CN219483672U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清洁设备技术领域，公开了一种清洁机器人，包括车身组件及清洁组件；车身组件包括车架、可旋转的设置在车架上的支撑轮与驱动轮、与驱动轮连接的驱动件；支撑轮与驱动轮相对设置在车架的两端，驱动件用于驱动该驱动轮相对车架转动；清洁组件包括滚刷及与滚刷连接的动力件；滚刷可旋转的铰接在车架上，动力件固定在车架上，动力件用于驱动滚刷相对车架转动。通过驱动件对驱动轮的旋转进行驱动，通过动力件对滚刷的旋转进行驱动，实现驱动轮与滚刷的相对独立控制，实现驱动轮在进行差速转弯的过程中，滚刷仍然可以保持高转速，保证对转弯位置处的清洁效果，提高清扫的洁净度。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，特别是涉及一种清洁机器人。

背景技术

目前水下清洁机器人主要用于清洁水池底部及侧壁的污渍，相比传统需要将水池内的水排干，再人为对池底或池壁进行擦拭的清洁方式，水下清洁机器人可以在水下进行清洁作业，极大的节省了人工，更加的省时省力。

现有的清洁机器人会在两侧前轮之间设置滚刷，由驱动电机驱动前轮与滚刷同步转动，前轮转动用于驱动清洁机器人移动，滚刷转动用于对路径的池底或池壁进行清洁作业，但是因为清洁机器人在行进过程中需要进行转弯操作，现有的实现结构是通过对两侧的前轮进行差速驱动，通过两侧前轮的转速差实现行进方向的转向操作，由于滚刷与前轮是同步驱动的，这就导致在转弯过程中滚刷会出现降速情况，甚至在进行直角转弯时，内侧的前轮与滚刷处于近乎停转的状态，使得转弯位置处清洁不干净，清扫效果差。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：

滚刷受转弯影响，清扫效果差。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种清洁机器人，包括：

车身组件，所述车身组件包括车架、可旋转的设置在所述车架上的支撑轮与驱动轮、与所述驱动轮连接的驱动件；所述支撑轮与所述驱动轮相对设置在所述车架的两端，所述驱动件用于驱动所述驱动轮相对所述车架转动；及

清洁组件，与所述车身组件连接；所述清洁组件包括滚刷及与所述滚刷连接的动力件；所述滚刷可旋转的铰接在所述车架上，所述动力件固定在所述车架上，所述动力件用于驱动所述滚刷相对所述车架转动。

在其中一个实施例中，所述滚刷设置在所述车架靠近所述支撑轮的一端，所述支撑轮相对设置在所述车架的两侧，所述滚刷设置于两侧的所述支撑轮之间。

在其中一个实施例中，所述滚刷呈圆柱状结构设置，所述动力件穿设在所述滚刷内。

在其中一个实施例中，所述滚刷的外侧设置有刷片，所述刷片呈长条状设置，所述刷片自所述滚刷的外侧壁向远离所述滚刷方向凸起设置。

在其中一个实施例中，所述刷片环绕所述滚刷均匀间隔设置。

在其中一个实施例中，所述驱动轮包括与所述车架连接的安装板及罩设在所述安装板外侧的轮体；所述轮体可相对所述安装板转动。

在其中一个实施例中，所述轮体的内部设置有齿圈，所述驱动件固定在所述安装板上，所述驱动件穿过所述安装板与所述齿圈啮合。

在其中一个实施例中，所述齿圈呈圆形结构设置，所述驱动件与所述安装板的设置方向相垂直，所述驱动件与所述齿圈的外侧曲面相啮合。

在其中一个实施例中，所述驱动轮的设置数量为两个，两个所述驱动轮相对设置在所述车架的两侧；所述驱动件的设置数量对应为两个，所述驱动件与所述驱动轮一一对应设置，两个所述驱动件相对独立控制。

在其中一个实施例中，所述支撑轮与所述驱动轮的设置方向相平行，所述支撑轮的外缘直径尺寸与所述驱动轮的外缘直径尺寸相等。

上述清洁机器人与现有技术相比，其有益效果在于：

通过驱动件对驱动轮的旋转进行驱动，通过动力件对滚刷的旋转进行驱动，实现驱动轮与滚刷的相对独立控制，实现驱动轮在进行差速转弯的过程中，滚刷仍然可以保持高转速，保证对转弯位置处的清洁效果，提高清扫的洁净度。

附图说明

图1为本实用新型一实施方式的清洁机器人的结构示意图；

图2为图1中驱动轮与驱动件的结构示意图；

图3为图2中驱动轮与驱动件的剖视示意图；

图4为图1中清洁组件的剖视示意图。

附图中标号的含义为：

100、清洁机器人；

10、车身组件；11、车架；12、支撑轮；13、驱动轮；14、驱动件；15、安装板；16、轮体；17、齿圈；

20、清洁组件；21、滚刷；22、动力件；25、刷片。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1至图4，为本实用新型一实施方式的清洁机器人100，包括车身组件10及与车身组件10连接的清洁组件20。车身组件10包括车架11、可旋转的设置在车架11上的支撑轮12与驱动轮13、与驱动轮13连接的驱动件14；支撑轮12与驱动轮13相对设置在车架11的两端，以保证车架11行驶过程中的平稳性，驱动件14用于驱动该驱动轮13相对车架11转动，以控制清洁机器人100在水下行走。该清洁组件20包括滚刷21及与滚刷21连接的动力件22；滚刷21可旋转的铰接在车架11上，动力件22固定在车架11上，动力件22用于驱动滚刷21相对车架11转动，该滚刷21通过旋转的方式对池底或池壁进行清洁操作，进而实现清洁机器人100沿池底或池壁行走的过程中完成对池底或池壁的清洁作业。

上述清洁机器人100，通过驱动件14对驱动轮13的旋转进行驱动，通过动力件22对滚刷21的旋转进行驱动，实现驱动轮13与滚刷21的相对独立控制，实现驱动轮13在进行差速转弯的过程中，滚刷21仍然可以保持高转速，保证对转弯位置处的清洁效果，提高清扫的洁净度。

进一步地，该车架11大致呈矩形状结构设置，该车架11用于支撑整体的清洁机器人100。该支撑轮12呈圆形结构设置，支撑轮12沿竖直方向设置，支撑轮12可旋转的设置在车架11的两侧，支撑轮12设置在车架11的一端，车架11移动时带动支撑轮12对应转动，该支撑轮12用于对车架11进行支撑，以保证车架11行驶的稳定性。在本实施例中，该支撑轮12设置在车架11的前端。

进一步地，该驱动轮13呈圆形结构设置，该驱动轮13沿竖直方向设置，驱动轮13可旋转的设置在车架11的两侧，驱动轮13与支撑轮12的设置方向相平行，该驱动轮13设置在车架11远离支撑轮12的一端，该驱动轮13用于驱动车架11移动。在本实施例中，该驱动轮13的设置数量为两个，两个驱动轮13相对设置在车架11的两侧，该支撑轮12的设置数量为两个，两个支撑轮12相对设置在车架11的两侧，两个驱动轮13与两个支撑轮12对应设置在矩形车架11的四个拐角位置，以对车架11进行支撑。该支撑轮12的外缘直径尺寸与驱动轮13的外缘直径尺寸相等，以提高行驶的稳定性。

进一步地，该驱动件14呈圆柱状结构设置，驱动件14与驱动轮13连接，驱动件14用于提供驱动轮13旋转所需的扭矩。在本实施例中，该驱动件14为电机，该驱动件14的设置数量对应为两个，驱动件14与驱动轮13一一对应设置，两个驱动件14相对独立控制，以保证在转弯时，通过两个驱动件14控制两个驱动轮13差速转动，实现车架11的转向移动。

进一步地，该驱动轮13包括与车架11连接的安装板15及罩设在安装板15外侧的轮体16。该安装板15呈圆形直板状结构设置，安装板15沿竖直方向设置，该安装板15与车架11连接固定；该轮体16设置在安装板15远离车架11的一侧，该轮体16罩设在安装板15的外侧，轮体16可相对安装板15转动，轮体16的旋转驱动车架11的移动。在本实施例中，该轮体16的内部设置有齿圈17，该齿圈17呈圆形结构设置，齿圈17与轮体16相对固定，齿圈17的转动带动轮体16相对安装板15转动，驱动件14固定在安装板15上，驱动件14穿过安装板15与齿圈17啮合，驱动件14与安装板15的设置方向相垂直，驱动件14与齿圈17的外侧曲面相啮合，驱动件14动力输出的一端通过与齿圈17啮合实现动力传递，通过齿圈17进行降速增扭的减速效果，进而使得驱动件14输出的较小的扭矩可在轮体16上产生较大的动力扭矩，方便对驱动件14的型号选择，降低对驱动件14输出扭矩的要求，进而降低驱动件14的选择成本。

进一步地，该清洁组件20设置在车架11靠近支撑轮12的一端，及清洁组件20设置在车架11的前端，保证车架11在行进过程中即可通过清洁组件20对池底或池壁进行清洁操作。该滚刷21呈圆柱状结构设置，滚刷21沿水平方向设置，滚刷21设置在车架11靠近支撑轮12的一端，滚刷21设置在两侧的支撑轮12之间；该动力件22与滚刷21的设置方向相同，该动力件22穿设在滚刷21内，动力件22动力输出的一端与滚刷21的内部连接固定，该动力件22的另一端与车架11连接固定，进而通过动力件22驱动滚刷21相对车架11旋转。在本实施例中，该动力件22为电机；该滚刷21的外侧设置有刷片25，该刷片25呈长条状设置，刷片25与滚刷21的设置方向相同，刷片25环绕滚刷21均匀间隔设置，刷片25自滚刷21的外侧壁向远离滚刷21方向凸起设置，该刷片25为柔性刷片，用于扫刷池底或池壁，进而提高滚刷21对水下表面的清洁效果。

本实用新型的工作过程为：通过驱动件14与齿圈17啮合，对驱动件14输出的扭矩进行加速增扭，再通过齿圈17将扭矩传递至轮体16上，使轮体16相对安装板15转动，轮体16外援与池底或池壁相抵接，进而驱动车架11沿池底或池壁移动；车架11移动的过程中，动力件22驱动滚刷21相对车架11转动，通过滚刷21的转动对池底或池壁进行清洁操作。在需要转弯时，通过对两侧的驱动件14进行差速控制，使得两侧的驱动轮13差速旋转，进而实现车架11的转弯移动。通过动力件22单独驱动滚刷21转动，并将驱动件14后置控制驱动轮13转动，前置的支撑轮12只是随着车架11的移动而转动，使得滚刷21不在受到车架11行进方向的影响，进而提高对外界水下表面的清洁效果。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

车身组件，所述车身组件包括车架、可旋转的设置在所述车架上的支撑轮与驱动轮、与所述驱动轮连接的驱动件；所述支撑轮与所述驱动轮相对设置在所述车架的两端，所述驱动件用于驱动所述驱动轮相对所述车架转动；及

清洁组件，与所述车身组件连接；所述清洁组件包括滚刷及与所述滚刷连接的动力件；所述滚刷可旋转的铰接在所述车架上，所述动力件固定在所述车架上，所述动力件用于驱动所述滚刷相对所述车架转动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述滚刷设置在所述车架靠近所述支撑轮的一端，所述支撑轮相对设置在所述车架的两侧，所述滚刷设置于两侧的所述支撑轮之间。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述滚刷呈圆柱状结构设置，所述动力件穿设在所述滚刷内。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述滚刷的外侧设置有刷片，所述刷片呈长条状设置，所述刷片自所述滚刷的外侧壁向远离所述滚刷方向凸起设置。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述刷片环绕所述滚刷均匀间隔设置。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动轮包括与所述车架连接的安装板及罩设在所述安装板外侧的轮体；所述轮体可相对所述安装板转动。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述轮体的内部设置有齿圈，所述驱动件固定在所述安装板上，所述驱动件穿过所述安装板与所述齿圈啮合。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述齿圈呈圆形结构设置，所述驱动件与所述安装板的设置方向相垂直，所述驱动件与所述齿圈的外侧曲面相啮合。

9.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动轮的设置数量为两个，两个所述驱动轮相对设置在所述车架的两侧；所述驱动件的设置数量对应为两个，所述驱动件与所述驱动轮一一对应设置，两个所述驱动件相对独立控制。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述支撑轮与所述驱动轮的设置方向相平行，所述支撑轮的外缘直径尺寸与所述驱动轮的外缘直径尺寸相等。