CN219380701U - 一种液压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种液压机械手，包括支撑底座，支撑底座顶部可转动配置有活动座，活动座配置有机械臂，机械臂的一端配置有夹持装置，所述夹持装置驱动件和一对夹臂，该对夹臂竖直且对称设置，所述夹臂底部水平配置有滑槽，所述滑槽内滑动设置有滑块，所述滑块底端通过连接件穿出滑槽并连接有夹块，所述滑槽内壁与滑块之间配置有压簧，所述压簧用以保持该对夹块相互靠近的趋势；该驱动件用以驱动该对夹臂相互靠近或远离。本实用新型保证了物件夹持效果的同时，对物件具有较好的保护作用，不易夹损物件。

Description

一种液压机械手

技术领域

本实用新型属于机械手设备技术领域，具体涉及一种液压机械手。

背景技术

机械手配合机械手臂能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

在公开号为：CN217256266U，名称为：“ 一种用于工业机器人的工作手臂”的中国实用新型专利中，通过设置机械臂实现了工作手臂的灵活调节，该工作手臂通过液压缸实现两个夹臂的相对位置调节，实现物件的夹持，然而在对泡沫箱、纸箱等易压损的物件进行夹持时，由于刚性夹持难以控制合适的夹持力度夹持物件，夹持力度偏大容易压损物件，夹持力度偏小容易在移动中脱落。

发明内容

本实用新型提供一种液压机械手，以解决背景技术中提出的问题。

本实用新型的实施例通过以下技术方案实现：

一种液压机械手，包括支撑底座，支撑底座顶部可转动配置有活动座，活动座配置有机械臂，机械臂的一端配置有夹持装置，所述夹持装置包括：

一对夹臂，该对夹臂竖直且对称设置，所述夹臂底部水平配置有滑槽，所述滑槽内滑动设置有滑块，所述滑块底端通过连接件穿出滑槽并连接有夹块，所述滑槽内壁与滑块之间配置有压簧，所述压簧用以保持该对夹块相互靠近的趋势；以及驱动件，该驱动件用以驱动该对夹臂相互靠近或远离。

所述夹块底部水平滑动设置有底板，所述夹块外侧壁配置有联动件，该联动件用以带动底板滑动伸出或缩回夹块。

所述联动件包括第一连杆、第二连杆和支撑臂，该支撑臂配置于夹臂外侧壁底部，支撑臂侧壁配置有弧形孔，弧形孔内滑动配置有轴杆，所述第一连杆的一端铰接于夹块侧壁，第一连杆的另一端铰接轴杆，所述第二连杆的一端与该轴杆相铰接，第二连杆的另一端与底板铰接。

所述夹块底部配置有滑动件，所述底板顶面水平配置有滑轨，所述滑动件滑动配置于该滑轨。

所述滑动件为滑轮。

所述滑块配置有导向筒，所述压簧的一端位于该导向筒内。

所述夹块内侧壁配置有保护垫。

本实用新型实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：

本实用新型通过设置可滑动的夹块，在对泡沫箱、纸箱等易压损的物件进行夹持时，驱动件带动夹臂以及夹块相向移动，该对夹块相互靠近对物品进行夹持，当夹块与物件外壁相接触时，驱动件带动夹臂移动进一步相向移动，在物件的反作用力下带动夹块和滑块沿滑槽相对于夹臂向外侧移动，压缩压簧，实现对物件夹紧效果的同时，避免了刚性夹持难控制夹持力度、易损坏物件的情况发生，对物品具有较好的保护作用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中夹臂的剖视图；

图3为本实用新型中夹持装置在夹持物件时的结构示意图。

图标：1-支撑底座，2-活动轮，3-活动座，4-机械臂，5-夹臂，51-滑槽，52-滑块，53-压簧，54-导向筒，6-夹块，61-滑动件，62-保护垫，7-驱动件，8-底板，81-滑轨，91-第一连杆，92-第二连杆，93-支撑臂，931-弧形孔，94-轴杆。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“配置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

请参照图1-3，本实施例提供一种液压机械手，包括支撑底座1，支撑底座1底部四角分别配置有活动轮2，支撑底座1顶部可转动配置有活动座3，活动座3配置有机械臂4，机械臂4的一端配置有夹持装置，活动座3与机械臂4的具体组成构造可参照公开号为：CN217256266U，专利名称为：“一种用于工业机器人的工作手臂”的专利文件，本实施例不再赘述，通过活动座3和机械臂4以实现对夹持装置的位置调节。

请参照图1和图2，所述夹持装置包括驱动件7和一对夹臂5，该对夹臂5竖直且对称设置，所述夹臂5底部水平配置有滑槽51，所述滑槽51内滑动设置有滑块52，所述滑块52底端通过连接件穿出滑槽51并连接有夹块6，滑块52与滑槽51内滑动时，带动该对夹块6相互靠近或远离，所述滑槽51内壁与滑块52之间配置有压簧53，请参照图2，所述滑块52配置有导向筒54，所述压簧53的一端位于该导向筒54内，利用导向筒54对压簧53进行导向，所述压簧53用以保持该对夹块6相互靠近的趋势，如图2所述，在压簧53自然状态时，所述滑块52位于滑槽51远离压簧53连接处的端部；所述驱动件7采用直线驱动装置，如液压缸、气缸、丝杆模组等，用以驱动该对夹臂5相互靠近或远离，本实施例具体地，所述驱动件7采用液压缸，液压缸设置于该对夹臂5之间，液压缸的底座配置于一夹臂5顶部，液压缸的活塞水平连接另一夹臂5，通过液压缸的伸缩带动两个夹臂5相互靠近或远离，进而带动夹块6夹持物品。

通过上述设置，在对泡沫箱、纸箱等易压损的物件进行夹持时，驱动件7带动夹臂5以及夹块6相向移动，该对夹块6相互靠近对物品进行夹持，当夹块6与物件外壁相接触时，驱动件7带动夹臂5移动进一步相向移动，在物件的反作用力下带动夹块6和滑块52沿滑槽51相对于夹臂5向外侧移动，压缩压簧53，实现对物件夹紧效果的同时，避免了刚性夹持难控制夹持力度、易损坏物件的情况发生，对物品具有较好的保护作用。

本实施例进一步地，所述夹块6底部水平滑动设置有底板8，所述夹块6外侧壁配置有联动件，该联动件用以带动底板8滑动伸出或缩回夹块6，通过在夹块6底部设置底板8，从而在对物件夹持后，通过将底板8的伸出可对物件进行支撑，避免物件在夹持移动掉落，进一步提高了对物件夹持的稳定性。

本实施例进一步地，所述联动件包括第一连杆91、第二连杆92和支撑臂93，该支撑臂93配置于夹臂5外侧壁底部，支撑臂93侧壁配置有弧形孔931，弧形孔931内滑动配置有轴杆94，所述第一连杆91的一端铰接于夹块6侧壁，第一连杆91的另一端铰接轴杆94，所述第二连杆92的一端与该轴杆94相铰接，第二连杆92的另一端与底板8铰接。在夹块6对物件夹持时，如图3所示，夹块6相对于夹臂5向外移动，从而在该过程中，第一连杆91顶端水平向外移动，使第一连杆91底端带动轴杆94沿弧形孔931向下摆动，带动第二连杆92顶端向下运动，第二连杆92的底端进而带动底板8伸出夹块6实现对物件的支撑，其结构合理巧妙，无需另外设置驱动设备控制底板8，在一些实施例中，可采用电动伸缩杆、气缸等结构控制底板8的伸出和缩回。

本实施例进一步地，所述夹块6底部配置有滑动件61，所述底板8顶面水平配置有滑轨81，所述滑动件61滑动配置于该滑轨81。为了减小摩擦力，所述滑动件61为滑轮。

本实施例进一步地，所述夹块6内侧壁配置有保护垫62，该保护垫62由橡胶材质制成，防止夹持中刮擦物件表面。

具体使用时，在对泡沫箱、纸箱等易压损的物件进行夹持时，将夹持装置位置进行调整，使夹块6位于物件的两侧，再启动驱动件7，驱动件7带动夹臂5以及夹块6相向移动，该对夹块6相互靠近对物品进行夹持，当夹块6与物件外壁相接触时，如图3所示，驱动件7带动夹臂5移动进一步相向移动，在物件的反作用力下带动夹块6和滑块52沿滑槽51向外侧移动，压缩压簧53，实现对物件夹紧效果，与此同时，第一连杆91顶端水平向外移动，使第一连杆91底端带动轴杆94沿弧形孔931向下摆动，带动第二连杆92顶端向下运动，第二连杆92的底端进而带动底板8沿滑轨81滑动，底板8的端部伸出夹块6于物件的底部，对物件进行支撑，保证了物件转移时的稳定性，物品夹持放置在指定地点后，启动驱动件7带动夹臂5相互远离运动，夹臂5相对于夹块6向外运动，即夹块6相对于夹块6向内运动，压簧53伸长复位，带动连杆底端联动轴杆94沿弧形孔931向上摆动，带动第二连杆92顶端向上运动，进而带动第二连杆92的底端向外侧运动使底板8缩回，以便下次的夹持。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种液压机械手，包括支撑底座，支撑底座顶部可转动配置有活动座，活动座配置有机械臂，机械臂的一端配置有夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括：

一对夹臂，该对夹臂竖直且对称设置，所述夹臂底部水平配置有滑槽，所述滑槽内滑动设置有滑块，所述滑块底端通过连接件穿出滑槽并连接有夹块，所述滑槽内壁与滑块之间配置有压簧，所述压簧用以保持该对夹块相互靠近的趋势；以及驱动件，该驱动件用以驱动该对夹臂相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的一种液压机械手，其特征在于，所述夹块底部水平滑动设置有底板，所述夹块外侧壁配置有联动件，该联动件用以带动底板滑动伸出或缩回夹块。

3.根据权利要求2所述的一种液压机械手，其特征在于，所述联动件包括第一连杆、第二连杆和支撑臂，该支撑臂配置于夹臂外侧壁底部，支撑臂侧壁配置有弧形孔，弧形孔内滑动配置有轴杆，所述第一连杆的一端铰接于夹块侧壁，第一连杆的另一端铰接轴杆，所述第二连杆的一端与该轴杆相铰接，第二连杆的另一端与底板铰接。

4.根据权利要求3所述的一种液压机械手，其特征在于，所述夹块底部配置有滑动件，所述底板顶面水平配置有滑轨，所述滑动件滑动配置于该滑轨。

5.根据权利要求4所述的一种液压机械手，其特征在于，所述滑动件为滑轮。

6.根据权利要求5所述的一种液压机械手，其特征在于，所述滑块配置有导向筒，所述压簧的一端位于该导向筒内。

7.根据权利要求6所述的一种液压机械手，其特征在于，所述夹块内侧壁配置有保护垫。