CN219384643U - 一种管道夹持移动机构及管道抬升就位机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道夹持移动机构及管道抬升就位机器人，包括：底盘，设定底盘为水平方向；调节架，所述调节架装配于底盘上；第一托浮组件，所述第一托浮组件装配于所述调节架上；第二托浮组件，所述第二托浮组件装配于所述调节架上；活动压紧组件，所述活动压紧组件包括装配于底盘上的纵向调节机构和与纵向调节机构连接的压合辊，所述压合辊连接有驱动电机；其中，所述第一托浮组件与第二托浮组件交叉用于承托管道，所述第一托浮组件、第二托浮组件和压合辊间形成夹持空间，用于夹持与底盘平行的管道，所述驱动电机控制压合辊，用于调节管道沿水平方向的位移。本实用新型可解决管道自身移动问题，节省人工操作，从而降低了管道安装成本。

Description

一种管道夹持移动机构及管道抬升就位机器人

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种管道夹持移动机构及管道抬升就位机器人。

背景技术

在建筑行业中管道操作工作意愿减少，且施工人员老龄化严重，造成建筑施工人员数量锐减，为了代替人工，现有技术中多通过管道机器人代替人工，其中，管道机器人通过功能不同分为多个类型，包括管道运输机器人、管道抬升机器人等，通过不同机器人之间衔接工作可实现管道的安装工作，完成安装工作。

现有的管道安装机器人存在如下问题：

1.无法对自身上的管道进行水平移动，因此安装时需要通过万向轮多次移动调节管道的位置，导致机器人安装效率不高；

2.当抬升到安装高度时，需要人工在机器人上移动管道，使金属管道就位在管道支吊架上，提高了人工成本。

实用新型内容

为了克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，本实用新型提供一种管道夹持移动机构及管道抬升就位机器人。可解决管道自身移动问题，节省了人工操作，从而降低了管道安装成本。

本实用新型为解决其问题所采用的技术方案是：

一种管道夹持移动机构及管道抬升就位机器人，包括：底盘，设定底盘为水平方向；调节架，所述调节架装配于底盘上；第一托浮组件，所述第一托浮组件装配于所述调节架上；第二托浮组件，所述第二托浮组件装配于所述调节架上；活动压紧组件，所述活动压紧组件包括装配于底盘上的纵向调节机构和与纵向调节机构连接的压合辊，所述压合辊连接有驱动电机；其中，所述第一托浮组件与第二托浮组件交叉用于承托管道，所述第一托浮组件、第二托浮组件和压合辊之间形成夹持空间，用于夹持与底盘平行的管道，所述驱动电机控制压合辊，用于调节管道沿水平方向的位移。

通过采用上述方案，通过一托浮组件、第二托浮组件和压合辊可将管道夹持固定，同时通过驱动电机控制压合辊转动带动管道水平移动，因此节省了人工操作，实现管道的智能化装配。

进一步地，所述调节架包括：第一支撑架，所述第一支撑架装配于所述底盘上；第二支撑架，所述第二支撑架装配于所述底盘上，且所述第一支撑架的长度方向与第二支撑架的长度方向平行；第一托浮杆，所述第一托浮杆装配于第一支撑架与第二支撑架之间，用于与第一托浮组件提供支撑力；第二托浮杆，所述第二托浮杆装配于第一支撑架与第二支撑架之间，用于为第二托浮组件提供支撑力。

通过采用上述方案，通过第一支撑架、第二支撑架、第一托浮杆和第二托浮杆装配形成用于承托管道的调节架，有利于将管道保持水平。

进一步地，所述第一支撑架与第二支撑架上沿各自长度方向均设置有调节槽，所述第一托浮杆的两端滑设于所述调节槽中，通过锁紧件锁紧或调节第一托浮杆在调节槽中的位置。

通过采用上述方案，通过设置调节槽，可调节所述第一托浮杆在调节槽的位置，从而适配不同尺寸的管道，实现夹持效果。

进一步地，所述调节槽的长度方向一侧设置有调节刻度，用于精确调节。

通过采用上述方案，调节参照刻度更加方便，有助于所述第一托浮杆两端调节成同步状态。

进一步地，所述纵向调节机构包括：至少两个限位杆，所述限位杆装配于底盘上；压辊装配板，所述压辊装配板一侧设置有滑块，另一侧用于与所述压合辊装配，所述滑块具有穿孔，所述限位杆穿设于所述穿孔内；液压装置，所述液压装置装配于所述底盘上，所述液压装置的驱动端与压辊装配板连接，用于将所述压辊装配板沿限位杆方向升降调节。

通过采用上述方案，可实现对压辊装配板的纵向升降，两个限位杆可避免所述压辊装配板在升降过程中发生转动。

进一步的，所述压合辊设置有多个，所述压合辊包括压合部和装配轴，所述装配轴一端与压合部固定连接，另一端与压辊装配板连接。

通过采用上述方案，多个压合辊有助于对管道起到多部位的压合效果，同时带动管道滚动更加流畅。

进一步地，所述第一托浮组件和第二托浮组件均包括若干托辊，所述托辊包括辊轴杆和套设于辊轴杆上的辊体，所述辊体用于沿辊轴杆为轴心自转。

通过采用上述方案，通过辊体自身的旋转，提高所述管道位移的流畅性，减小移动摩擦力。

进一步地，所述底盘底部设置有连接部，用于将所述底盘装配固定。

通过采用上述方案，提高装配效果。

一种管道抬升就位机器人，包括移动底架、剪刀架、扩展支撑臂和管道夹持移动机构，所述剪刀架和扩展支撑臂装配于所述移动底架上，所述底盘的连接部与剪刀架顶部装配，用于调节所述底盘的纵向高度。

通过采用上述方案，可实现管道抬升后的移位效果。

进一步地，所述剪刀架与底盘之间设置有旋转结构，用于旋转底盘从而控制底盘上夹持管道的方向。

通过采用上述方案，可实现底盘相对于剪刀架的旋转效果，有助于调节安装角度。

综上所述，本实用新型提供的一种管道夹持移动机构及管道抬升就位机器人具有如下技术效果：

1.通过第一托浮组件、第二托浮组件和压合辊配合实现对管道的夹持、移动，大大降低人工的操作，解决了人工不足的问题；

2.通过驱动电机控制压合辊转动，从而实现对管道的移动，对管道沿其自身长度方向移动方便，大大提高安装管道效率；

3.通过在抬升就位机器人与管道夹持移动机构之间设置旋转结构，为所述管道夹持移动机构提供转向功能，相比抬升就位机器人自身轮子的转动更加方便，且可快速复位。

附图说明

图1为本实用新型实施例的管道抬升就位机器人立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的管道抬升就位机器人侧部结构示意图；

图3为本实用新型实施例的管道夹持移动机构一侧立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例的管道夹持移动机构另一侧立体结构示意图。

其中，附图标记含义如下：1、底盘；11、连接部；2、调节架；21、第一支撑架；22、第二支撑架；23、第一托浮杆；24、第二托浮杆；25. 调节槽；26、调节刻度；3、第一托浮组件；31、托辊；311、辊轴杆；312、辊体；4、第二托浮组件；5、活动压紧组件；511、限位杆；512、压辊装配板；513、液压装置；514、滑块；52、压合辊；521、压合部；522、装配轴；6、移动底架；7、剪刀架；8、扩展支撑臂；9、旋转结构。

具体实施方式

为了更好地理解和实施，以下将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述和讨论，显然，这里所描述的仅仅是本实用新型的一部分实例，并不是全部的实例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

为了便于对本实用新型实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例为例作进一步的解释说明，且各个实施例不构成对本实用新型实施例的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。

本实用新型的实施例1参阅图3-图4所示，公开了一种管道夹持移动机构及管道抬升就位机器人，包括底盘1、调节架2、第一托浮组件3、第二托浮组件4和活动压紧组件5，设定底盘1为水平方向；所述调节架2通过固定件装配于底盘1上，所述第一托浮组件3和所述第二托浮组件4通过固定件装配于所述调节架2上；具体的，所述调节架2包括第一支撑架21、第二支撑架22、第一托浮杆23和第二托浮杆24，所述第一支撑架21通过固定件装配于所述底盘1上；所述第二支撑架22通过固定件装配于所述底盘1上，且所述第一支撑架21的长度方向与第二支撑架22的长度方向平行，所述第一支撑架21、第二支撑架22与底盘1之间的夹角范围为45°-135°；所述第一支撑架21与第二支撑架22上沿各自长度方向均设置有调节槽25，所述第一托浮杆23的两端滑设于所述调节槽25中，通过锁紧件锁紧或调节第一托浮杆23在调节槽25中的位置。所述锁紧件锁紧后，所述第一托浮杆23固定于第一支撑架21与第二支撑架22之间，用于与第一托浮组件3提供支撑力；所述第二托浮杆24装配于第一支撑架21与第二支撑架22之间，且位于第一支撑架21与第二支撑架22远离底板的一端，用于为第二托浮组件4提供支撑力，所述第一托浮组件3与第二托浮组件4交叉用于承托管道，所述第一托浮组件3与第二托浮组件4之间的夹角范围为60°-120°，通过第一支撑架21、第二支撑架22、第一托浮杆23和第二托浮杆24装配形成用于承托管道的调节架2，有利于将管道保持水平。所述第一托浮组件3、第二托浮组件4和压合辊52之间形成夹持空间，用于夹持与底盘1平行的管道。

需要说明的是，所述固定件包括但不限于是螺钉或螺栓，所述锁紧件包括但不限于是螺钉或螺栓。

所述活动压紧组件5包括装配于底盘1上的纵向调节机构和与纵向调节机构连接的压合辊52，所述压合辊52连接有驱动电机，所述驱动电机控制压合辊52，用于调节管道沿水平方向的位移，具体的，所述纵向调节机构包括压辊装配板512、液压装置513和至少两个限位杆511，所述限位杆511通过固定件装配于底盘1上；所述压辊装配板512一侧设置有滑块514，另一侧用于与所述压合辊52装配，所述滑块514具有穿孔，所述限位杆511穿设于所述穿孔内；所述液压装置513通过胶水、螺钉装配于所述底盘1上，所述液压装置513的驱动端与压辊装配板512连接，用于将所述压辊装配板512沿限位杆511方向升降调节，可实现对压辊装配板512的纵向升降，两个限位杆511可避免所述压辊装配板512在升降过程中发生转动。

所述压合辊52设置有多个，所述压合辊52包括压合部521和装配轴522，所述装配轴522一端与压合部521固定连接，另一端与压辊装配板512连接，多个压合辊52有助于对管道起到多部位的压合效果，同时带动管道滚动更加流畅。所述压合辊52中至少一个连接有驱动电机，用于控制压合辊52转动，从而带动管道移动，所述压合辊52表面摩擦度保证可以与管道之间能够实现拖动效果，避免摩擦力过小造成打滑现象。没有连接驱动电机的压合辊52可自身旋转，形成从动效果，跟随管道移动而转动。

所述第一托浮组件3和第二托浮组件4均包括若干托辊31，所述托辊31包括辊轴杆311和套设于辊轴杆311上的辊体312，所述辊体312用于沿辊轴杆311为轴心自转，管道被压合辊52带动时所述托辊31通过辊体312自身的旋转，提高所述管道位移的流畅性，减小移动摩擦力。

在一种实施例中，所述调节槽25的长度方向一侧还设置有调节刻度26，用于精确调节，调节参照刻度更加方便，有助于所述第一托浮杆23两端调节成同步状态。

在一种实施例中，所述底盘1底部设置有连接部11，用于将所述底盘1装配固定，提高装配效果。

在一种实施例中，可以将所述压合辊52更换为履带，同样可以实现对管道的移动效果。

参照图1-2所示，本实用新型还涉及一种管道抬升就位机器人，包括移动底架6、剪刀架7、扩展支撑臂8和管道夹持移动机构，所述剪刀架7和扩展支撑臂8装配于所述移动底架6上，所述剪刀架7可用于将管道抬升，所述扩展支撑臂8可以向两侧旋转打开，用于为整体提供稳定的支撑效果，所述底盘1的连接部11与剪刀架7顶部装配，用于调节所述底盘1的纵向高度，可实现管道抬升后的移位效果。

为了使管道抬升就位机器人顶部的管道夹持移动机构具有旋转功能，在所述剪刀架7与底盘1之间设置有旋转结构9，用于旋转底盘1从而控制底盘1上夹持管道的方向，可实现底盘1相对于剪刀架7的旋转效果，有助于调节安装角度，具体的，所述旋转结构9可以为旋转电机控制底盘1整体的旋转，亦可以通过齿条齿轮结合或齿轮组的方式实现底盘1的旋转效果，本实施例不作具体限制。

本实用新型的管道抬升就位机器人进行管道安装时：

参照图1-4，首先将待安装管道放置于第一托浮组件3与第二托浮组件4夹持形成的承托结构上，根据管道的尺寸，调节第一托浮组件3在调节槽25中的位置，避免所述管道尺寸过大从第一托浮组件3端部滑落，然后通过控制液压装置513升降实现所述压合辊52对管道顶部的压合效果，使得所述第一托浮组件3、第二托浮组件4和压合辊52对管道实现夹持，紧接着所述管道抬升就位机器人根据指令通过移动底架6的万向轮实现管道运输，运输到待安装管道的两个支吊架之间后停止，此时所述待安装管道摆放方向与两个支吊架连线方向一致，所述管道抬升就位机器人上夹持的管道通常长度大于两个支吊架之间的间距，因此直接上升会导致碰撞，所以将管道抬升就位机器人向管道两侧任意一侧移动，直至所述管道上升时不会与两个支吊架碰撞后停止，然后通过剪刀架7将管道抬升至支吊架的安装高度，然后将启动驱动电机驱动压合辊52转动，使得所述管道移动，当管道一端移动至两个支吊架之间一段后停止，通过旋转结构9将管道夹持移动机构旋转，使得管道一端对准一个支吊架中央，然后启动驱动电机驱动压合辊52反向转动，使得所述管道移动进入支吊架中央，直至管道另一端进入两个支吊架之间，然后使所述管道抬升就位机器人向两个支吊架之间移动，同时所述旋转结构9复位将所述管道摆正，最后在通过驱动电机驱动压合辊52将管道另一端移动至另一个支吊架中央，此时所述管道已经位于两个支吊架之间，通过人工或焊接机器人进行焊接安装工作即可。

综上所述，本实用新型提供的一种管道夹持移动机构及管道抬升就位机器人具有如下技术效果：

1.通过第一托浮组件3、第二托浮组件4和压合辊52配合实现对管道的夹持、移动，大大降低人工的操作，解决了人工不足的问题；

2.通过驱动电机控制压合辊52转动，从而实现对管道的移动，对管道沿其自身长度方向移动方便，大大提高安装管道效率；

3.通过在抬升就位机器人与管道夹持移动机构之间设置旋转结构9，为所述管道夹持移动机构提供转向功能，相比抬升就位机器人自身轮子的转动更加方便，且可快速复位。

本实用新型方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种管道夹持移动机构，其特征在于：包括：

底盘(1)，设定底盘(1)为水平方向；

调节架(2)，所述调节架(2)装配于底盘(1)上；

第一托浮组件(3)，所述第一托浮组件(3)装配于所述调节架(2)上；

第二托浮组件(4)，所述第二托浮组件(4)装配于所述调节架(2)上；

活动压紧组件(5)，所述活动压紧组件(5)包括装配于底盘(1)上的纵向调节机构和与纵向调节机构连接的压合辊(52)，所述压合辊(52)连接有驱动电机；

其中，所述第一托浮组件(3)与第二托浮组件(4)交叉用于承托管道，所述第一托浮组件(3)、第二托浮组件(4)和压合辊(52)之间形成夹持空间，用于夹持与底盘(1)平行的管道，所述驱动电机控制压合辊(52)，用于调节管道沿水平方向的位移。

2.根据权利要求1所述的一种管道夹持移动机构，其特征在于：所述调节架(2)包括：

第一支撑架(21)，所述第一支撑架(21)装配于所述底盘(1)上；

第二支撑架(22)，所述第二支撑架(22)装配于所述底盘(1)上，且所述第一支撑架(21)的长度方向与第二支撑架(22)的长度方向平行；

第一托浮杆(23)，所述第一托浮杆(23)装配于第一支撑架(21)与第二支撑架(22)之间，用于与第一托浮组件(3)提供支撑力；

第二托浮杆(24)，所述第二托浮杆(24)装配于第一支撑架(21)与第二支撑架(22)之间，用于为第二托浮组件(4)提供支撑力。

3.根据权利要求2所述的一种管道夹持移动机构，其特征在于：所述第一支撑架(21)与第二支撑架(22)上沿各自长度方向均设置有调节槽(25)，所述第一托浮杆(23)的两端滑设于所述调节槽(25)中，通过锁紧件锁紧或调节第一托浮杆(23)在调节槽(25)中的位置。

4.根据权利要求3所述的一种管道夹持移动机构，其特征在于：所述调节槽(25)的长度方向一侧设置有调节刻度(26)，用于精确调节。

5.根据权利要求1所述的一种管道夹持移动机构，其特征在于：所述纵向调节机构包括：

至少两个限位杆(511)，所述限位杆(511)装配于底盘(1)上；

压辊装配板(512)，所述压辊装配板(512)一侧设置有滑块(514)，另一侧用于与所述压合辊(52)装配，所述滑块(514)具有穿孔，所述限位杆(511)穿设于所述穿孔内；

液压装置(513)，所述液压装置(513)装配于所述底盘(1)上，所述液压装置(513)的驱动端与压辊装配板(512)连接，用于将所述压辊装配板(512)沿限位杆(511)方向升降调节。

6.根据权利要求1-5任一项所述的管道夹持移动机构，其特征在于：所述压合辊(52)设置有多个，所述压合辊(52)包括压合部(521)和装配轴(522)，所述装配轴(522)一端与压合部(521)固定连接，另一端与压辊装配板(512)连接。

7.根据权利要求1-5任一项所述的管道夹持移动机构，其特征在于：所述第一托浮组件(3)和第二托浮组件(4)均包括若干托辊(31)，所述托辊(31)包括辊轴杆(311)和套设于辊轴杆(311)上的辊体(312)，所述辊体(312)用于沿辊轴杆(311)为轴心自转。

8.根据权利要求1所述的一种管道夹持移动机构，其特征在于：所述底盘(1)底部设置有连接部(11)，用于将所述底盘(1)装配固定。

9.一种管道抬升就位机器人，包括移动底架(6)、剪刀架(7)、扩展支撑臂(8)和权利要求1-8任一项所述的管道夹持移动机构，其特征在于：所述剪刀架(7)和扩展支撑臂(8)装配于所述底盘(1)上，所述底盘(1)的连接部(11)与剪刀架(7)顶部装配，用于调节所述底盘(1)的纵向高度。

10.根据权利要求9所述的一种管道抬升就位机器人，其特征在于：所述剪刀架(7)与底盘(1)之间设置有旋转结构(9)，用于旋转底盘(1)从而控制底盘(1)上夹持管道的方向。