CN219496133U - 一种气瓶检测伸缩机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种气瓶检测伸缩机器人，包括滚珠花键主轴、伸缩臂模组、伸缩臂前端固定支架、伸缩臂后端固定支架、推拉机构及镜头模组，所述伸缩臂前端固定支架和伸缩臂后端固定支架皆套设在滚珠花键主轴上，伸缩臂模组铰接在伸缩臂前端固定支架和伸缩臂后端固定支架上，推拉机构和镜头模组分别设置在滚珠花键主轴的两端，伸缩臂模组配合伸缩臂前端固定支架和伸缩臂后端固定支架能够使得伸缩臂模组的远滚珠花键主轴端远离或靠近远滚珠花键主轴，不仅可以解决气瓶进出口小，内腔大的问题，针对规格繁多、携带不方便、成本高等问题，可以用其一次性测量多种规格的气瓶。

Description

一种气瓶检测伸缩机器人

技术领域

本实用新型涉及气瓶内部检测技术领域，具体地说，是一种气瓶检测伸缩机器人。

背景技术

目前市场上气瓶内部检测设备，绝大部分涉及的气瓶是口径一致的，不存在需从75mm的口径进入气瓶，而后突然激增到700mm的口径内检测；对口径一致的气瓶进行检测的检测机器人，其机械臂不需要太大的伸缩量，而不同规格尺寸大小的气瓶，则由相对应尺寸的检测机器人检测，这样就使得需要匹配规格繁多的检测机器人来进行多变径的气瓶检测。特别的，长管拖车上的气瓶两头比较小，而内腔又很大，这就需要检测机器人有足够的伸缩长度的伸缩臂，张开伸缩臂测量比较大的内腔的各项数据，目前市场上没有伸缩臂能从直径75mm一次性张开到700mm的。为了解决伸缩臂伸缩范围小、规格繁多，携带不方便，成本高等问题，一种具有可变径功能的检测装置亟待所需。

实用新型内容

本实用新型的目的在于设计一种气瓶检测伸缩机器人，不仅可以解决气瓶进出口小，内腔大的问题，针对规格繁多、携带不方便、成本高等问题，可以用其一次性测量多种规格的气瓶。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种气瓶检测伸缩机器人，包括滚珠花键主轴、伸缩臂模组、伸缩臂前端固定支架、伸缩臂后端固定支架、推拉机构及镜头模组，所述伸缩臂前端固定支架和伸缩臂后端固定支架皆套设在滚珠花键主轴上，伸缩臂模组铰接在伸缩臂前端固定支架和伸缩臂后端固定支架上，推拉机构和镜头模组分别设置在滚珠花键主轴的两端，伸缩臂模组配合伸缩臂前端固定支架和伸缩臂后端固定支架能够使得伸缩臂模组的远滚珠花键主轴端远离或靠近远滚珠花键主轴。

进一步的为更好地实现本实用新型所述的一种气瓶检测伸缩机器人，特别采用下述设置结构：所述伸缩臂模组或设置有两套第一伸缩臂模组和一套第二伸缩臂模组，或设置有一套第一伸缩臂模组和两套第二伸缩臂模组；所述第一伸缩臂模组包括两条伸缩臂及连接在两条伸缩臂第一端的驱动模组，两条伸缩臂通过伸缩臂联动铰链交叉连接为一体，两条伸缩臂的第二端分别通过前端固定铰链和后端固定铰链连接在伸缩臂前端固定支架和伸缩臂后端固定支架上。

进一步的为更好地实现本实用新型所述的一种气瓶检测伸缩机器人，特别采用下述设置结构：所述驱动模组或采用皮带传动方式，且皮带传动方式的驱动模组包括滚动轮、电机、两个同步轮及传动皮带，所述电机设置在伸缩臂的第一端上，其中一个同步轮与电机同轴连接，另一个同步轮与滚动轮同轴连接，两个同步轮通过传动皮带传动连接，在伸缩臂上同步轮安装侧还设置有传动保护盖。

进一步的为更好地实现本实用新型所述的一种气瓶检测伸缩机器人，特别采用下述设置结构：所述驱动模组或采用齿轮传动方式，且齿轮传动方式的驱动模组包括滚动轮、电机及传动齿轮，所述电机的输出轴同轴连接一个传动齿轮，滚动轮亦同轴连接一个传动齿轮，与电机同轴的传动齿轮直接或通过至少一个传动齿轮与滚动轮同轴的传动齿轮啮合传动，在伸缩臂上传动齿轮安装侧还设置有传动保护盖。

进一步的为更好地实现本实用新型所述的一种气瓶检测伸缩机器人，特别采用下述设置结构：所述第二伸缩臂模组包括两条伸缩臂，两条伸缩臂通过伸缩臂联动铰链交叉连接为一体，两条伸缩臂的第二端分别通过前端固定铰链和后端固定铰链连接在伸缩臂前端固定支架和伸缩臂后端固定支架上，两条伸缩臂的第一端通过带有自动调节弹簧的连接件连接有从动轮。

进一步的为更好地实现本实用新型所述的一种气瓶检测伸缩机器人，特别采用下述设置结构：三套不同伸缩臂模组依托伸缩臂前端固定支架和伸缩臂后端固定支架沿滚珠花键主轴的周向均匀设置。

进一步的为更好地实现本实用新型所述的一种气瓶检测伸缩机器人，特别采用下述设置结构：所述推拉机构包括伸缩推杆、限位杆，在滚珠花键主轴的推拉机构安装侧限位杆套设其上或同轴连接，伸缩推杆套设在滚珠花键主轴上且一端通过限位杆限位移动位置；在限位杆的远伸缩推杆端还设置有数据接口，所述数据接口与镜头模组通信连接。

进一步的为更好地实现本实用新型所述的一种气瓶检测伸缩机器人，特别采用下述设置结构：所述镜头模组包括摄像镜头和激光测距仪。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

本实用新型不仅可以解决气瓶进出口小，内腔大的问题，针对规格繁多、携带不方便、成本高等问题，可以用其一次性测量多种规格的气瓶(比如气瓶内经75mm～700mm)。

本实用新型从最小口径75mm入口进入到气瓶腔内，通过展开伸缩臂，能在内径75mm至700mm以内的内壁爬行，检测气瓶内腔是否有裂纹、缺口、严重变形等缺陷。

本实用新型可以测量多种规格的气瓶；具有携带方便，使用灵活，适合一般的生活生产环境。

本实用新型具有结构可靠、成本低的特点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的结构示意图(主示镜头模组)。

图3本实用新型所述驱动模组结构示意图(齿轮传动)。

图4为本实用新型所述驱动模组结构示意图(皮带传动)

其中，1-滚珠花键主轴、2-伸缩臂、3-伸缩臂前端固定支架、4-前端固定铰链、5-伸缩臂联动铰链、6-后端固定铰链、7-伸缩臂后端固定支架、8-伸缩推杆、9-限位杆、10-数据接口、11-滚动轮、12-电机、13-镜头模组、14-传动保护盖、15-从动轮、16-自动调节弹簧、17-摄像镜头、18-激光测距仪、19-传动齿轮、20-同步轮、21-传动皮带。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”、“布设”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体，具体通过什么手段不限于螺接、过盈配合、铆接、螺纹辅助连接等各种常规机械连接方式。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例1：

一种气瓶检测伸缩机器人，不仅可以解决气瓶进出口小，内腔大的问题，针对规格繁多、携带不方便、成本高等问题，可以用其一次性测量多种规格的气瓶，如图1～图4所示，包括滚珠花键主轴1、伸缩臂模组、伸缩臂前端固定支架3、伸缩臂后端固定支架7、推拉机构及镜头模组13，所述伸缩臂前端固定支架3和伸缩臂后端固定支架7皆套设在滚珠花键主轴1上，伸缩臂模组铰接在伸缩臂前端固定支架3和伸缩臂后端固定支架7上，推拉机构和镜头模组13分别设置在滚珠花键主轴1的两端，伸缩臂模组配合伸缩臂前端固定支架3和伸缩臂后端固定支架7能够使得伸缩臂模组的远滚珠花键主轴1端远离或靠近远滚珠花键主轴1。

作为优选的设置方案，该气瓶检测伸缩机器人包括滚珠花键主轴1，在滚珠花键主轴1上装有伸缩臂前端固定支架3和伸缩臂后端固定支架7，在伸缩臂前端固定支架3和伸缩臂后端固定支架7上通过铰接的方式固定有具有伸缩功能的伸缩臂模组，伸缩臂模组配合伸缩臂前端固定支架3和伸缩臂后端固定支架7能够使得伸缩臂模组的远滚珠花键主轴1端远离或靠近远滚珠花键主轴1；在滚珠花键主轴1的两端分别安装有推拉机构和镜头模组13。

使用时，通过人力或者动力利用推拉机构，使得伸缩臂模组伸展开来或者收缩回位，让机器人的伸缩臂模组的远伸缩臂前端固定支架3端和伸缩臂后端固定支架7端贴合到气瓶内壁，接着通过人力或者动力将推拉机构限位到需要的尺寸位置，伸缩臂模组伸缩完成，位置限定。接着控制伸缩臂模组在气瓶内内前行、后退，同时镜头模组工作，进行检测，检测过程可以实时传输到外部主机，以供分析、存储。

实施例2：

本实施例是在上述实施例的基础上进一步优化，与前述技术方案相同之处在此不再赘述，如图1～图4所示，进一步的为更好地实现本实用新型所述的一种气瓶检测伸缩机器人，特别采用下述设置结构：所述伸缩臂模组或设置有两套第一伸缩臂模组和一套第二伸缩臂模组，或设置有一套第一伸缩臂模组和两套第二伸缩臂模组；所述第一伸缩臂模组包括两条伸缩臂2及连接在两条伸缩臂2第一端的驱动模组，两条伸缩臂2通过伸缩臂联动铰链5交叉连接为一体，两条伸缩臂2的第二端分别通过前端固定铰链4和后端固定铰链6连接在伸缩臂前端固定支架3和伸缩臂后端固定支架7上。

作为优选的设置方案，其中伸缩臂模组分为两种，分别为第一伸缩臂模组和第二伸缩臂模组，其中假如设置有一套第一伸缩臂模组的情况下，则第二伸缩臂模组设置有两套；假如设置与两套第一伸缩臂模组的情况下，则第二伸缩臂模组设置为一套。

其中，伸缩臂前端固定支架3和伸缩臂后端固定支架7皆为外部沿圆周等距分布有安装耳的圆筒，其中安装耳通过铰链结构(前端固定铰链4和后端固定铰链6)将伸缩臂与之相连接的端安装在一起。

优选的，第一伸缩臂模组包括两条伸缩臂2，每一条伸缩臂2的第一端上都安装有驱动模组，第二端用于与伸缩臂前端固定支架3或伸缩臂后端固定支架7铰接，两条伸缩臂2还通过伸缩臂联动铰链5交叉连接为一体。

在使用时当推拉推拉机构时，将导致两条伸缩臂2的交叉角缩小或扩大，从而使得驱动模组离滚珠花键主轴1的直线距离增大或缩小，从而使其能够适应不同管径的气瓶。

实施例3：

本实施例是在上述任一实施例的基础上进一步优化，与前述技术方案相同之处在此不再赘述，如图1～图4所示，进一步的为更好地实现本实用新型所述的一种气瓶检测伸缩机器人，特别采用下述设置结构：所述驱动模组或采用皮带传动方式，且皮带传动方式的驱动模组包括滚动轮11、电机12、两个同步轮20及传动皮带21，所述电机12设置在伸缩臂2的第一端上，其中一个同步轮20与电机12同轴连接，另一个同步轮20与滚动轮11同轴连接，两个同步轮20通过传动皮带21传动连接，在伸缩臂2上同步轮20安装侧还设置有传动保护盖14。

作为优选的设置方案，驱动模组可以采用皮带传动方式，在此模式下，驱动模组设置有滚动轮11、电机12、两个同步轮20及传动皮带21，优选的在设置时，以伸缩臂2为依托，滚动轮11、电机12设置在一侧，两个同步轮20和传动皮带21设置在对侧，一个同步轮20同轴连接电机12，另一个同步轮20同轴连接滚动轮11，两个同步轮20通过传动皮带21传动连接，为对同步轮和传动皮带所形成的传动组织进行保护，在伸缩臂2上同步轮20安装侧还设置有传动保护盖14。

在使用时，当电机12启动后将带动同步轮和传动皮带所形成的传动组织运转，其运转时将带动滚动轮11运转从而使得机器人能够行走，而当电机12停止运转后，传动组织停止传动，滚动轮11停止运转，机器人停止行走，电机12的正反转能够使得机器人前进或后退。

实施例4：

本实施例是在实施例1或2的基础上进一步优化，与前述技术方案相同之处在此不再赘述，如图1～图4所示，进一步的为更好地实现本实用新型所述的一种气瓶检测伸缩机器人，特别采用下述设置结构：所述驱动模组或采用齿轮传动方式，且齿轮传动方式的驱动模组包括滚动轮11、电机12及传动齿轮19，所述电机12的输出轴同轴连接一个传动齿轮19，滚动轮11亦同轴连接一个传动齿轮19，与电机12同轴的传动齿轮19直接或通过至少一个传动齿轮19与滚动轮11同轴的传动齿轮19啮合传动，在伸缩臂2上传动齿轮19安装侧还设置有传动保护盖14。

作为优选的设置方案，驱动模组可以采用齿轮传动方式，在此模式下，驱动模组设置有滚动轮11、电机12及传动齿轮19，优选的在设置时，以伸缩臂2为依托，滚动轮11、电机12设置在一侧，传动齿轮19设置在对侧，在滚动轮11上同轴设置一个传动齿轮19，在电机12的输出轴上同轴设置一个传动齿轮19，两个传动齿轮19可以直接啮合传动，或在两个传动齿轮19之间再加至少一个传动齿轮19，使得几个传动齿轮19形成啮合传动模组；为对传动齿轮19所形成的传动模组(至少两个传动齿轮19构成)进行保护，在伸缩臂2上传动齿轮19安装侧还设置有传动保护盖14。

在使用时，当电机12启动后与之同轴安装的传动齿轮19转动，带该驱动模式仅为两个传动齿轮19时，电机12上的传动齿轮19将带动与滚动轮11同轴连接的传动齿轮19运转，进一步的带动滚动轮11运转，从而使得机器人能够行走；而当设置有三个或三个以上的传动齿轮19时，电机12上的传动齿轮19将通过与之啮合的传动齿轮19最终带动与滚动轮11同轴连接的传动齿轮运转，最终使得滚动轮11运转，从而使得机器人能够行走。

而当电机12停止运转后，传动齿轮模组停止传动，滚动轮11停止运转，机器人停止行走，电机12的正反转能够使得机器人前进或后退。

实施例5：

本实施例是在上述任一实施例的基础上进一步优化，与前述技术方案相同之处在此不再赘述，如图1～图4所示，进一步的为更好地实现本实用新型所述的一种气瓶检测伸缩机器人，特别采用下述设置结构：所述第二伸缩臂模组包括两条伸缩臂2，两条伸缩臂2通过伸缩臂联动铰链5交叉连接为一体，两条伸缩臂2的第二端分别通过前端固定铰链4和后端固定铰链6连接在伸缩臂前端固定支架3和伸缩臂后端固定支架7上，两条伸缩臂2的第一端通过带有自动调节弹簧16的连接件连接有从动轮15。

作为优选的设置方案，伸缩臂前端固定支架3和伸缩臂后端固定支架7皆为外部沿圆周等距分布有安装耳的圆筒，第二伸缩臂模组包括两条伸缩臂2，每一条伸缩臂2的第一端通过带有自动调节弹簧16的连接件连接有从动轮15，第二端用利用于前端固定铰链4和后端固定铰链6分别与伸缩臂前端固定支架3的安装耳和伸缩臂后端固定支架7的安装耳铰接在一起，两条伸缩臂2还通过伸缩臂联动铰链5交叉连接为一体。

在使用时当推拉推拉机构时，将导致两条伸缩臂2的交叉角缩小或扩大，从而使得从动轮15离滚珠花键主轴1的直线距离增大或缩小，从而使其能够适应不同管径的气瓶。

实施例6：

本实施例是在上述任一实施例的基础上进一步优化，与前述技术方案相同之处在此不再赘述，如图1～图4所示，进一步的为更好地实现本实用新型所述的一种气瓶检测伸缩机器人，特别采用下述设置结构：三套不同伸缩臂模组依托伸缩臂前端固定支架3和伸缩臂后端固定支架7沿滚珠花键主轴1的周向均匀设置；在设置时，可以根据管径需要设置伸缩臂的长度，使得整个机器人正常工作情况下能够适应75mm～700mm管径的需要(具体尺寸不限于此)。

实施例7：

本实施例是在上述任一实施例的基础上进一步优化，与前述技术方案相同之处在此不再赘述，如图1～图4所示，进一步的为更好地实现本实用新型所述的一种气瓶检测伸缩机器人，特别采用下述设置结构：所述推拉机构包括伸缩推杆8、限位杆9，在滚珠花键主轴1的推拉机构安装侧限位杆9套设其上或同轴连接，伸缩推杆8套设在滚珠花键主轴1上且一端通过限位杆9限位移动位置；在限位杆9的远伸缩推杆8端还设置有数据接口10，所述数据接口10与镜头模组13通信连接。

作为优选的设置方案，推拉机构设置有伸缩推杆8和限位杆9，在滚珠花键主轴1的推拉机构安装侧限位杆9可以套设在滚珠花键主轴1上也可以同轴连接在滚珠花键主轴1的端头上，

伸缩推杆8套设在滚珠花键主轴1上且一端通过限位杆9限位移动位置，在具体设置和使用时：限位杆9通过螺旋前进或者后退的，螺旋的动力可以是人力或者电机驱动。当限位杆9右螺旋时，其前进从而顶着伸缩推杆8前进，伸缩推杆8又是通过其上的三根拉杆连接伸缩臂后端固定支架7，于是伸缩臂后端固定支架7就随着伸缩推杆8前进，进而伸缩臂联动铰链5和后端固定铰链6处的铰链都跟着作旋转运动，伸缩臂2展开，当限位杆9螺旋前进到限定的位置时，伸缩臂2展开到位；相应的，当要将展开后的伸缩臂2收回，只要左旋限位杆9，使其后退，进而由于伸缩臂2在机器人的自重力的作用下，伸缩臂联动铰链5和后端固定铰链6处的铰链开始往相反方向旋转，进而推动伸缩臂后端固定支架7后退，进而伸缩推杆8也因伸缩臂后端固定支架7后退推力作用下，跟着限位杆9后退，于是伸缩臂做相应的收缩。

在限位杆9的远伸缩推杆8端还设置有数据接口10，所述数据接口10与镜头模组13通信连接，在使用时，数据接口10与外置线缆架上的线缆所连接有的航空插头相连接，上位机通过线缆架上的线缆连接至数据接口10，以控制气瓶检测伸缩机器人工作。

实施例8：

本实施例是在上述任一实施例的基础上进一步优化，与前述技术方案相同之处在此不再赘述，如图1～图4所示，进一步的为更好地实现本实用新型所述的一种气瓶检测伸缩机器人，特别采用下述设置结构：所述镜头模组13包括摄像镜头17和激光测距仪18，优选的在径向上激光测距仪18设置哎摄像镜头17的外侧。

在使用时，通过人力或者电动机推动伸缩推杆8，使得伸缩臂2伸展开来、或者收缩回位，让机器人的滚动轮11、从动轮15贴合到气瓶内壁，接着通过人力或者电动马达旋动限位杆9到需要的尺寸位置，伸缩臂2伸缩完成，位置限定。接着电机12带动滚动轮11前进、后退，机器人在气瓶内前行、后退，同时镜头摄像头17、激光测距仪器18联动工作，进行检测，检测过程实时通过数据接口10将数据传输到外部主机，以供分析、存储。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种气瓶检测伸缩机器人，其特征在于：包括滚珠花键主轴（1）、伸缩臂模组、伸缩臂前端固定支架（3）、伸缩臂后端固定支架（7）、推拉机构及镜头模组（13），所述伸缩臂前端固定支架（3）和伸缩臂后端固定支架（7）皆套设在滚珠花键主轴（1）上，伸缩臂模组铰接在伸缩臂前端固定支架（3）和伸缩臂后端固定支架（7）上，推拉机构和镜头模组（13）分别设置在滚珠花键主轴（1）的两端，伸缩臂模组配合伸缩臂前端固定支架（3）和伸缩臂后端固定支架（7）能够使得伸缩臂模组的远滚珠花键主轴（1）端远离或靠近远滚珠花键主轴（1）。

2.根据权利要求1所述的一种气瓶检测伸缩机器人，其特征在于：所述伸缩臂模组设置有两套第一伸缩臂模组和一套第二伸缩臂模组，或设置有一套第一伸缩臂模组和两套第二伸缩臂模组；所述第一伸缩臂模组包括两条伸缩臂（2）及连接在两条伸缩臂（2）第一端的驱动模组，两条伸缩臂（2）通过伸缩臂联动铰链（5）交叉连接为一体，两条伸缩臂（2）的第二端分别通过前端固定铰链（4）和后端固定铰链（6）连接在伸缩臂前端固定支架（3）和伸缩臂后端固定支架（7）上。

3.根据权利要求2所述的一种气瓶检测伸缩机器人，其特征在于：所述驱动模组或采用皮带传动方式，且皮带传动方式的驱动模组包括滚动轮（11）、电机（12）、两个同步轮（20）及传动皮带（21），所述电机（12）设置在伸缩臂（2）的第一端上，其中一个同步轮（20）与电机（12）同轴连接，另一个同步轮（20）与滚动轮（11）同轴连接，两个同步轮（20）通过传动皮带（21）传动连接，在伸缩臂（2）上同步轮（20）安装侧还设置有传动保护盖（14）。

4.根据权利要求2所述的一种气瓶检测伸缩机器人，其特征在于：所述驱动模组或采用齿轮传动方式，且齿轮传动方式的驱动模组包括滚动轮（11）、电机（12）及传动齿轮（19），所述电机（12）的输出轴同轴连接一个传动齿轮（19），滚动轮（11）亦同轴连接一个传动齿轮（19），与电机（12）同轴的传动齿轮（19）直接或通过至少一个传动齿轮（19）与滚动轮（11）同轴的传动齿轮（19）啮合传动，在伸缩臂（2）上传动齿轮（19）安装侧还设置有传动保护盖（14）。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种气瓶检测伸缩机器人，其特征在于：所述第二伸缩臂模组包括两条伸缩臂（2），两条伸缩臂（2）通过伸缩臂联动铰链（5）交叉连接为一体，两条伸缩臂（2）的第二端分别通过前端固定铰链（4）和后端固定铰链（6）连接在伸缩臂前端固定支架（3）和伸缩臂后端固定支架（7）上，两条伸缩臂（2）的第一端通过带有自动调节弹簧（16）的连接件连接有从动轮（15）。

6.根据权利要求2所述的一种气瓶检测伸缩机器人，其特征在于：三套不同伸缩臂模组依托伸缩臂前端固定支架（3）和伸缩臂后端固定支架（7）沿滚珠花键主轴（1）的周向均匀设置。

7.根据权利要求5所述的一种气瓶检测伸缩机器人，其特征在于：所述推拉机构包括伸缩推杆（8）、限位杆（9），在滚珠花键主轴（1）的推拉机构安装侧限位杆（9）套设其上或同轴连接，伸缩推杆（8）套设在滚珠花键主轴（1）上且一端通过限位杆（9）限位移动位置；在限位杆（9）的远伸缩推杆（8）端还设置有数据接口（10），所述数据接口（10）与镜头模组（13）通信连接。

8.根据权利要求1或2或3或4或6所述的一种气瓶检测伸缩机器人，其特征在于：所述推拉机构包括伸缩推杆（8）、限位杆（9），在滚珠花键主轴（1）的推拉机构安装侧限位杆（9）套设其上或同轴连接，伸缩推杆（8）套设在滚珠花键主轴（1）上且一端通过限位杆（9）限位移动位置；在限位杆（9）的远伸缩推杆（8）端还设置有数据接口（10），所述数据接口（10）与镜头模组（13）通信连接。

9.根据权利要求1或2或3或4或6所述的一种气瓶检测伸缩机器人，其特征在于：所述镜头模组（13）包括摄像镜头（17）和激光测距仪（18）。

10.根据权利要求5所述的一种气瓶检测伸缩机器人，其特征在于：所述镜头模组（13）包括摄像镜头（17）和激光测距仪（18）。