CN219430760U - 基于火星车行走系统的草方格铺设机器人 - Google Patents

Abstract

一种基于火星车行走系统的草方格铺设机器人，属于环保设备技术领域。所述草方格铺设机器人包括铺设系统以及设置于铺设系统下方的行走系统，行走系统用于带动铺设系统行走，铺设系统包括底板、设置于底板前端的铺草机构以及设置于底板顶部的压草支撑机构，铺草机构设置有草帘，铺草机构用于将草帘铺设于荒漠表面，压草支撑机构用于支撑压草传动机构，压草传动机构与底板下方的压草片相连，用于将草帘压入荒漠表面。所述草方格铺设机器人能够在保证铺设效率不变的前提下，简化机械结构，使整体结构质量轻、体积小、行走灵活，避免铺设过程中设备的磨损。

Description

基于火星车行走系统的草方格铺设机器人

技术领域

本实用新型涉及环保设备技术领域，特别涉及一种基于火星车行走系统的草方格铺设机器人。

背景技术

环保设备是指用于控制环境污染、改善环境质量而由生产单位或建筑安装单位制造和建造出来的机械产品、构筑物及系统。在荒漠化严重的地区，用于防风固沙的环保设备为草方格铺设装备。

现有的草方格铺设装备一般由拖拉机车头、横向铺设系统和纵向铺设系统构成，由压草轮压草，拖拉机带动横向铺设系统和纵向铺设系统工作，直接将干草在荒漠表面铺设成草方格。但是，草方格铺设装备在使用的过程中，存在设备长、质量重、压草轮磨损快、工作繁琐、沙地环境下行走不够灵活、容易溜坡或陷沙、排放污染物(拖拉机排放废气)和需要人工操作等一系列问题。比如，由于压草轮的工作方式为在沙地上拖动工作，故磨损较快；由于铺设设备需要通过拖拉机拖动才能实现铺设，该工作方式不仅使铺设设备过长过重，也不能实现零半径转弯等功能，故使得铺设设备笨重。

实用新型内容

为了解决现在技术中存在的草方格铺设装备的设备长、质量重、压草轮磨损快、沙地环境下行走不够灵活、容易溜坡或陷沙等技术问题，本实用新型提供了一种基于火星车行走系统的草方格铺设机器人，其在保证铺设效率不变的前提下，简化了机械结构，使整体结构质量轻、体积小、行走灵活，避免了铺设过程中设备的磨损。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种基于火星车行走系统的草方格铺设机器人，包括铺设系统以及设置于铺设系统下方的火星车行走系统，火星车行走系统用于带动铺设系统行走；

所述铺设系统包括底板、设置于底板前端的铺草机构以及设置于底板顶部的压草支撑机构；所述铺草机构设置有草帘，铺草机构用于将草帘铺设于荒漠表面；所述压草支撑机构用于支撑压草传动机构，所述压草传动机构与底板下方的压草片相连，用于将草帘压入荒漠表面。

进一步的，所述基于火星车行走系统的草方格铺设机器人还包括割草系统，所述割草系统包括设置于底板后端的割草气缸，所述割草气缸的割草气缸杆与割刀相连，所述割刀用于割草。

进一步的，所述火星车行走系统包括设置于底板底部的通过差速器枢轴相连的两个主副摇臂；

所述主副摇臂包括主摇臂连接件以及一端相连于主摇臂连接件的两个主摇臂杆，其中一个主摇臂杆的另一端与主动可转向轮相连，另一个主摇臂杆的另一端通过长臂连接件与短臂连接件相连；

所述短臂连接件分别与两个副摇臂杆的一端相连，其中一个副摇臂杆的另一端与主动可转向轮相连，另一个副摇臂杆的另一端与从动可转向轮相连。

进一步的，所述从动可转向轮为可转向轮结构，所述可转向轮结构包括转向电机以及与转向电机相连的电机夹件，所述转向电机的输出端与转向架相连，所述转向架通过转向传动杆与刚性壳体轮串联。

进一步的，所述主动可转向轮包括可转向轮结构以及与可转向轮结构相连的行走驱动结构；所述行走驱动结构包括步进电机以及设置于步进电机输出端的主动锥齿轮，所述主动锥齿轮与设置于所述转向传动杆的传动锥齿轮啮合，实现驱动刚性壳体轮转动。

进一步的，所述差速器枢轴包括与主摇臂连接件通过齿轮传动杆串联的差速器固定件和差速主动锥齿轮，所述差速器固定件通过差速器连接件与差速器支撑架相连，所述差速器支撑架的中部转动设置有差速器传动杆，所述差速器传动杆套装有差速从动锥齿轮，所述差速从动锥齿轮与差速主动锥齿轮啮合。

进一步的，所述铺草机构包括通过支柱设置于底板顶部的滚轮，所述滚轮缠绕有草帘。

进一步的，所述压草传动机构包括固设于底板的压草气缸，所述压草气缸的压草气缸杆与传动板相连，所述传动板对称连接有传动片，所述传动片远离传动板的一端与竖向设置的压草杆相连，所述压草杆的底端与压草片相连。

进一步的，所述压草支撑机构包括固设于底板的压草立柱，所述压草立柱的顶部通过压草横柱固设有固定片，所述固定片通过压草传动杆与传动片相连。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

1)本实用新型采用纵向铺设系统替代传统草方格铺设设备的纵横两向铺设系统，在保证其铺设效率不变的前提下，简化了部分机械结构，通过曲柄增力机构减少了铺设过程中设备的磨损，而且大大减小了机器人的长度，减轻了设备的质量。

2)本实用新型通过铺草机构铺草，再通过压草片将干草压入荒漠表层，避免了现有压草轮磨损快的情况。

3)本实用新型通过火星车行走系统实现机器人的匀速前进、横向走、纵向走、零半径转弯等多种模式行走，火星车行走系统能够使机器人在通过性足够的情况下更加灵活，火星车行走系统采用电力驱动，减少了污染物的排放，保护环境，机器人在纵向铺设结束后，通过火星车行走系统进行零半径转弯，继续进行横向铺设工作，减少了机器人操作的复杂度，使其更加灵活。

4)本实用新型通过刚性壳体轮实现机器人不易陷沙和溜坡。

5)本实用新型在铺草时，通过曲柄增力机构可实现间歇式铺草方式，代替现有技术中压草轮在沙地上拖动工作的方式，能够减少沙地对铺草装置的磨损，铺草结束后，割草系统将草帘割断，便于进入下一工作阶段。

本实用新型的其他特征和优点将在下面的具体实施方式中部分予以详细说明。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的基于火星车行走系统的草方格铺设机器人的三维结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的压草支撑机构和压草传动机构的三维结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的割草系统的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的单侧火星车行走系统的三维结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的从动可转向轮的三维结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的主动可转向轮的三维结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的差速器枢轴的三维结构示意图；

图8是本实用新型实施例提供的差速器支撑架、差速器传动杆和差速从动锥齿轮连接的示意图。

说明书附图中的附图标记包括：

1-火星车行走系统，2-底板，3-铺草机构，4-压草支撑机构，5-压草传动机构，6-压草片，7-割草系统，8-割草气缸，9-割草气缸杆，10-割刀，11-差速器枢轴，12-主副摇臂，13-主摇臂连接件，14-主摇臂杆，15-主动可转向轮，16-长臂连接件，17-短臂连接件，18-副摇臂杆，19-转向电机，20-电机夹件，21-转向架，22-转向传动杆，23-刚性壳体轮，24-电机连接件，25-步进电机，26-主动锥齿轮，27-传动锥齿轮，28-齿轮传动杆，29-差速器固定件，30-差速主动锥齿轮，31-差速器连接件，32-差速器支撑架，33-割草固定板，34-差速器传动杆，35-差速从动锥齿轮，36-轴承，37-差速器横架，38-从动可转向轮，39-滚轮，40-草帘，41-压草气缸，42-压草气缸杆，43-传动板，44-传动片，45-压草杆，46-压草立柱，47-压草横柱，48-固定片，49-压草传动杆，50-压草杆固定钉，51-传动固定钉。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“竖向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

为了解决现有技术存在的问题，如图1至图8所示，本实用新型提供了一种基于火星车行走系统1的草方格铺设机器人，包括铺设系统以及设置于铺设系统下方的火星车行走系统1，火星车行走系统1用于带动铺设系统行走；

铺设系统包括底板2、设置于底板2前端的铺草机构3以及设置于底板2顶部的压草支撑机构4；铺草机构3设置有草帘40，铺草机构3用于将草帘40铺设于荒漠表面；压草支撑机构4用于支撑压草传动机构5，压草传动机构5与底板2下方的压草片6相连，用于将草帘40压入荒漠表面。

如图1所示，铺草机构3包括通过支柱设置于底板2顶部的滚轮39，滚轮39缠绕有草帘40。使用时，草帘40的一端从底板2的前端向下铺于底板下方的荒漠表面，铺设机器人向前移动时促进草帘40持续向下移动，实现草帘40的铺设。

如图1和图2所示，压草传动机构5包括固设于底板2的压草气缸41，压草气缸41的压草气缸杆42与传动板43相连，传动板43对称连接有传动片44，传动片44远离传动板43的一端与竖向设置的压草杆45相连，压草杆45的底端与压草片6相连。

如图1和图2所示，压草支撑机构4包括固设于底板2的压草立柱46，压草立柱46的顶部通过压草横柱47固设有固定片48，固定片48通过压草传动杆49与传动片44相连。

本实施例中，铺设系统1由底板2、压草立柱46、压草横柱47、传动片44、传动板43、压草气缸41、压草气缸杆42、压草杆固定钉50、固定片48、传动固定钉51、压草传动杆49、压草杆45和压草片6构成。两个压草支撑机构4和两个压草传动机构5均对称设置于底板2上，位于两个压草传动机构5一侧的两个压草杆45与同一个压草片6相连。压草传动机构5由一个压草气缸41、一个压草气缸杆42、一个传动板43、两个传动固定钉51、两个压草杆固定钉50、两个传动片44和两个压草杆45构成，压草气缸41固定于底板2顶部，压草气缸41由压草气缸杆42与传动板43相连，传动板43由传动固定钉51与传动片44转动连接于传动片44靠近中间的孔的一端，传动片44远离中间的孔的一端与压草杆45顶端通过压草杆固定钉50转动连接，传动片44中间的孔与压草传动杆49转动连接。压草支撑机构4由两个压草立柱46、一个压草横柱47、两个固定片48和两个压草传动杆49构成，压草立柱46的一端固定于底板2上，另一端与压草横柱47相固定，压草横柱47上固定有两个固定片48，每个固定片48均压草传动杆49相连，压草传动杆49还与传动片44相连。压草系统1工作时，压草气缸41带动压草气缸杆42向上运动，经过传动板43、传动固定钉51、传动片44和压草杆固定钉50的传动，使压草杆45向下运动，从而带动压草片6向下进行压草工作。工作中底板2、压草立柱46、压草横柱47、固定片48和压草传动杆49起支撑压草传动机构5工作的作用。

如图3所示，本实施例的基于火星车行走系统1的草方格铺设机器人还包括割草系统7，割草系统7包括设置于底板2后端的割草气缸8，割草气缸8的割草气缸杆9与割刀10相连，割刀10用于割草。本实施例中，底板2后端设置有两个割草系统7，每个割草系统7均由一个割草固定板33、一个割草气缸8和一个割刀10构成，割草气缸8通过割草固定板33与底板2固定连接，割草系统7工作时，割草气缸8固定，割草气缸8的割草气缸杆9在割草气缸8中做往复运动，割草气缸杆9向下运动时，割刀10将草帘40割断。实际使用时，割草系统7根据铺设草帘40的设定长度进行工作，当在荒漠表面铺设草帘40达到设定长度时，割刀10将草帘40割断，便于机器人的转弯和移动。

如图1和图4所示，火星车行走系统1包括设置于底板2底部的通过差速器枢轴11相连的两个主副摇臂12；

主副摇臂12包括主摇臂连接件13以及一端相连于主摇臂连接件13的两个主摇臂杆14，其中一个主摇臂杆14的另一端与主动可转向轮15相连，另一个主摇臂杆14的另一端通过长臂连接件16与短臂连接件17相连；

短臂连接件17分别与两个副摇臂杆18的一端相连，其中一个副摇臂杆18的另一端与主动可转向轮15相连，另一个副摇臂杆18的另一端与从动可转向轮38相连。

本实施例中，火星车行走系统1是基于四杆机构运动原理设计的行走系统，具有灵活性强、电力驱动、不易陷沙等优点。火星车行走系统1包括两个主副摇臂12、四个主动可转向轮15、两个从动可转向轮38和一个差速器枢轴11。主副摇臂12由一个主摇臂连接件13、两个主摇臂杆14、一个长臂连接件16、一个短臂连接件17和两个副摇臂杆18构成。主摇臂连接件13与差速器固定件29相连，两个主摇臂杆14的一端分别插入主摇臂连接件13的两个孔中，两个主摇臂杆14的另一端分别与长臂连接件16和主动可转向轮15的电机夹件20相接，长臂连接件16与短臂连接件17相连，两个副摇臂杆18的一端分别插入短臂连接件17的两个孔中，两个副摇臂杆18的另一端分别与主动可转向轮15的电机夹件20和从动可转向轮38的电机夹件20相接。主摇臂连接件13与差速器固定件29之间可以相互转动，长臂连接件16与短臂连接件17之间可以相互转动，其余连接部分均固定。

如图5所示，从动可转向轮38为可转向轮结构，可转向轮结构包括转向电机19以及与转向电机19相连的电机夹件20，转向电机19的输出端与转向架21相连，转向架21通过转向传动杆22与刚性壳体轮23串联。本实施例中，从动可转向轮38由一个转向电机19、一个电机夹件20、一个电机连接件24、一个转向架21、一个刚性壳体轮23、一个转向传动杆22构成，转向电机19的输出端可通过电机连接件24与转向架21相连，电机夹件20将转向电机19与一个副摇臂杆18相连，转向时，转向电机19带动转向架21转动，进而实现刚性壳体轮23的转向。

如图6所示，主动可转向轮15包括可转向轮结构以及与可转向轮结构相连的行走驱动结构；行走驱动结构包括步进电机25以及设置于步进电机25输出端的主动锥齿轮26，主动锥齿轮26与设置于转向传动杆22的传动锥齿轮27啮合，实现驱动刚性壳体轮23转动。本实施例中，主动可转向轮15比从动可转向轮38多了一套行走驱动结构，主动可转向轮15由一个转向电机19、一个电机夹件20、一个电机连接件24、一个转向架21、一个刚性壳体轮23、一个转向传动杆22、一个传动锥齿轮27、一个步进电机25和一个主动锥齿轮26构成，步进电机25固定于转向架21上，转向架21、传动锥齿轮27和刚性壳体轮23通过转向传动杆22串联，主动可转向轮15通过电机夹件20与副摇臂杆18或主摇臂杆14相连。转向时，由转向电机19带动转向架21转动，进而实现刚性壳体轮23的转向。前进时，由步进电机25驱动相连的主动锥齿轮26转动，通过主动锥齿轮26与传动锥齿轮27啮合带动传动锥齿轮27转动，从而实现刚性壳体轮23转动，即实现前进运动。

如图7和图8所示，差速器枢轴11包括与主摇臂连接件13通过齿轮传动杆28串联的差速器固定件29和差速主动锥齿轮30，差速器固定件29通过差速器连接件31与差速器支撑架32相连，差速器支撑架32的中部转动设置有差速器传动杆34，差速器传动杆34套装有差速从动锥齿轮35，差速从动锥齿轮35与差速主动锥齿轮30啮合。

本实施例中，差速器枢轴11由两个差速器固定件29、两个齿轮传动杆28、两个差速主动锥齿轮30、两个差速器支撑架32、两个轴承36、一个差速器传动杆34、一个差速从动锥齿轮35、两个差速器横架37和两个差速器连接件31构成。差速器固定件29、主摇臂连接件13和差速主动锥齿轮30由齿轮传动杆28串联，差速器支撑架32、轴承36和差速从动锥齿轮35由差速器传动杆34串联，差速器支撑架32与差速器传动杆34通过轴承36连接，差速器支撑架32左右两侧分别与差速器连接件31相连，差速器连接件31与差速器固定件29及底板2固定，差速器传动杆34与差速从动锥齿轮35键连接，差速从动锥齿轮35与两侧的差速主动锥齿轮30相啮合，两个差速器横架37与上述装配体相连于上下两面。当两侧前进距离不同时，两侧的差速主动锥齿轮30和齿轮传动杆28转动，中间的差速从动锥齿轮35和差速器传动杆34通过转动调节两侧主副摇臂12上下倾斜的角度。

本实施例中一种基于火星车行走系统1的草方格铺设机器人铺设草方格的工作过程：

(1)机器人沿着荒漠待铺设区域的纵向直线行走，进行草帘40的铺设并将草帘40压入荒漠表层；由于机器人体积小，可通过多个机器人同时进行纵向铺设工作；

(2)荒漠待铺设区域的纵向铺设工作完成后，通过火星车行走系统1带动机器人转向，使机器人沿着荒漠待铺设区域的横向直线行走，进行草帘40的铺设并将草帘40压入荒漠表层，实现荒漠表面草方格的铺设。

本实施例中一种基于火星车行走系统1的草方格铺设机器人的工作原理：

通过火星车行走系统1带动底板2、铺草机构3、压草支撑机构4和压草传动机构5移动，火星车行走系统1由主副摇臂12、四个主动可转向轮15、两个从动可转向轮38和差速器枢轴11构成；火星车行走系统1主副摇臂12由主摇臂悬架和副摇臂悬架组成，主摇臂悬架由主摇臂连接件13、两个主摇臂杆14和一个长臂连接件16组成，副摇臂悬架由一个短臂连接件17和两个副摇臂杆18构成；主摇臂悬架和副摇臂悬架相互铰接，铰接点处(长臂连接件16和短臂连接件17的连接处)加装离合器，用于必要时锁死主摇臂悬架和副摇臂悬架间的夹角；差速器枢轴11固连于底板2，并与两侧的主摇臂悬架相连，差速器枢轴11有助于在草方格铺设机器人过障碍物时将机器人的重量转移到另一侧具有更大牵引力的轮子上，有助于机器人越过障碍物时不失去牵引力也有助于其匀速前进；四个主动可转向轮15和两个从动可转向轮38构成的六轮转向系统，控制每个车轮前进的方向以及每个车轮的移动速度，能够实现草方格铺设机器人匀速前进、横向走、纵向走、零半径转弯的行走模式；车轮采用刚性壳体轮23的设计，车轮主要由轮辐、轮毂和胎面组成；

传动片44、压草杆固定钉50、固定片48、传动固定钉51、压草传动杆49和压草杆45构成曲柄增力机构，用于压动压草杆45进行压草工作；压草工作时，压草气缸41开始向上运动，压草气缸41运动的同时带动曲柄增力机构运动，曲柄增力机构与气缸相连的一端向上运动，与压草杆45相连的一段向下运动，压草杆45由曲柄增力机构带动将草帘40压入沙中；通过压草片7实现纵向压草代替现有的草方格铺设装备的纵向铺设系统和横向铺设系统，简化机械结构，保证铺设效果；

割草系统7由割草气缸8和割刀10构成，一个割草系统7由一个割草固定板33、一个割草气缸8和一个割刀10构成，割刀10没有刀刃的一端与割草气缸8的割草气缸杆9相连，实现割草。

本实用新型基于火星车行走系统1的草方格铺设机器人在实际使用时还可以与距离检测系统、草帘检测系统和避障系统配合，实现机器人的自动控制，比如，采用距离检测系统来检测草方格机器人行走的距离，从而控制草方格的铺设长度和压草机构工作的时间；草帘检测系统基于神经网络算法与视觉传感器，有两个用途：第一，草帘检测系统在设备运行前可以检测草帘是否穿过车底，第二，在草帘用尽时，机器人还可以通过草帘检测系统检测出草帘已用尽并提醒操作者及时补好草帘；避障系统的主要功能是实现机器人的自动避障功能，遇到不能逾越的障碍物时，报警并停止铺草工作。本实用新型还可以通过遥控和自动执行实现匀速前进、横向走、纵向走、零半径转弯等多种模式行走。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种基于火星车行走系统的草方格铺设机器人，其特征在于，包括铺设系统以及设置于铺设系统下方的火星车行走系统，火星车行走系统用于带动铺设系统行走；

所述铺设系统包括底板、设置于底板前端的铺草机构以及设置于底板顶部的压草支撑机构；所述铺草机构设置有草帘，铺草机构用于将草帘铺设于荒漠表面；所述压草支撑机构用于支撑压草传动机构，所述压草传动机构与底板下方的压草片相连，用于将草帘压入荒漠表面。

2.根据权利要求1所述的基于火星车行走系统的草方格铺设机器人，其特征在于，还包括割草系统，所述割草系统包括设置于底板后端的割草气缸，所述割草气缸的割草气缸杆与割刀相连，所述割刀用于割草。

3.根据权利要求1或2所述的基于火星车行走系统的草方格铺设机器人，其特征在于，所述火星车行走系统包括设置于底板底部的通过差速器枢轴相连的两个主副摇臂；

所述主副摇臂包括主摇臂连接件以及一端相连于主摇臂连接件的两个主摇臂杆，其中一个主摇臂杆的另一端与主动可转向轮相连，另一个主摇臂杆的另一端通过长臂连接件与短臂连接件相连；

所述短臂连接件分别与两个副摇臂杆的一端相连，其中一个副摇臂杆的另一端与主动可转向轮相连，另一个副摇臂杆的另一端与从动可转向轮相连。

4.根据权利要求3所述的基于火星车行走系统的草方格铺设机器人，其特征在于，所述从动可转向轮为可转向轮结构，所述可转向轮结构包括转向电机以及与转向电机相连的电机夹件，所述转向电机的输出端与转向架相连，所述转向架通过转向传动杆与刚性壳体轮串联。

5.根据权利要求4所述的基于火星车行走系统的草方格铺设机器人，其特征在于，所述主动可转向轮包括可转向轮结构以及与可转向轮结构相连的行走驱动结构；所述行走驱动结构包括步进电机以及设置于步进电机输出端的主动锥齿轮，所述主动锥齿轮与设置于所述转向传动杆的传动锥齿轮啮合。

6.根据权利要求3所述的基于火星车行走系统的草方格铺设机器人，其特征在于，所述差速器枢轴包括与主摇臂连接件通过齿轮传动杆串联的差速器固定件和差速主动锥齿轮，所述差速器固定件通过差速器连接件与差速器支撑架相连，所述差速器支撑架的中部转动设置有差速器传动杆，所述差速器传动杆套装有差速从动锥齿轮，所述差速从动锥齿轮与差速主动锥齿轮啮合。

7.根据权利要求1或2所述的基于火星车行走系统的草方格铺设机器人，其特征在于，所述铺草机构包括通过支柱设置于底板顶部的滚轮，所述滚轮缠绕有草帘。

8.根据权利要求1或2所述的基于火星车行走系统的草方格铺设机器人，其特征在于，所述压草传动机构包括固设于底板的压草气缸，所述压草气缸的压草气缸杆与传动板相连，所述传动板对称连接有传动片，所述传动片远离传动板的一端与竖向设置的压草杆相连，所述压草杆的底端与压草片相连。

9.根据权利要求8所述的基于火星车行走系统的草方格铺设机器人，其特征在于，所述压草支撑机构包括固设于底板的压草立柱，所述压草立柱的顶部通过压草横柱固设有固定片，所述固定片通过压草传动杆与传动片相连。