CN219297084U - 联动限位式堆垛机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种联动限位式堆垛机，包括载货台、第一立柱、第二立柱和升降驱动装置，载货台滑动设置在第一立柱和第二立柱之间，升降驱动装置用于驱使载货台沿竖直方向运动；载货台包括支撑框架和限位机构，限位机构处于固定状态时，支撑框架无法相对第一立柱和第二立柱运动；限位机构处于放松状态时，支撑框架能够相对第一立柱和第二立柱运动；由此，载货台运动到所需位置后，使得限位机构进入固定状态，即可固定载货台、避免载货台错误位移；需要升降时，使得限位机构进入放松状态，升降驱动装置即可制动载货台。

Description

联动限位式堆垛机

技术领域

本申请涉及堆垛机技术领域，尤其是一种联动限位式堆垛机。

背景技术

在一些堆垛机的使用环境中，有特殊的消防要求，需要堆垛机具备可靠的防火、防载货台坠落装置。传统的堆垛机多采用导轨式锁紧钳，这类结构需要安装额外的锁紧导轨，制造工艺复杂，且锁紧导轨容易受环境影响变形甚至受损，并不适用于消防要求特殊的使用环境。

发明内容

本申请的目的是在于克服现有技术中存在的不足，提供一种联动限位式堆垛机。

为实现以上技术目的，本申请提供了一种联动限位式堆垛机，包括：载货台，用于承载货物；第一立柱和第二立柱，载货台滑动设置在第一立柱和第二立柱之间；升降驱动装置，用于驱使载货台沿竖直方向运动；其中，载货台包括：支撑框架，用于连接第一立柱和第二立柱；限位机构，限位机构包括固定状态和放松状态；限位机构处于固定状态时，支撑框架无法相对第一立柱和第二立柱运动；限位机构处于放松状态时，支撑框架能够在升降驱动装置的驱使下相对第一立柱和第二立柱运动。

进一步地，限位机构包括两对钳结构，其中一对钳结构用于夹持第一立柱、其中另一对钳结构用于夹持第二立柱；钳结构包括：固定楔形块，用于连接支撑框架；活动楔形块，滑动设置在固定楔形块上；固定楔形块包括导向斜面，活动楔形块包括滑动斜面，导向斜面与滑动斜面相互平行，滑动斜面贴合导向斜面、并能够沿着导向斜面运动；其中，一对钳结构中的两个活动楔形块相对设置。

进一步地，活动楔形块用于接触第一立柱或者第二立柱的表面上设有防滑槽。

进一步地，钳结构还包括倾斜导向板，倾斜导向板上设置有导向槽，导向槽的延伸方向平行于导向斜面的倾斜方向；活动楔形块上设有凸块，凸块滑动设置在导向槽中。

进一步地，钳结构还包括弹性件，弹性件的一端固定设置、另一端与活动楔形块相连。

进一步地，限位机构还包括楔形驱动组件，楔形驱动组件用于驱使活动楔形块滑动：楔形驱动组件包括：滑动驱动件；连接轴，设于滑动驱动件的活动端；活动臂，与连接轴相连；推拉杆，连接活动臂和活动楔形块；滑动驱动件能够驱使连接轴旋转，带动活动臂旋转，通过推拉杆、进一步带动活动楔形块运动。

进一步地，限位机构包括两组楔形驱动组件，一组楔形驱动组件用于驱使一对钳结构中的两个活动楔形块滑动；一组楔形驱动组件包括两组活动臂和两组推拉杆；一对钳结构中的两个活动楔形块分别通过一组推拉杆和一组活动臂与连接轴相连；滑动驱动件工作时，能够通过连接轴带动两个活动楔形块同步动作。

进一步地，限位机构还包括软轴，软轴用于连接两对钳结构，两对钳结构能够通过软轴实现联动。

进一步地，限位机构还包括两组辅助连接件，辅助连接件用于连接软轴和连接轴。

进一步地，支撑框架上设有隐藏通道，软轴能够通过隐藏通道连接位于支撑框架两侧的两对钳结构。

本申请提供了一种联动限位式堆垛机，包括载货台、第一立柱、第二立柱和升降驱动装置，载货台滑动设置在第一立柱和第二立柱之间，升降驱动装置用于驱使载货台沿竖直方向运动；载货台包括支撑框架和限位机构，限位机构处于固定状态时，支撑框架无法相对第一立柱和第二立柱运动；限位机构处于放松状态时，支撑框架能够相对第一立柱和第二立柱运动；由此，载货台运动到所需位置后，使得限位机构进入固定状态，即可固定载货台、避免载货台错误位移；需要升降时，使得限位机构进入放松状态，升降驱动装置即可制动载货台。

附图说明

图1为本申请提供的一种堆垛机的结构示意图；

图2为图1所示的堆垛机中部分结构示意图；

图3为图1所示的堆垛机中另一部分结构示意图；

图4为图1所示的堆垛机中上横梁及相关结构示意图；

图5为图1所示的堆垛机中第一立柱或者第二立柱及相关结构示意图；

图6为图1所示的堆垛机中载货台及相关结构示意图；

图7为本申请提供的一种限位机构的结构示意图；

图8为本申请提供的一种钳结构的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

本申请提供了一种仓储用轻型堆垛机，包括：下横梁100和上横梁200，下横梁100和上横梁200沿竖直方向相对设置；第一立柱300A和第二立柱300B，第一立柱300A和第二立柱300B沿第一方向相对设置，第一方向垂直于竖直方向，第一立柱300A和第二立柱300B均用于连接下横梁100和上横梁200。

具体可参照图1，图示实施例中，下横梁100、上横梁200、第一立柱300A和第二立柱300B构成一个直立的框架。其中，下横梁100和上横梁200配合，用于稳固第一立柱300A和第二立柱300B。第一立柱300A和第二立柱300B沿一水平方向间隔设置，用于限定堆垛工位。

进一步地，堆垛机还包括：载货台400，滑动设置在第一立柱300A和第二立柱300B之间；升降驱动装置500，用于驱使载货台400沿竖直方向运动。

其中，载货台400用于装载货物、并为货物的堆叠提供平台。载货台400能够在升降驱动装置500的驱使下做升降运动。实际使用时，升降驱动装置500能够驱使载货台400运行至合适的高度、以便于接取货物；或者，载货台400每接取一个货物，升降驱动装置500能够驱使载货台400下降或上升一个工位，以便于货物在预设位置实现堆叠。

更进一步地，沿第一方向，载货台400包括第一侧和第二侧；仓储用轻型堆垛机还包括导向轮组600，第一侧和第二侧上均设置有至少一组导向轮组600；设于第一侧上的导向轮组600用于接触第一立柱300A；设于第二侧上的导向轮组600用于接触第二立柱300B。

具体可参照图1，图示实施例中，载货台400靠左的一侧为第一侧、与之相对的靠右的一侧为第二侧；第一侧上设置有两组导向轮组600，两组导向轮组600沿竖直方向间隔设置，任一组导向轮组600包括两个侧滚轮610，侧滚轮610可转动地设置在载货台400上；处于同一导向轮组600中的两个侧滚轮610沿第二方向间隔设置、能够配合抵压第一立柱300A，第一方向、第二方向和竖直方向两两垂直；侧滚轮610的轮面可滚动地处于第一立柱300A上；载货台400升降时，侧滚轮610能够在第一立柱300A表面滚动，通过滚动能够减小侧滚轮610与第一立柱300A的摩擦力，以便于载货台400相对第一立柱300A升降。

继续参照图1，第二侧上亦设置有两组导向轮组600。此时，载货台400上共设有四组导向轮组600，四组导向轮组600能够稳定地作用于第一立柱300A和第二立柱300B，以便于载货台400可靠地滑动设置在第一立柱300A和第二立柱300B之间。载货台400升降时，导向轮组600中的两个侧滚轮610相互限制、能够阻止载货台400在第二方向上运动，而第一侧和第二侧上的导向轮组600相互限制、能够阻止载货台400在第一方向上运动。

可选地，导向轮组600还包括辅助滚轮620，辅助滚轮620设于两个侧滚轮610之间、用于抵靠第一立柱300A或者第二立柱300B。

具体可参照图1，图示实施例中，第一立柱300A包括三个导向面，其中两个导向面沿第二方向相对设置、分别用于接触一个侧滚轮610，第三个导向面连接另外两个导向面的同时、面向第二立柱300B，第三个导向面用于接触辅助滚轮620。同理，第二立柱300B亦包括三个导向面。当第一侧和第二侧上的辅助滚轮620对应抵靠第一立柱300A和第二立柱300B后，两侧的辅助滚轮620既能够通过自转减小摩擦、又能够进一步限定载货台400在第一立柱300A和第二立柱300B之间的位置、阻止载货台400沿第一方向运动。

更进一步地，升降驱动装置500包括：升降驱动件510，设于第一立柱300A；第一卷筒521和第二卷筒522，设于升降驱动件510的活动端；第一转向轮531和第二转向轮532，可转动地设于上横梁200；第一牵引件541，绕经第一卷筒521和第一转向轮531后与载货台400的第一侧相连；第二牵引件542，绕经第二卷筒522和第二转向轮532后与载货台400的第二侧相连；升降驱动件510能够驱使第一卷筒521和第二卷筒522旋转，第一卷筒521能够对第一牵引件541进行收卷或释放，第二卷筒522能够对第二牵引件542进行收卷或释放，第一牵引件541和第二牵引件542配合、用于提升或下放载货台300。

其中，升降驱动件510可以采用电机、马达等转动驱动构件。第一牵引件541和第二牵引件542可以采用绳索、铁链等能够绕卷的长条形连接件。

具体可参照图1，图示实施例中，升降驱动件510的主体固定设置在第一立柱300A背离第二立柱300B的一侧。第一卷筒521和第二卷筒522并排设置在升降驱动件510的活动端。升降驱动件510工作时、能够驱使第一卷筒521和第二卷筒522同步旋转。

继续参照图1，第一牵引件541卷绕在第一卷筒521上，第一牵引件541的自由端向上延伸、绕经第一转向轮531；第一转向轮531高于第一卷筒521；第一牵引件541绕经第一转向轮531后连接载货台400的第一侧。

继续参照图1，第二牵引件542卷绕在第二卷筒522上，第二牵引件542的自由端向上延伸、先后绕经两个第二转向轮532；第二转向轮532高于第二卷筒522；第二牵引件542绕经第二转向轮532后连接载货台400的第二侧。其中，两个第二转向轮532沿第一方向间隔设置，能够很好地支撑并引导第二牵引件542靠近第二侧。

具体地，升降驱动件510驱使第一卷筒521和第二卷筒522旋转、收卷第一牵引件541和第二牵引件542时，第一牵引件541和第二牵引件542回收、从而提升载货台400，受到立柱（第一立柱300A或者第二立柱300B）和导向轮组600的相互限制，载货台300竖直向上运动；升降驱动件510驱使第一卷筒521和第二卷筒522反向旋转、释放第一牵引件541和第二牵引件542时，第一牵引件541和第二牵引件542放长、从而下降载货台400，受到立柱和导向轮组600的相互限制，载货台400竖直向下运动。

通过设置第一牵引件541和第二牵引件542，升降载货台400时，载货台400的两侧能够同步受力，既便于升降驱动装置500对载货台400施力，又有利于载货台400运动的稳定性。

可选地，下横梁100包括第一主体管110。

其中，第一主体管110可设置为矩形管，使得管内中空，还能够起到省材、减重的作用。

可选地，下横梁100还包括：第一法兰板121，用于安装第一立柱300A；第二法兰板122，用于安装第二立柱300B，第一法兰板121和第二法兰板122沿第一方向间隔设置在第一主体管110上。

其中，第一法兰板121和第二法兰板122上均设有安装孔，安装孔可以是各种形状的通孔（如螺纹孔、圆孔、腰型孔等）。设置法兰板用以安装立柱，一方面，能够加强下横梁100，另一方面，能够避免在第一主体管110上开孔，既方便操作，又方便后续的安装、维护等处理。

可选地，下横梁100还包括：至少两个行走轮131，至少两个行走轮131沿第一方向间隔设置，任一行走轮131可转动地设置在第一主体管110上；行走驱动件132，至少一个行走轮131与行走驱动件132相连、能够在行走驱动件132的驱使下滚动。

其中，行走驱动件132可以采用电机、马达等转动驱动构件。行走轮131在行走驱动件132的驱使下滚动时，能够带动下横梁100、进而带动整个堆垛机行进。

设置可滚动的行走轮131，堆垛机能根据需要进行位移。

可选地，下横梁100还包括收纳件141，收纳件141用于收容电路接线。

具体可参照图3，图示实施例中，收纳件141采用条形凸楞板；下横梁100的侧面及顶面均设置有收纳件141；收纳件141中具备至少一个通道，电路接线能够穿过收纳件141中的通道连接电控柜和对应的用电结构（如行走驱动件132）。

其他实施例中，收纳件141还可以采用孔结构、框结构等，本申请并不限定收纳件141的具体构型，只要能够对电路接线进行收容、避免电路接线散落在外即可。

通过设置收纳件141，能够很好地对电路接线进行整理和隐藏，起到保护、防干扰和美观的作用。

可选地，下横梁100还包括至少一对下导向轮133，一对下导向轮133能够配合抵压地轨。

需要解释的是，地轨为用于限定下横梁100运动方向的轨道，地轨一般设置在地面上，根据工作环境的需要，地轨也可以设置在工作台面上。

当下横梁100包括行走轮131时，行走轮131可滚动地设置在地轨上；行走驱动件132工作、能够带动行走轮131、进而带动下横梁100沿着地轨运动。

一对下导向轮133能够配合抵压地轨宽度方向的两侧，从而限定下横梁100与地轨的相对位置、避免下横梁100在地轨的宽度方向上位移或者晃动。

可选地，下横梁100还包括至少两个行走轮轴承座134，任一行走轮131安装于一个行走轮轴承座134中。

具体可参照图3，图示实施例中，第一主体管110沿第一方向延伸设置；第一法兰板121和第二法兰板122分别设置在第一主体管110的一端；第一法兰板121和第二法兰板122上分别设置有一个行走轮轴承座134，行走轮轴承座134中安装有行走轮131；行走轮131向下穿过法兰板和第一主体管110后接触地轨或者地面。

更具体地，行走轮轴承座134包括：两个座体，两个座体沿第二方向间隔设置；转轴，通过轴承可转动地设置在两个座体之间，行走轮131与转轴固定连接。通过转轴和轴承，行走轮131能够相对第一主体管110转动。

设置行走轮轴承座134安装行走轮131于第一主体管110上，有利于行走轮131的快装和快拆。

可选地，下横梁100还包括至少两个防护板135，防护板135用于遮盖行走轮131。

具体可参照图3，图示实施例中，下横梁100包括两个防护板135，两个防护板135分别设置在第一主体管110的一端。其中，防护板135包括：竖直板，用于连接第一主体管110端部；水平板，悬于第一主体管110上方、并能够遮盖对应的行走轮131；倾斜板，用于连接竖直板和水平板。防护板135能够隐藏并保护行走轮131和行走轮轴承座134。倾斜板的设置能够构成钝角转角结构、避免防护板135的边角尖锐带来隐患；倾斜板的设置还能够减小防护板135的构型。

结合参照图1，防护板135的一端连接第一主体管110、另一端连接立柱，如此设置，能够加强自身的安装稳定性。

可选地，下横梁100还包括清洁件142，用于清扫地轨。

其中，清洁件可以是毛刷，也可以是刷板、刷辊、棉布、真空吸附器等；清洁件可以设置在第一主体管110的端部，也可以设置在第一主体管110的侧面上；本申请并不限定清洁件的具体结构和安装位置。

可选地，上横梁200包括第二主体管210。

其中，第二主体管210可设置为矩形管，使得管内中空，还能够起到省材、减重的作用。

可选地，上横梁200还包括：第三法兰板221，用于安装第一立柱300A；第四法兰板222，用于安装第二立柱300B，第三法兰板221和第四法兰板222沿第一方向间隔设置在第二主体管210上。

其中，第三法兰板221和第四法兰板222上亦设有安装孔。设置第三法兰板221和第四法兰板222，一方面，能够加强上横梁200，另一方面，能够避免在第二主体管210上开孔、并避免立柱直连第二主体管210。

可选地，上横梁200还包括至少一对上导向轮231，一对上导向轮231能够配合抵压天轨，任一上导向轮231可转动地设置在第二主体管210上。

需要解释的是，天轨为用于限定上横梁200运动方向的轨道，天轨一般悬设在半空中。使得上横梁200滑动设置在天轨上，可以通过制动上横梁200使得整个堆垛机进行平移。当堆垛机的下横梁100滑动设置在地轨上时，天轨悬于地轨上方、并与地轨平行设置，天轨和地轨配合，能够在竖直方向稳定堆垛机，确保堆垛机的安装稳定性和移动整体性。

一对上导向轮231能够配合抵压天轨宽度方向的两侧；由于天轨悬置在半空中，一对上导向轮231也能够配合抵压天轨在竖直方向上的两侧。利用上导向轮231抵压天轨，既能够实现上横梁200与天轨的滑动连接、又能够限定上横梁200沿天轨的滑动方向。

一具体实施例中，参照图4，第二主体管210沿第一方向延伸设置，在第二主体管210的两端分别设置有一对上导向轮231，一对上导向轮231沿第二方向间隔设置、能够配合夹紧天轨宽度方向的两端、使得上横梁200吊装在天轨下方。在第二主体管210的下表面还安装有第三法兰板221和第四法兰板222。第三法兰板221和第四法兰板222的边缘设置有多个安装孔、以便于连接立柱。沿第二方向，第二主体管210的一侧设置有一个第一转向轮531、另一侧设置有两个第二转向轮532，其中一个第二转向轮532与第一转向轮531同轴设置。

可选地，第一立柱300A或者第二立柱300B包括第三主体管310，第三主体管310包括至少两个导向面，任一导向面沿竖直方向延伸设置。

需要解释的是，导向面用于接触导向轮组600。导向轮组600中的侧滚轮610可滚动地设置在导向面上，载货台400升降时，侧滚轮610能够沿着对应的导向面在滚动，导向面能够对侧滚轮610的运动方向做限定。

图1和图5所示的实施例中，第三主体管310采用空心矩形管，第三主体管310整体沿竖直方向延伸设置；沿第二方向，第三主体管310的两个侧面用于接触侧滚轮610；沿第一方向，第三主体管310靠近下横梁100和上横梁200的内侧面用于接触辅助滚轮620。

可选地，第一立柱300A或者第二立柱300B还包括：第五法兰板321，设于第三主体管310的一端，用于连接下横梁100；第六法兰板322，设于第三主体管310的另一端，用于连接上横梁200。

具体可参照图1和图5，图示实施例中，第一立柱300A的下端设置有第五法兰板321、上端设置有第六法兰板322；第五法兰板321和第六法兰板322上均设有多个安装孔；第五法兰板321用于连接下横梁100上的第一法兰板121或者第二法兰板122，第六法兰板322用于连接上横梁200上的第三法兰板221或者第四法兰板222；法兰板与法兰板通过螺栓组紧固连接。

通过法兰板的相互连接实现立柱与横梁（下横梁100或者上横梁200）的连接，既不用在立柱或者横梁上打孔，又使得立柱与横梁可拆卸地连接。

可选地，第一立柱300A或者第二立柱300B还包括三角支撑板323，用于加固第五法兰板321与第三主体管310的连接，或者，用于加固第六法兰板322与第三主体管310的连接。

具体可参照图1，图示实施例中，任一法兰板上均设有若干三角支撑板323；三角支撑板323的一条直角边连接法兰板、另一条直角边连接立柱或者横梁的主体管；三角支撑板323在辅助连接法兰板和主体管的同时，还能够起到加强连接的作用。

可选地，第一立柱300A或者第二立柱300B还包括拖链导向板330。拖链导向板330用于安置拖链，能够避免拖链在运行过程中磨损。

可选地，拖链导向板330采用铂金折弯件。具体可参照图5，图示实施例中，立柱上设有多个拖链导向板330，多个拖链导向板330沿竖直方向间隔设置；拖链导向板330包括：连接段331，连接段331上设有腰型孔、以便于连接第一立柱300A或者第二立柱300B；加长段332，连接连接段331、并朝远离第一立柱300A或者第二立柱300B的方向延伸设置；折弯段333，连接加长段332，且折弯段333连续变向、构成凹槽；拖链能够被安置在凹槽中。

可选地，第一立柱300A或者第二立柱300B还包括检测件340，检测件340用于确认载货台400与第三主体管310的相对位置。

其中，检测件340可以采用光电传感器、距离传感器、接近传感器等检测构件。一实施例中，当检测件340检测到载货台400时，即可确认载货台400到达检测件340对应的工位。其他实施例中，检测件340还能够用于检测载货台400上货物堆叠的高度、位置，甚至可以检测载货台400上的货物是否准确堆叠、是否错位甚至歪斜。

图1所示的实施例中，检测件340包括信号发射单元和信号接收单元，当载货台400或者货物处于信号发射单元和信号接收单元之间时，会阻挡信号接收单元接收信号发射单元发出的信号，由此获知载货台400或者货物到位。信号发射单元和信号接收单元中的一者设置在第一立柱300A上、另一者设置在第二立柱300B上、且二者的工作端彼此正对。第一立柱300A和第二立柱300B上设置有多组检测件340，多组检测件340沿竖直方向间隔设置，以便于实现多个高度位置的检测。

可选地，载货台400包括支撑框架410，用于连接第一立柱300A和第二立柱300B。

其中，导向轮组600可转动地设置在支撑框架410上，支撑框架410能够通过导向轮组600与第一立柱300A和第二立柱300B滑动连接。货物可以堆叠在支撑框架410上。

一实施方式中，支撑框架410包括水平支架411和两组垂直支架412，两组垂直支架412间隔设置在水平支架411上。

具体可参照图6，图示实施例中，水平支架411包括两根水平管，两根水平管沿第二方向间隔设置、任一水平管沿第一方向延伸设置；沿第一方向，水平支架411的两端分别设置有一组垂直支架412，垂直支架412包括由四根管梁构建而成的口字型结构。

结合参照图2，任一垂直支架412背离水平支架411的一侧设置有两组导向轮组600，导向轮组600滑动连接立柱。

支撑框架410采用管梁搭建的结构，有利于省材和减重。

可选地，载货台400还包括伸缩货叉420。伸缩货叉420设于支撑框架410上、用于叉取货物。

伸缩货叉420具有回收状态和伸出状态；处于回收状态时，伸缩货叉420处于支撑框架410中；处于伸出状态时，伸缩货叉420能够从支撑框架410中伸出，以便于叉取外部的货物。

一具体实施例中，伸缩货叉420包括：驱动组件；固定导向件，沿第二方向延伸设置、并固定设置在水平支架411上；活动导向件，沿第二方向延伸设置、并滑动设置在固定导向件上；叉板，滑动设置在活动导向件上；在驱动组件的驱使下，活动导向件能够沿着固定导向件运动，叉板能够沿着活动导向件运动。

其中，驱动组件可以采用电机和皮带、电机和丝杆等驱动机构。活动导向件能够沿第二方向从固定导向件的一端运动至固定导向件的另一端，叉板能够沿第二方向从活动导向件的一端运动至活动导向件的另一端；设置固定导向件和活动导向件，在增大叉板运动范围的同时，有利于导向结构的强度和可靠性。

可选地，载货台400包括两组伸缩货叉420，两组伸缩货叉420并排设置在支撑框架410上。

具体可参照图2，图示实施例中，两组伸缩货叉420沿第一方向并排设置在水平支架411上。设置两组甚至更多组伸缩货叉420时，实际使用过程中，可以仅使得其中部分伸缩货叉420工作，也可以使得全部的伸缩货叉420工作，从而满足多样化的货物叉取需要。

可选地，两组伸缩货叉420之间的间距可调。

例如，载货台400还包括自动驱动装置，自动驱动装置可采用气缸、电缸等驱动构件，自动驱动装置的输出端与伸缩货叉420相连，需要时，启动自动驱动装置、即可使得两组伸缩货叉420相互靠近或远离。

又例如，载货台400还包括手动调节装置，手动调节装置可采用伸缩杆结构、也可采用折叠结构，还可以采用千分尺、螺杆等调节件。手动调节装置与伸缩货叉420相连，需要时，操作人员作用于手动调节装置、即可使得两组伸缩货叉420相互靠近或远离。

本申请并不限定两组伸缩货叉420间距调节的具体方式。

可选地，伸缩货叉420包括两组伸缩叉421，两组伸缩叉421能够配合叉取货物；两组伸缩叉421之间的间距可调。

具体地，任一组伸缩叉421包括固定导向件、活动导向件和叉板，而同一伸缩货叉420中的两组伸缩叉421可在一组驱动组件的驱使下同步动作。

两组伸缩叉421的间距调节方式与两组伸缩货叉420的间距调节方式类似，具体不再赘述。

使得同一伸缩货叉420中的两组伸缩叉421的间距可调，能够进一步提高伸缩货叉420使用的多样化。此时，仅使用一组伸缩货叉420进行货物的叉取时，该组伸缩货叉420的规格可调；使得该组伸缩货叉420中的两组伸缩叉421的间距增大、以便于提取更大规格的货物；使得该组伸缩货叉420中的两组伸缩叉421的间距减小、以便于提取小规格的货物。使用两组甚至更多组伸缩货叉420进行货物的叉取时，既使得同一伸缩货叉420中的两组伸缩叉421的间距增大、又使得相邻两组伸缩货叉420的间距增大，有利于提取更大规格的货物。

一实施方式中，伸缩叉421上设有第一安装孔；支撑框架410上设有多个第二安装孔，多个第二安装孔沿两组伸缩货叉420的布置方向间隔设置；使得第一安装孔对准第二安装孔，于第一安装孔和第二安装孔中置入紧固件即可锁紧伸缩叉421和支撑框架410；选择不同的第二安装孔用于对准第一安装孔，即可改变伸缩叉421的安装位置。

其中，第一安装孔和第二安装孔可以是各种形状的通孔（如螺纹孔、圆孔、腰型孔等）。当第一安装孔与一个第二安装孔对齐后，于两个孔中置入紧固件（如螺栓、卡扣等），即可锁紧伸缩叉421与支撑框架410；取出紧固件，又能够解除锁紧伸缩叉421与支撑框架410的连接，方便调整伸缩叉421的位置，或者对伸缩叉421进行维修、更换等处理。

具体可参照图6，图示实施例中，一组伸缩货叉420中，至少一个伸缩叉421上设有第一安装孔，第一安装孔为圆形通孔；支撑框架410包括水平支架411和垂直支架412，水平支架411用于安装伸缩货叉420，伸缩货叉420设于两组垂直支架412之间。水平支架411上设有多个第二安装孔，多个第二安装孔沿第一方向间隔设置；第二安装孔采用螺纹孔。调整伸缩叉421至合适的位置，使得伸缩叉421上的第一安装孔对准合适位置处的第二安装孔，于两个孔中栓入螺栓，即可紧固伸缩叉421与支撑框架410。使得每个伸缩叉421上均设有第一安装孔，每个伸缩叉421都可进行位置的调节。

可选地，载货台400还包括还包括防护罩450，防护罩450设于支撑框架410上；伸缩货叉420设于防护罩450中。

具体可参照图2或图6，图示实施例中，防护罩450包括顶板451和两块侧板452，两块侧板452沿第一方向间隔设置、并分别与一个垂直支架412相连；顶板451覆盖在两块侧板452上；沿第二方向，防护罩450的两侧开放、以便于伸缩货叉420伸出和回收。

防护罩450既能够对伸缩货叉420和货物起到防尘、保护和隐藏的作用，还能够在一定程度上限制伸缩货叉420接取的货物的高度。

可选地，防护罩450中设有隔板453，隔板453用于隔开相邻的两组伸缩货叉420。

具体可参照图2或图6，图示实施例中，防护罩450中设有两组伸缩货叉420，两组伸缩货叉420之间设置有一块隔板453。

隔板453的设置，一方面能够避免两组伸缩货叉420相互干涉，另一方面能够限定伸缩货叉420接取的货物的位置，避免不同伸缩货叉420接取的货物相互干涉。

当然，容易理解的，设置有隔板453时，被隔板453隔开的伸缩货叉420不能配合叉取同一个货物；此时，被隔板453隔开的伸缩货叉420只能独立地进行货物的叉取。但是，卸除隔板453后，未被隔开的伸缩货叉420能够配合接取同一个货物。

可选地，防护罩450中设有至少一对限位条454，一对限位条454沿两组伸缩货叉420的布置方向间隔设置。

具体可参照图2或图6，图示实施例中，防护罩450中设有一块隔板453，隔板453将防护罩450内分为两个载货空间；任一载货空间中，侧板452和隔板453相对的内壁上分别设有一根限位条454，两根限位条454沿第一方向相对设置，既能够用于引导货物进入载货空间，又能够限定货物在载货空间内的位置。

可选地，沿第二方向，限位条454的端部愈向外厚度愈小。由此，一对限位条454构成的货物通道的入口端呈喇叭状，有利于货物进入载货空间。

可选地，载货台400还包括：限位机构，限位机构包括固定状态和放松状态；限位机构处于固定状态时，支撑框架410无法相对第一立柱300A和第二立柱300B运动；限位机构处于放松状态时，支撑框架410能够在升降驱动装置500的驱使下相对第一立柱300A和第二立柱300B运动。

其中，限位机构可采用夹具。例如，限位机构设于支撑框架410靠近立柱的两侧；载货台400不需要升降时，限位机构夹紧立柱，即可很好地固定支撑框架410与立柱的相对位置。

或者，限位机构可采用电磁铁。载货台400不需要升降时，电磁铁通电，能够吸附在立柱上，从而阻止支撑框架410相对立柱位移。

又或者，限位机构可以是设置在立柱一侧的活动销，载货台400上设有定位孔。载货台400移动到所需位置后，活动销朝向载货台400伸出到定位孔中，即可阻止支撑框架410相对立柱位移。

本申请并不限定限位机构的具体构型。

一实施方式中，限位机构包括两对钳结构430，其中一对钳结构430用于夹持第一立柱300A、其中另一对钳结构430用于夹持第二立柱300B；钳结构430包括：固定楔形块431，用于连接支撑框架410；活动楔形块432，滑动设置在固定楔形块431上；固定楔形块431包括导向斜面，活动楔形块432包括滑动斜面，导向斜面与滑动斜面相互平行，滑动斜面贴合导向斜面、并能够沿着导向斜面运动；其中，一对钳结构430中的两个活动楔形块432相对设置。

具体可参照图7，以其中一对钳结构430为例进行说明；两个活动楔形块432沿第二方向相对设置；当活动楔形块432沿着固定楔形块431运动时，活动楔形块432既具有沿竖直方向的运动分量、又具有沿第二方向的运动分量。

结合参照图8，图示实施例中，左侧的固定楔形块431的导向斜面自上而下右倾斜，右侧的固定楔形块431的导向斜面自上而下左倾斜。当两个活动楔形块432同时沿着对应的导向斜面向上运动时，两个活动楔形块432相互远离、能够松开立柱；而当两个活动楔形块432沿着对应的导向斜面向向下运动时，两个活动楔形块432相互靠近、能够夹紧立柱。

如此，一对钳结构430构成楔形夹紧结构。通过活动楔形块432的斜面运动，能够快速实现对立柱的夹紧和松开。

可选地，活动楔形块432用于接触第一立柱300A或者第二立柱300B的表面上设有防滑槽。

具体可参照图7，图示实施例中，一对钳结构430中，两个活动楔形块432彼此正对的表面用于接触立柱，这两个表面上均设有防滑槽。通过设置防滑槽，能够减小接触面积、从而增大夹持立柱时的压强，有利于两个活动楔形块432配合夹紧立柱。

可选地，活动楔形块432用于接触第一立柱300A或者第二立柱300B的表面上设有防滑条。

其中，防滑条可采用橡胶、塑料等柔性材料制成。防滑条既能够增加活动楔形块432配合夹紧立柱时二者之间的摩擦力，通过自身形变，还能够进一步抵紧活动楔形块432和立柱。

可选地，钳结构430还包括倾斜导向板433，倾斜导向板433上设置有导向槽，导向槽的延伸方向平行于导向斜面的倾斜方向；活动楔形块432上设有凸块434，凸块434滑动设置在导向槽中。

具体可参照图7，图示实施例中，固定楔形块431的导向斜面形成于外壳中，倾斜导向板433构成外壳的一块侧板；活动楔形块432被限定在外壳中，外壳能够阻止活动楔形块432脱离固定楔形块431a，有利于活动楔形块432稳定地沿导向斜面运动。

继续参照图7，倾斜导向板433上开设有两道导向槽，活动楔形块432上设有两个凸块434，凸块434卡设在对应的导向槽中。凸块434与导向槽相互限制；对活动楔形块432施力时，活动楔形块432运动，由于凸块434只能沿着导向槽运动，因此，活动楔形块432只能沿着导向斜面运动，进而实现两个活动楔形块432在第二方向上的相对运动。

可选地，钳结构430还包括弹性件435，弹性件435的一端固定设置、另一端与活动楔形块432相连。

其中，弹性件435可采用具备形变特性的柔性材料制成，也可采用弹簧。

具体可参照图7，图示实施例中，弹性件435采用弹簧。弹簧的下端与外壳固定连接、上端与活动楔形块432相连。活动楔形块432沿着导向斜面运动时，能够拉伸或者压缩弹性件435；弹性件435具备恢复原状的趋势；因此，不再对活动楔形块432施加外力的情况下，弹性件435能过通过恢复反向作用于活动楔形块432、使得活动楔形块432复位，从而确保一对钳结构430夹紧或者松开立柱。

继续参照图7，弹性件435倾斜设置，弹性件435的倾斜方向平行于导向斜面的倾斜方向。如此，有利于弹性件435通过恢复带动活动楔形块432沿着导向斜面反向运动、最终复位。

可选地，限位机构还包括楔形驱动组件，楔形驱动组件用于驱使活动楔形块432滑动。楔形驱动组件包括滑动驱动件，滑动驱动件用于对活动楔形块432施力。

其中，滑动驱动件可以采用气缸、电缸等直线驱动构件，也可以采用电机、旋转气缸等转动驱动构件。本申请并不限定滑动驱动件的具体构型，只要能够制动活动楔形块432、使得活动楔形块432相对固定楔形块431运动即可。

一实施方式中，楔形驱动组件还包括：连接轴441，设于滑动驱动件的活动端；活动臂442，与连接轴441相连；推拉杆443，连接活动臂442和活动楔形块432；滑动驱动件能够驱使连接轴441旋转，带动活动臂442旋转，通过推拉杆443、进一步带动活动楔形块432运动。

该实施方式中，滑动驱动件为转动驱动构件，用于驱使连接轴441旋转。活动臂442与连接轴441固定连接，连接轴441旋转、带动活动臂442绕其轴心公转。推拉杆443与活动臂442可摆动地连接，活动臂442做公转运动时，推拉杆443携活动楔形块432沿导向斜面运动。

进一步地，限位机构包括两组楔形驱动组件，一组楔形驱动组件用于驱使一对钳结构430中的两个活动楔形块432滑动；一组楔形驱动组件包括两组活动臂442和两组推拉杆443；一对钳结构430中的两个活动楔形块432分别通过一组推拉杆443和一组活动臂442与连接轴441相连；滑动驱动件工作时，能够通过连接轴441带动两个活动楔形块432同步动作。

具体可参照图7，图示实施例中，一组楔形驱动组件包括一个滑动驱动件和一根连接轴441；连接轴441沿第二方向延伸设置，连接轴441上设置有两组活动臂442，两组活动臂442分别通过一组推拉杆443连接一个活动楔形块432。此时，通过一个滑动驱动件，能够驱使两组活动楔形块432同步运动，起到降本和节约设备空间的作用。

更进一步地，限位机构还包括软轴444，软轴444用于连接两对钳结构430，两对钳结构430能够通过软轴444实现联动。

通过软轴444联动两对钳结构430的情况下，限位机构能够进一步省去一个滑动驱动件；此时，限位机构包括两组楔形驱动组件，其中一组楔形驱动组件包括一个滑动驱动件、另一组楔形驱动组件不需要设置滑动驱动件。工作时，滑动驱动件驱使一根连接轴441、带动一对钳结构430中的两个活动楔形块432同步运动的同时，通过软轴444，进一步带动另一根连接轴441旋转，从而实现另一对钳结构430中的两个活动楔形块432的同步运动。

可选地，限位机构还包括两组辅助连接件445，辅助连接件445用于连接软轴444和连接轴441。

具体可参照图7，图示实施例中，辅助连接件445的结构与活动臂442类似。辅助连接件445和活动臂442用于对外连接的两端被倒圆，有利于使用安全。辅助连接件445和活动臂442上还开有减重孔。

可选地，支撑框架410上设有隐藏通道，软轴444能够通过隐藏通道连接位于支撑框架410两侧的两对钳结构430。

具体可参照图2，图示实施例中，支撑框架410包括水平支架411和两组垂直支架412；水平支架411包括两根水平管，水平管沿第一方向延伸设置、并设置为空心结构。此时，隐藏通道即水平管的中空内部；软轴444能够穿过水平管、连接设于垂直支架412上的两对钳结构430。通过隐藏软轴444，既能够避免软轴444暴露在外受到损害，起到保护和美观的作用，又能够避免软轴444干扰支撑框架410的升降和载货。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种联动限位式堆垛机，其特征在于，包括：

载货台（400），用于承载货物；

第一立柱（300A）和第二立柱（300B），所述载货台（400）滑动设置在所述第一立柱（300A）和所述第二立柱（300B）之间；

升降驱动装置（500），用于驱使所述载货台（400）沿竖直方向运动；

其中，所述载货台（400）包括：

支撑框架（410），用于连接所述第一立柱（300A）和所述第二立柱（300B）；

限位机构，所述限位机构包括固定状态和放松状态；

所述限位机构处于所述固定状态时，所述支撑框架（410）无法相对所述第一立柱（300A）和所述第二立柱（300B）运动；

所述限位机构处于所述放松状态时，所述支撑框架（410）能够在所述升降驱动装置（500）的驱使下相对所述第一立柱（300A）和所述第二立柱（300B）运动。

2.根据权利要求1所述的联动限位式堆垛机，其特征在于，所述限位机构包括两对钳结构（430），其中一对所述钳结构（430）用于夹持所述第一立柱（300A）、其中另一对所述钳结构（430）用于夹持所述第二立柱（300B）；所述钳结构（430）包括：

固定楔形块（431），用于连接所述支撑框架（410）；

活动楔形块（432），滑动设置在所述固定楔形块（431）上；

所述固定楔形块（431）包括导向斜面，所述活动楔形块（432）包括滑动斜面，所述导向斜面与所述滑动斜面相互平行，所述滑动斜面贴合所述导向斜面、并能够沿着所述导向斜面运动；

其中，一对所述钳结构（430）中的两个所述活动楔形块（432）相对设置。

3.根据权利要求2所述的联动限位式堆垛机，其特征在于，所述活动楔形块（432）用于接触所述第一立柱（300A）或者所述第二立柱（300B）的表面上设有防滑槽。

4.根据权利要求2所述的联动限位式堆垛机，其特征在于，所述钳结构（430）还包括倾斜导向板（433），所述倾斜导向板（433）上设置有导向槽，所述导向槽的延伸方向平行于所述导向斜面的倾斜方向；

所述活动楔形块（432）上设有凸块（434），所述凸块（434）滑动设置在所述导向槽中。

5.根据权利要求2所述的联动限位式堆垛机，其特征在于，所述钳结构（430）还包括弹性件（435），所述弹性件（435）的一端固定设置、另一端与所述活动楔形块（432）相连。

6.根据权利要求2-5任一项所述的联动限位式堆垛机，其特征在于，所述限位机构还包括楔形驱动组件，所述楔形驱动组件用于驱使所述活动楔形块（432）滑动：所述楔形驱动组件包括：

滑动驱动件；

连接轴（441），设于所述滑动驱动件的活动端；

活动臂（442），与所述连接轴（441）相连；

推拉杆（443），连接所述活动臂（442）和所述活动楔形块（432）；

所述滑动驱动件能够驱使所述连接轴（441）旋转，带动所述活动臂（442）旋转，通过所述推拉杆（443）、进一步带动所述活动楔形块（432）运动。

7.根据权利要求6所述的联动限位式堆垛机，其特征在于，所述限位机构包括两组所述楔形驱动组件，一组所述楔形驱动组件用于驱使一对所述钳结构（430）中的两个所述活动楔形块（432）滑动；

一组所述楔形驱动组件包括两组所述活动臂（442）和两组所述推拉杆（443）；

一对所述钳结构（430）中的两个所述活动楔形块（432）分别通过一组推拉杆（443）和一组活动臂（442）与所述连接轴（441）相连；

所述滑动驱动件工作时，能够通过所述连接轴（441）带动两个所述活动楔形块（432）同步动作。

8.根据权利要求7所述的联动限位式堆垛机，其特征在于，所述限位机构还包括软轴（444），所述软轴（444）用于连接两对所述钳结构（430），两对所述钳结构（430）能够通过所述软轴（444）实现联动。

9.根据权利要求8所述的联动限位式堆垛机，其特征在于，所述限位机构还包括两组辅助连接件（445），所述辅助连接件（445）用于连接所述软轴（444）和所述连接轴（441）。

10.根据权利要求8所述的联动限位式堆垛机，其特征在于，所述支撑框架（410）上设有隐藏通道，所述软轴（444）能够通过所述隐藏通道连接位于所述支撑框架（410）两侧的两对所述钳结构（430）。

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