CN219350737U - 一种适用于agv的集成控制器 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于AGV技术领域，涉及适用于AGV的集成控制器，包括壳体和固定板，所述固定板的上方固定安装核心控制板和接口板，所述壳体的底部通过间隔螺柱固定连接所述接口板，所述核心控制板与所述接口板通过插线排连接在一起，所述核心控制板设有四个脚，所述核心控制板通过间隔螺柱在所述四个脚处与所述接口板固定连接。提供足够多且多种电气接口，在功能上集成了无线WIFI、4G等功能，可以适配多种AGV小车的电气接口及功能需求。电气连接上全部采用ECU防水插件和防水航插，在外壳的封装上面实用防水密封胶进行处理，可以做到IP67的防护等级，在恶劣的工业环境也能稳定运行；采用国产RK3588核心板、STM32接口板，成本低廉，极大的降低了AGV的硬件成本。

Description

一种适用于AGV的集成控制器

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，更具体地说，涉及一种适用于AGV的集成控制器。

背景技术

目前自动导向车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)已经越来越普遍地应用在工业搬运场所，是车间自动化物流系统的重要组成部分，而控制器又是AGV实现整车控制的主要器件。现有AGV使用的集成控制器大多采用传统PLC或传统嵌入式板等工业控制领域通用的控制器，而这类控制器通常体积重量大，安装受限，在电气接口的数量及功能多样化不足导致适配性很差，在防护上面无法做到防水防尘，不能满足在恶劣的工业环境对电气的要求，核心板和芯片大多采用进口导致成本高昂，以上种种缺陷在一定程度上影响了AGV的发展。

为了满足AGV对于控制器小型化、功能丰富、高稳定性、适用恶劣环境的需求，为此需要体积小、重量轻、电气接口数量多，接口类型多样化，适配性强，插接线方便牢固，防护等级高的集成式控制器。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于目前AGV体积大重量大、安装空间受限，针对现有技术的上述缺陷，提供一种适用于AGV的集成控制器，包括壳体和固定板，所述固定板的上方固定安装核心控制板和接口板，所述壳体的底部通过间隔螺柱固定连接所述接口板，所述核心控制板与所述接口板通过插线排连接在一起，所述核心控制板设有四个脚，所述核心控制板通过间隔螺柱在所述四个脚处与所述接口板固定连接。

优选地，所述核心控制板设有两路RS232通讯接口、一路CAN2.0通讯接口、两路千兆网络通讯接口、一路USB3.0通讯接口。

优选地，所述接口板设有二十八路低有效直流电源输入、四路高有效DI输入、二十路低有效DO输出、四路高有效DO输出、两路RS232通讯接口、一路RS485通讯接口、两路ABZ差分编码器输入接口、八路0-10V模拟量输入接口。

优选地，所述固定板上还设有多个状态指示灯。

优选地，所述多个状态指示灯包括：第一网络通讯指示灯、第二网络通讯指示灯、USB通讯指示灯、WIFI连接状态指示灯和电源状态指示灯。

优选地，所述壳体由金属材料制成。

优选地，所述壳体外部设有防水密封胶。

优选地，所述核心控制板为RK3588核心板。

优选地，所述集成控制器设有ECU防水插件和防水航插。

优选地，所述固定板的上方还设有多个IO接口及通讯接口。

实施本实用新型的适用于AGV的集成控制器，具有以下有益效果：提供足够多且多种电气接口，在功能上集成了无线WIFI、4G等功能，可以适配多种AGV小车的电气接口及功能需求；在电气连接上全部采用ECU防水插件和防水航插，在外壳的封装上面实用防水密封胶进行处理，可以做到IP67的防护等级，在恶劣的工业环境也能稳定运行；采用国产RK3588核心板，STM32接口板，成本低廉，极大的降低了AGV的硬件成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型用于AGV的集成控制器的结构示意图。

图中，1-壳体，2-固定板，3-核心控制板RK3588，4-STM32接口板，5-第一网络通讯指示灯，6-第二网络通讯指示灯，7-USB通讯指示灯，8-WIFI连接状态指示灯，9-电源状态指示灯，10-CN1接口，11-CN2接口，12-CN3接口，13-HC1接口，14-HC2接口，15-HC3接口,16-SM1接口，17-SM2接口，18-SM3接口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1，为本实用新型适用于AGV的集成控制器的结构示意图。如图1所示，在本实用新型一实施例提供的适用于AGV的集成控制器中，至少包括壳体1和固定板2，固定板2的上方固定安装核心控制板RK3588 3和STM32接口板4，壳体1的底部通过间隔螺柱固定连接STM32接口板4，核心控制板RK3588 3与STM32接口板4通过插线排连接在一起，核心控制板RK3588 3设有四个脚，核心控制板RK3588 3通过间隔螺柱在四个脚处与STM32接口板4固定连接。STM32接口板4和核心控制板RK3588 3通过上下层叠置设置。

核心控制板RK3588 3设有两路RS232通讯接口、一路CAN2.0通讯接口、两路千兆网络通讯接口、一路USB3.0通讯接口。核心控制板RK3588 3可以运行裸机程序或者LINUX操作系统，搭载AGV车载软件程序，用于实现AGV的自主控制。

STM32接口板4接口板设有二十八路低有效直流电源输入、四路高有效DI输入、二十路低有效DO输出、四路高有效DO输出、两路RS232通讯接口、一路RS485通讯接口、两路ABZ差分编码器输入接口、八路0-10V模拟量输入接口。DI输入每路都支持0-200mA电流输入，DO输出每路都支持0-2A电流输出。

固定板2上还设有多个状态指示灯。多个状态指示灯包括：第一网络通讯指示灯5、第二网络通讯指示灯6、USB通讯指示灯7、WIFI连接状态指示灯8和电源状态指示灯9。壳体1由金属材料制成。壳体1采用金属材料的优点有：美观，有质感；金属外壳更有利于散热，更低的温度同时也造就了更好的稳定性；并且还使得外观更具质感。由于金属材质特有的质感，能够加工出更具质感和设计感的外壳。

在本实施例的一些可选的实现方式中，壳体1外部设有防水密封胶，可以做到IP67的防护等级，在恶劣的工业环境也能稳定运行。

在本实施例的一些可选的实现方式中，集成控制器还设有ECU防水插件和防水航插。ECU防水插件的优点有：密封性能优良，ECU防水插件的最高防水等级可以达到IP67的标准；是国际认证产品，已获得CE认证、低电压指令、WEEE指令和OOHS指令，这些认证保证了它的质量和不可替代的市场地位；产品种类繁多，可选范围广；在水工作环境下工作，安全品质高；安装快捷方便。防水航插是一种特殊的航天器部件，它可以防止由于撞击而导致的太空舱失压。防水航插部件包括绝缘层、屏蔽罩和氧化膜片。绝缘层、屏蔽罩和氧化膜片通常由合成材料制成，如聚氨酯、硅树脂或铝复合材料。

固定板2的上方还设有多个IO接口及通讯接口，如：CN1接口10、CN2接口11、CN3接口12，其中CN1接口10和CN2接口11均采用770680-1/TE-23pin接插件，CN3接口12采用的是776164-1/TE-35pin接插件，其防护等级均为IP67。其中CN1接口10中包含一路24V电源输入接口、两路RS232通讯接口、一路CAN2.0通讯接口(属于核心控制板RK3588)、一路RS232通讯接口、一路RS485通讯接口、一路CAN2.0通讯接口、两路0-10V模拟量输入、四路低有效DO输出、一路高有效DO输出(属于STM32接口板)。CN2接口11包含一路ABZ查分编码器输入接口、十六路低有效DO输出接口(属于STM32接口板)，CN3接口包含两路低有效DO输出接口、二十八路低有效DI输入接口、四路高有效DI输入接口(属于STM32接口板)。

固定板2上还可以设置两个千兆网络通讯接口、一个USB3.0接口，如HC1接口13、HC2接口14及HC3接口15。HC1接口13、HC2接口14及HC3接口15均采用M8-A-8pin的航空插头，其防护等级均为IP67。

固定板2上还可以设置两个2.4G/5.8G的WIFI接口、一个4G接口，如SM1接口16、SM2接口17及SM3接口18。SM1接口16、SM2接口17及SM3接口18均采用SAM的标准天线接口，其防护等级均为IP67。

具体实施时，本实用新型适用于AGV的集成控制器，体积可以为(170～190mm)*(120～140mm)*(48～68mm)，本实施例设为180mm*130mm*58mm，重量不超过900g，可以适用于绝大部分AGV内部空间要求，安装不受限。

本实用新型通过以上实施例的设计，其有益效果是：提供足够多且多种电气接口，在功能上集成了无线WIFI、4G等功能，可以适配多种AGV小车的电气接口及功能需求；在电气连接上全部采用ECU防水插件和防水航插，在外壳的封装上面实用防水密封胶进行处理，可以做到IP67的防护等级，在恶劣的工业环境也能稳定运行；采用国产RK3588核心板，STM32接口板，成本低廉，极大的降低了AGV的硬件成本。

本实用新型是根据特定实施例进行描述的，但本领域的技术人员应明白在不脱离本实用新型范围时，可进行各种变化和等同替换。此外，为适应本实用新型技术的特定场合，可对本实用新型进行诸多修改而不脱离其保护范围。因此，本实用新型并不限于在此公开的特定实施例，而包括所有落入到权利要求保护范围的实施例。

Claims (10)

1.一种适用于AGV的集成控制器，包括壳体和固定板，其特征在于，所述固定板的上方固定安装核心控制板和接口板，所述壳体的底部通过间隔螺柱固定连接所述接口板，所述核心控制板与所述接口板通过插线排连接在一起，所述核心控制板设有四个脚，所述核心控制板通过间隔螺柱在所述四个脚处与所述接口板固定连接。

2.根据权利要求1所述的适用于AGV的集成控制器，其特征在于，所述核心控制板设有两路RS232通讯接口、一路CAN2.0通讯接口、两路千兆网络通讯接口、一路USB3.0通讯接口。

3.根据权利要求1所述的适用于AGV的集成控制器，其特征在于，所述接口板设有二十八路低有效直流电源输入、四路高有效DI输入、二十路低有效DO输出、四路高有效DO输出、两路RS232通讯接口、一路RS485通讯接口、两路ABZ差分编码器输入接口、八路0-10V模拟量输入接口。

4.根据权利要求1所述的适用于AGV的集成控制器，其特征在于，所述固定板上还设有多个状态指示灯。

5.根据权利要求4所述的适用于AGV的集成控制器，其特征在于，所述多个状态指示灯包括：第一网络通讯指示灯、第二网络通讯指示灯、USB通讯指示灯、WIFI连接状态指示灯和电源状态指示灯。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的适用于AGV的集成控制器，其特征在于，所述壳体由金属材料制成。

7.根据权利要求6所述的适用于AGV的集成控制器，其特征在于，所述壳体外部设有防水密封胶。

8.根据权利要求6所述的适用于AGV的集成控制器，其特征在于，所述核心控制板为RK3588核心板。

9.根据权利要求6所述的适用于AGV的集成控制器，其特征在于，所述集成控制器设有ECU防水插件和防水航插。

10.根据权利要求6所述的适用于AGV的集成控制器，其特征在于，所述固定板的上方还设有多个IO接口及通讯接口。

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