CN219325251U - 机械手夹具结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手夹具结构，涉及夹具技术领域。本实用新型的机械手夹具结构，包括定位件，所述定位件上设置有至少两个夹持单元，所述夹持单元包括两个能沿相互靠近或相互远离方向移动的卡爪，多个所述夹持单元间隔设置，每一所述夹持单元连接有驱动组件，所述定位件的上端设置有用于驱动所述定位件旋转的回转组件。能够对车轴的不同轴径进行抓取，提高车轴抓取的稳定性，并且方便在抓取车轴后对车轴进行位置调节。

Description

机械手夹具结构

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，特别地涉及一种机械手夹具结构。

背景技术

现有技术中，车轴加工修配需要车削、磨削、滚压、探伤、测量、清洗、涂油等多道工序才能完成，车轴在各机床间的加工传输采用悬臂吊及吊带吊装，由人工将吊带套装在车轴上，车轴吊装在机床上后，再将吊带从车轴上摘下。这种工作模式装卡耗时费力，还要对吊带进行定期检修更换，增加额外的辅助加工时间，增加安全隐患，增加工人劳动强度。为此，亟待一种机械手夹具结构，能够对车轴的不同轴径进行抓取，提高车轴抓取的稳定性，并且方便在抓取车轴后对车轴进行位置调节。

实用新型内容

本实用新型提供一种机械手夹具结构，能够对车轴的不同轴径进行抓取，提高车轴抓取的稳定性，并且方便在抓取车轴后对车轴进行位置调节。

本实用新型提供一种机械手夹具结构，包括定位件，所述定位件上设置有至少两个夹持单元，所述夹持单元包括两个能沿相互靠近或相互远离方向移动的卡爪，多个所述夹持单元间隔设置，每一所述夹持单元连接有驱动组件，所述定位件的上端设置有用于驱动所述定位件旋转的回转组件。

在一个实施方式中，所述回转组件包括定位筒，所述定位件的上端设置有内齿环，所述定位筒的内壁开设有环形的第一凹槽，所述内齿环的外壁开设有环形的第二凹槽，所述第一凹槽与所述第二凹槽扣合形成限位槽，所述限位槽内填充有滚珠，所述定位筒内设置有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上套设有与所述内齿环啮合的传动轮。通过本实施方式，定位件上的夹持单元对车轴夹持过程中以及夹持完毕后，通过旋转定位件从而实现对车轴朝向的调节。

在一个实施方式中，多个所述夹持单元沿同一方向排列分布。通过本实施方式，每一个夹持单元设置有独立的驱动组件，能够实现每一个夹持单元能够适配不同轴径的车轴，提高夹持单元对车轴夹持的稳定性。

在一个实施方式中，所述定位件上设置有直线滑轨，所述卡爪设置有与所述直线滑轨相互适配的滑座。通过本实施方式，对卡爪的移动路径起到限位作用，保证卡爪移动夹持过程中的稳定性。

在一个实施方式中，所述直线滑轨的截面形状为燕尾形或T字形，所述滑座开设有与所述直线滑轨相互适配的滑槽。通过本实施方式，保持直线滑轨与滑座的一体性，提高卡爪移动的稳定性。

在一个实施方式中，所述定位件上转动设置有丝杠，所述夹持单元的其中一个卡爪上设置有与丝杠相互适配的丝母、另一个卡爪固定设置在所述定位件上，所述丝杠连接与所述驱动组件相连接。通过本实施方式，通过丝杠传动的方式保证传动过程中的稳定性，并且是卡爪能够在任意位置保持该状态不动，有效避免了卡爪随意移动的问题。

在一个实施方式中，所述驱动组件包括驱动电机、主动轮和从动轮，所述驱动电机设置在所述定位件上，所述主动轮套设在所述驱动电机的输出轴上，所述从动轮套设在所述丝杠上，所述主动轮与所述从动轮相互啮合。通过本实施方式齿轮啮合传动，保证丝杠转动的稳定性。

在一个实施方式中，所述定位件包括上顶板和下顶板，所述上顶板与所述下顶板之间具有间隙并且通过拉杆相互连接，所述驱动电机设置于所述上顶板与所述下顶板之间。通过本实施方式，便于对驱动电机进行固定安装。

在一个实施方式中，所述夹持单元的两个卡爪沿向外的方向凹陷形成卡槽，两个所述卡槽扣合形成夹持空间。通过本实施方式，保证对车轴夹持抱紧过程中的稳定性。

在一个实施方式中，所述卡槽的内壁设置有柔性垫。通过本实施方式，避免夹持过程中发生刚性碰撞，损坏车轴，通过柔性垫对车轴起到保护作用。

上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本实用新型的目的。

本实用新型提供的一种机械手夹具结构，与现有技术相比，至少具备有以下

有益效果：

夹持单元相互独立，能够同时实现对不同轴径的车轴进行夹持抱紧，提高夹持的稳定性。夹持单元间隔设置，使得不同轴径之间具有凸起结构时也能进行避让，例如直流车轴或交流车轴。通过回转组件，便于旋转定位件以方便夹持车轴以及转运车轴后将其放置到指定位置。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本实用新型进行更详细的描述。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的侧视示意图；

图3是本实用新型的立体结构示意图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例。

附图标记：

10、定位件；11、上顶板；12、拉杆；13、下顶板；20、夹持单元；21、卡爪；22、卡槽；23、柔性垫；30、回转组件；31、定位筒；32、滚珠；33、内齿环；34、传动轮；35、伺服电机；40、直线滑轨；50、滑座；60、丝杠；70、驱动组件；71、主动轮；72、从动轮；73、驱动电机。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，本实用新型提供一种机械手夹具结构，包括定位件10，定位件10上设置有至少两个夹持单元20，夹持单元20包括两个能沿相互靠近或相互远离方向移动的卡爪21，多个夹持单元20间隔设置，每一夹持单元20连接有驱动组件70，定位件10的上端设置有用于驱动定位件10旋转的回转组件30。

具体地，机械手主要用于轴类构件或管类构件的夹持，图1-3所示为两个夹持单元20的结构示意图。所有的夹持单元20相互独立，并且优选的，两个夹持单元20的卡爪21的移动路线相互平行，以实现对轴线为直线的轴类进行夹持；当两个夹持单元20的卡爪21的移动路线相互垂直，以实现对具有直角弯折的轴类或管类进行夹持；特别的，当两个夹持单元20的卡爪21的移动路线能够根据轴类或管类构件的特殊情况进行定制，例如移动路线夹角为45°等。

在一个实施方式中，回转组件30包括定位筒31，定位件10的上端设置有内齿环33，定位筒31的内壁开设有环形的第一凹槽，内齿环33的外壁开设有环形的第二凹槽，第一凹槽与第二凹槽扣合形成限位槽，限位槽内填充有滚珠32，定位筒31内设置有伺服电机35，伺服电机35的输出轴上套设有与内齿环33啮合的传动轮34。通过本实施方式，定位件10上的夹持单元20对车轴夹持过程中以及夹持完毕后，通过旋转定位件10从而实现对车轴朝向的调节。

具体地，定位筒31外接吊具结构，例如龙门架或其他吊具。内齿环33可以通过螺钉的方式可拆卸地设置于定位件10上。定位筒31套设在内齿环33外围，定位筒31与内齿环33之间通过填充的滚珠32实现能够相对转动，并且不会发生轴向相对移动，进一步地，在定位筒31的侧壁开设与第一凹槽相互连通的连通孔，连通孔用于装入滚珠32或取出滚珠32，在连通孔端口处配设压块，保证滚珠32能够顺利传动。并且可以在定位筒31内设置有定位凸缘，定位凸缘对内齿环33进一步起到限位支撑的作用。伺服电机35与定位筒31固定连接，伺服电机35工作时，内齿环33与传动轮34啮合传动，使定位件10与加持单元的整体绕定位筒31的轴线转动。伺服电机35可采用精密行星减速器伺服电机35驱动精密内齿环33驱动回转组件30旋转，时夹具体可在360°方向旋转，转角定位精度可控制在0.1°范围内。

在一个实施方式中，多个夹持单元20沿同一方向排列分布。通过本实施方式，每一个夹持单元20设置有独立的驱动组件70，能够实现每一个夹持单元20能够适配不同轴径的车轴，提高夹持单元20对车轴夹持的稳定性。

具体地，夹持单元20能够对多种不同轴径或管径的构件进行夹持，例如阶梯轴，保证夹持的稳定性。

在一个实施方式中，定位件10上设置有直线滑轨40，卡爪21设置有与直线滑轨40相互适配的滑座50。通过本实施方式，对卡爪21的移动路径起到限位作用，保证卡爪21移动夹持过程中的稳定性。

在一个实施方式中，直线滑轨40的截面形状为燕尾形或T字形，滑座50开设有与直线滑轨40相互适配的滑槽。通过本实施方式，保持直线滑轨40与滑座50的一体性，提高卡爪21移动的稳定性。

在一个实施方式中，定位件10上转动设置有丝杠60，夹持单元20的其中一个卡爪21上设置有与丝杠60相互适配的丝母、另一个卡爪21固定设置在定位件10上，丝杠60连接与驱动组件70相连接。通过本实施方式，通过丝杠60传动的方式保证传动过程中的稳定性，并且是卡爪21能够在任意位置保持该状态不动，有效避免了卡爪21随意移动的问题。

具体地，在实际操作过程中，可以在两个卡爪21上分别连接一个丝杠60传动系统，并且两个卡爪21的丝杠60传动系统的转动方向相反，以使两个卡爪21能够同步相向或背向移动。

在一个实施方式中，驱动组件70包括驱动电机73、主动轮71和从动轮72，驱动电机73设置在定位件10上，主动轮71套设在驱动电机73的输出轴上，从动轮72套设在丝杠60上，主动轮71与从动轮72相互啮合。通过本实施方式齿轮啮合传动，保证丝杠60转动的稳定性。卡爪21运动采用具有自锁功能的梯形丝杠60(Tr34X6)进行传动，同时驱动电机73具有断电抱枕功能，防止车轴在吊装过程中发生脱落。

在一个实施方式中，定位件10包括上顶板11和下顶板13，上顶板11与下顶板13之间具有间隙并且通过拉杆12相互连接，驱动电机73设置于上顶板11与下顶板13之间。通过本实施方式，便于对驱动电机73进行固定安装。

在一个实施方式中，夹持单元20的两个卡爪21沿向外的方向凹陷形成卡槽22，两个卡槽22扣合形成夹持空间。通过本实施方式，保证对车轴夹持抱紧过程中的稳定性。

在一个实施方式中，卡槽22的内壁设置有柔性垫23。通过本实施方式，避免夹持过程中发生刚性碰撞，损坏车轴，通过柔性垫23对车轴起到保护作用。

具体地，柔性垫23可采用聚氨酯制成。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“顶”、“前”、“后”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

虽然已经参考优选实施例对本实用新型进行了描述，但在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种机械手夹具结构，其特征在于，包括定位件，所述定位件上设置有至少两个夹持单元，所述夹持单元包括两个能沿相互靠近或相互远离方向移动的卡爪，多个所述夹持单元间隔设置，每一所述夹持单元连接有驱动组件，所述定位件的上端设置有用于驱动所述定位件旋转的回转组件。

2.根据权利要求1所述的机械手夹具结构，其特征在于，所述回转组件包括定位筒，所述定位件的上端设置有内齿环，所述定位筒的内壁开设有环形的第一凹槽，所述内齿环的外壁开设有环形的第二凹槽，所述第一凹槽与所述第二凹槽扣合形成限位槽，所述限位槽内填充有滚珠，所述定位筒内设置有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上套设有与所述内齿环啮合的传动轮。

3.根据权利要求1所述的机械手夹具结构，其特征在于，多个所述夹持单元沿同一方向排列分布。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机械手夹具结构，其特征在于，所述定位件上设置有直线滑轨，所述卡爪设置有与所述直线滑轨相互适配的滑座。

5.根据权利要求4所述的机械手夹具结构，其特征在于，所述直线滑轨的截面形状为燕尾形或T字形，所述滑座开设有与所述直线滑轨相互适配的滑槽。

6.根据权利要求1-3任一项所述的机械手夹具结构，其特征在于，所述定位件上转动设置有丝杠，所述夹持单元的其中一个卡爪上设置有与丝杠相互适配的丝母、另一个卡爪固定设置在所述定位件上，所述丝杠连接与所述驱动组件相连接。

7.根据权利要求6所述的机械手夹具结构，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机、主动轮和从动轮，所述驱动电机设置在所述定位件上，所述主动轮套设在所述驱动电机的输出轴上，所述从动轮套设在所述丝杠上，所述主动轮与所述从动轮相互啮合。

8.根据权利要求7所述的机械手夹具结构，其特征在于，所述定位件包括上顶板和下顶板，所述上顶板与所述下顶板之间具有间隙并且通过拉杆相互连接，所述驱动电机设置于所述上顶板与所述下顶板之间。

9.根据权利要求1-3任一项所述的机械手夹具结构，其特征在于，所述夹持单元的两个卡爪沿向外的方向凹陷形成卡槽，两个所述卡槽扣合形成夹持空间。

10.根据权利要求9所述的机械手夹具结构，其特征在于，所述卡槽的内壁设置有柔性垫。

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