视觉单元上，所述第二视觉单元通过所述第二基准光源的照射成像，形成所述第二视觉定位针不同的光照区域，并根据光照区域的不同方向的面积，通过预设好的实验计算的算法，计算出PCB基板的位置是否符合要求。

在本实施例中，所述第三运动机构、第四运动机构为伺服电机驱动的运动装置，所述第三运动机构、第四运动机构为本领域的常规装置，所述第三运动机构、第四运动机构仅以实现将所述第二立柱、及第二视觉定位针、第二移动载台，进行水平方向的移动的效果为准。

在本实施例中，所述第三运动机构、第四运动机构采用伺服电机驱动，并沿着各自下方的滑轨进行驱动，在第三运动机构的上方固定设置所述第二立柱、及第二视觉定位针、第二移动载台，在所述第三运动机构的下方设置所述第四运动机构，所述第三运动机构、第四运动机构分别调整所述第二立柱水平面两个维度的运动位置。

所述多层板纠偏装置还包括至少一个控制单元，所述控制单元分别与第一基准光源104、第二基准光源、第一视觉单元105、第二视觉单元、第一运动机构106、第二运动机构107、第三运动机构、第四运动机构分别连接，并控制上述机构的电信号交互、处理并反馈；

在本实施例中，所述控制单元为本领域常规的控制电路、控制电机的控制处理器，在此不做具体说明，仅以实现对所述第一基准光源104、第二基准光源、第一视觉单元105、第二视觉单元、第一运动机构106、第二运动机构107、第三运动机构、第四运动机构的电信号获取、处理、及反馈的常规电路为准。

应用所述多层板纠偏装置，在所述水平载体上放置所述PCB基板，将所述PCB基板的第一定位孔、第二定位孔分别与第一通孔1041、及第二通孔的位置对齐，通过所述气动下压端401，将所述PCB基板压实后，所述第一视觉定位针102从第一通孔1041中伸出，所述第二视觉定位针从第二通孔中伸出，所述第一基准光源104、第二基准光源的发光面发出光线，光线从所述第一视觉定位针102与第一通孔1041的间隙、及第二视觉定位针与第三通孔的间隙发射而出，分别照射在所述第一视觉单元105、及第二视觉单元。

所述第一视觉单元105在获取所述第一视觉定位针102与第一通孔1041的间隙的光线后，对应计算形成光照面积，所述第二视觉单元在获取所述第二视觉定位针与第三通孔的间隙的光线后，对应计算形成光照面积，所述控制单元根据所述光照面积，测算所述PCB基板是否处于标准位置，对于所述控制单元根据光照面积测算位置的控制程序、及算法内容，可以采用本领域常规的算法控制，仅以实现上述效果为准，在此不做具体展开说明。

若所述PCB基板未处于标准位置，所述控制单元控制所述气动下压端401上升，将所述PCB基板松开，并同时向第一运动机构106、第二运动机构107、第三运动机构、第四运动机构发送动作指令，所述第一移动载台103、第二移动载台分别在第一运动机构106、第二运动机构107、第三运动机构、第四运动机构的带动下，进行同步协同动作，所述第一视觉定位针102、第二视觉定位针在移动过程中，带动所述PCB基板的两侧进行位置纠正，实现对所述PCB基板的位置调整，并将所述PCB基板的位置快速调整至标准位置，为后续的自动化工序做准备。

所述多层板纠偏装置可以快速自动纠偏所述PCB基板的位置，无需人工干涉PCB基板的纠偏过程，为后续的自动化工序提供标准位置，实现所述PCB基板自动化生产的智能化工序，极大的提高PCB基板自动化生产的效率。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本实用新型的教导，在不脱离本实用新型的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变形仍落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动上PIN的多层板纠偏装置，所述多层板纠偏装置应用于PCB基板的多层板结构，所述PCB基板具有贯穿开设的第一定位孔、及第二定位孔，其特征在于，所述多层板纠偏装置包括至少一个第一纠偏单元、及第二纠偏单元，所述第一纠偏单元、及第二纠偏单元分别对应所述第一定位孔、及第二定位孔的位置设置，所述第一纠偏单元与第二纠偏单元协同动作调整纠正所述PCB的位置；

所述第一纠偏单元包括至少一个第一立柱、至少一个第一视觉定位针、至少一个第一移动载台、至少一个第一基准光源、及第一视觉单元；所述第二纠偏单元包括至少一个第二立柱、至少一个第二视觉定位针、至少一个第二移动载台、至少一个第二基准光源、及第二视觉单元；

所述第一立柱、第二立柱设置在所述PCB基板的两侧边位置，在所述第一立柱上设置所述第一视觉单元，在所述第一立柱上固定设置所述第一移动载台，所述第一移动载台对应所述第一视觉单元的一侧面设置所述第一基准光源，所述第一基准光源的发光面与所述第一移动载台的水平面相互平齐，所述第一基准光源的一侧面凹陷形成第一通孔，所述第一视觉定位针穿设过所述第一通孔，并在所述第一通孔内伸缩移动；

所述第二立柱上设置所述第二视觉单元，在所述第二立柱上固定设置所述第二移动载台，所述第二移动载台对应所述第二视觉单元的一侧面设置所述第二基准光源，所述第二基准光源的发光面与所述第二移动载台的水平面相互平齐，所述第二基准光源的一侧面凹陷形成第三通孔，所述第二视觉定位针穿设过所述第三通孔，并在所述第三通孔内伸缩移动。

2.根据权利要求1所述一种自动上PIN的多层板纠偏装置，其特征在于，所述第一移动载台凹陷形成一个第一凹槽，在所述第一凹槽内固定设置所述第一基准光源；

所述第一基准光源为中间具有第一通孔的圆盘状的灯光光源结构，所述第一通孔的尺寸与所述第一视觉定位针的外周侧尺寸相互适配；

所述第二移动载台凹陷形成一个第二凹槽，在所述第二凹槽内固定设置所述第二基准光源；

所述第二基准光源为中间具有第三通孔的圆盘状的灯光光源结构，所述第三通孔的尺寸与所述第二视觉定位针的外周侧尺寸相互适配。

3.根据权利要求1所述一种自动上PIN的多层板纠偏装置，其特征在于，所述第一视觉定位针的一端部为长条的针状结构，所述第一视觉定位针的另一端连接伸缩动力单元，所述伸缩动力单元为气动式的气缸结构；

所述第二视觉定位针的一端部为长条的针状结构，所述第二视觉定位针的另一端连接伸缩动力单元，所述伸缩动力单元为气动式的气缸结构。

4.根据权利要求1所述一种自动上PIN的多层板纠偏装置，其特征在于，所述第一视觉定位针位于所述第一视觉单元的拍摄视野范围内；

所述第二视觉定位针位于所述第二视觉单元的拍摄视野范围内。

5.根据权利要求2所述一种自动上PIN的多层板纠偏装置，其特征在于，所述第一基准光源相反于发光面一侧面凹陷形成限位凹槽，所述限位凹槽为圆柱凹槽结构，并所述限位凹槽的直径大于所述第一通孔的直径；

所述第一通孔与所述限位凹槽连通，并所述第一凹槽贯穿开设有第二通孔，所述第二通孔与所述第一凹槽贯通；

所述第一视觉定位针依次穿设过所述第二通孔、所述第一凹槽、及所述第一通孔，并伸出至所述第一基准光源的平面上方；

所述第二基准光源相反于发光面一侧面凹陷形成限位凹槽，所述限位凹槽为圆柱凹槽结构，并所述限位凹槽的直径大于所述第三通孔的直径；

所述第三通孔与所述限位凹槽连通，并所述第二凹槽贯穿开设有第四通孔，所述第四通孔与所述第二凹槽贯通；

所述第二视觉定位针依次穿设过所述第四通孔、所述第二凹槽、及所述第三通孔，并伸出至所述第二基准光源的平面上方。

6.根据权利要求1所述一种自动上PIN的多层板纠偏装置，其特征在于，所述第一基准光源第一视觉单元包括至少一个CCD相机；所述第二视觉单元包括至少一个CCD相机。

7.根据权利要求1所述一种自动上PIN的多层板纠偏装置，其特征在于，所述多层板纠偏装置还包括至少一个下压机构，所述第一立柱设置所述下压机构，所述第二立柱设置所述下压机构；

所述下压机构包括至少一个气动下压端，所述气动下压端的端部为软胶材质的端部结构，所述气动下压端采用气动驱动方式。

8.根据权利要求1所述一种自动上PIN的多层板纠偏装置，其特征在于，所述第一立柱的下方设置至少一个第一运动机构、及第二运动机构，所述第一运动机构、第二运动机构为伺服电机驱动的运动装置，并沿着各自下方的滑轨进行驱动；

在第一运动机构的上方固定设置所述第一立柱、及第一视觉定位针、第一移动载台，在所述第一运动机构的下方设置所述第二运动机构，所述第一运动机构、第二运动机构分别调整所述第一立柱水平面的两个维度的运动位置。

9.根据权利要求1所述一种自动上PIN的多层板纠偏装置，其特征在于，所述第二立柱的下方设置至少一个第三运动机构、及第四运动机构，所述第三运动机构、第四运动机构为伺服电机驱动的运动装置，并沿着各自下方的滑轨进行驱动；

在第三运动机构的上方固定设置所述第二立柱、及第二视觉定位针、第二移动载台，在所述第三运动机构的下方设置所述第四运动机构，所述第三运动机构、第四运动机构分别调整所述第二立柱水平面的两个维度的运动位置。

10.根据权利要求1所述一种自动上PIN的多层板纠偏装置，其特征在于，所述多层板纠偏装置还包括至少一个控制单元，所述控制单元分别与第一基准光源、第二基准光源、第一视觉单元、第二视觉单元、第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构、第四运动机构分别电连接。