CN219295561U

CN219295561U - 一种agv自动运输车

Info

Publication number: CN219295561U
Application number: CN202320254862.1U
Authority: CN
Inventors: 李延森; 肖谊发
Original assignee: Shenzhen Yuchen Intelligent Equipment Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Yuchen Intelligent Equipment Co Ltd
Priority date: 2023-02-13
Filing date: 2023-02-13
Publication date: 2023-07-04
Anticipated expiration: 2033-02-13

Abstract

本实用新型提供了一种AGV自动运输车，包括：框架，包括支架与搁板，搁板间隔固定于支架上，使搁板间形成多层物料筐收纳空间，框架的一侧设有升降机构；移动底座，固定于框架底部，用于带动框架移动；取放机构，包括旋转模组、机械臂模组以及CCD相机，机械臂模组固定于旋转模组的旋转输出端；CCD相机固定于机械臂模组；取放机构用于探查外部物料筐或外部物料筐搁架，然后抓取物料筐放入物料筐收纳空间，和抓取收纳空间内的物料筐放入外部物料筐搁架；升降机构，固定于支架上，升降机构的输出端与旋转模组连接，用于带动取放机构升降于多层物料筐收纳空间。本方案可以实现更大容量以及更精准的物料取放运输，适于广泛应用于实际生产过程中。

Description

一种AGV自动运输车

技术领域

本实用新型属于物流运输的技术领域，尤其涉及一种AGV自动运输车。

背景技术

随着物流业的不断发展，物流业也越来越依赖于自动化设备。AGV(自动导引运输车)相对于其他移动机器人具有灵活性高、结构简单等优势。另外AGV也可以自主导航并独立选择到每个目标的最佳路线，这简化了工作流程并释放了人力，从而提高了生产力并降低了成本。AGV在物流业日益壮大的今天起着举足轻重的作用。

现有的AGV搬运设备，由底座与简单的取料装置组成，其灵敏性较差，且通常不设置取放物料筐的机构或存放物料筐的机构，功能比较单一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种AGV自动运输车，用以实现自动导引运输车的自动物料取放与搬运。

本实用新型是这样实现的，一种AGV自动运输车，包括：

框架，包括支架与搁板，所述搁板间隔固定于所述支架上，使所述搁板间形成多层物料筐收纳空间，所述框架的一侧设有升降机构；

移动底座，固定于所述框架底部，用于带动所述框架移动；

取放机构，包括旋转模组、机械臂模组以及CCD相机，所述机械臂模组固定于所述旋转模组的旋转输出端；所述CCD相机固定于所述机械臂模组；所述取放机构用于探查外部物料筐或外部物料筐搁架，然后抓取物料筐放入所述物料筐收纳空间，和抓取所述收纳空间内的物料筐放入外部物料筐搁架；

升降机构，固定于所述支架上，所述升降机构的输出端与所述旋转模组连接，用于带动所述取放机构升降于多层所述物料筐收纳空间。

优选地，所述旋转模组包括旋转支架、平移驱动组件、平移滑组、平移滑板、旋转驱动组件、回转件座以及回转件，所述旋转支架固定于所述升降机构的输出端，所述平移驱动组件、所述旋转驱动组件和所述平移滑组的滑轨均固定于所述旋转支架，所述平移滑板固定于所述平移驱动组件的输出端和平移滑组的滑块上，所述回转件座固定于所述平移滑板上，所述回转件固定于所述回转件座内与所述旋转驱动组件的输出端连接。

优选地，所述机械臂模组包括机械臂框架、机械臂驱动件、第一机械臂传动系、两个第二机械臂传动系、两个第一滑组、两块滑板、两个第三机械臂传动系、两个第二滑组以及两个机械臂组件，所述机械臂驱动件固定于所述机械臂框架的底部，所述第一机械臂传动系固定于所述机械臂框架的一侧面上，两个第二机械臂传动系和两个所述第一滑组的滑轨分别固定于所述机械臂框架的左右两个侧面上，且所述第一机械臂传动系的输入端与所述机械臂驱动件的输出端连接，两个所述第二机械臂传动系的输入端与所述第一机械臂传动系的输出端连接，两块所述滑板分别固定于所述第二机械臂传动系的输出端和所述第一滑组的滑块上，两个所述第三机械臂传动系、两个所述第二滑组的滑块以及两个所述机械臂组件分别固定于左右两块所述滑板上，且两个所述第三机械臂传动系又分别固定于所述机械臂框架的左右两个侧面上，两个所述机械臂组件分别固定在左右两个所述第三机械臂传动系的输出端和左右两个所述第二滑组的滑轨上。

优选地，所述第一机械臂传动系包括机械臂传动轴、第一带轮、第一传动带以及第二带轮，所述第一带轮与所述机械臂驱动件的输出端固定连接，所述第一传动带套设于所述第一带轮与所述第二带轮外，所述第二带轮固定于所述机械臂传动轴，所述机械臂传动轴架设在所述机械臂框架的两边，所述机械臂传动轴的输出端分别与左右两个所述第二机械臂传动系的输入端连接。

优选地，所述第二机械臂传动系包括第三带轮、第四带轮、第二传动带、第二锁扣；

所述第三带轮固定于所述机械臂传动轴，所述第四带轮固定于所述机械臂框架的一侧面上，所述第二传动带套设于所述第三带轮与所述第四带轮外，所述第二锁扣固定于所述第二传动带上侧以及所述滑板上。

优选地，所述第三机械臂传动系包括第三锁扣、第五带轮、第六带轮、第三传动带、第四锁扣；

所述第三锁扣固定于所述机械臂框架的一侧上以及所述第三传动带的外侧，所述第五带轮以及所述第六带轮均固定于所述滑板上，所述第三传动带套设于所述第五带轮与所述第六带轮外，所述第四锁扣固定于所述第三传动带的内侧以及所述机械臂组件上。

优选地，所述机械臂组件包括机械臂、固定夹爪、回转夹爪驱动件、回转夹爪，所述机械臂固定于所述第四锁扣和所述第二滑组的滑轨上，所述固定夹爪固定于所述机械臂的里端，所述回转夹爪驱动件固定于所述机械臂的伸出端，所述回转夹爪固定于所述回转夹爪驱动件的输出端。

优选地，所述升降机构包括升降支架、升降驱动模组、两个升降滑组、第一升降传动系、两个第二升降传动系、以及两块升降滑板，所述升降支架包括升降支架底板、左右两根升降支架立柱以及升降支架顶板，所述升降支架固定于底座上，所述升降驱动模组固定于所述升降支架的所述升降支架底板上，所述第一升降传动系的输入端与所述升降驱动模组的输出端相连，两个所述第二升降传动系的输入端与所述第一升降传动系的输出端相连，两个所述升降滑组的滑轨固定于所述升降支架立柱上，两块所述升降滑板固定于左右两个所述第二升降传动系的输出端以及左右两个所述升降滑组的滑块上，两块所述升降滑板供固定所述取放机构。

优选地，所述第一升降传动系包括升降主动轮、第一升降传动轮、升降传动轴，所述升降主动轮固定于所述升降驱动模组的输出端，所述升降传动轴架设在左右两根所述升降支架立柱之间，所述第一升降传动轮与所述升降主动轮啮合并穿设固定在所述升降传动轴上。

优选地，两个所述第二升降传动系分别对称固定于左右两根所述升降支架立柱上，且分别与所述第一升降传动系的所述升降传动轴的两输出端连接，每组所述第二升降传动系均包括第二升降传动轮、第三升降传动轮、升降传动带以及第一锁扣，所述第二升降传动轮固定于所述升降传动轴上，所述第三升降传动轮固定于所述升降支架顶板下，所述升降传动带套设于所述第二升降传动轮与所述第三升降传动轮外，所述第一锁扣固定于所述升降传动带的外侧上，所述升降滑板固定在所述第一锁扣上。

本实用新型与现有技术相比，有益效果在于：

本方案通过移动底座带动框架移动，取放机构在升降机构的带动下带动所述取放机构升降于多层所述物料筐收纳空间，从而实现多层物料叠放。取放机构中的CCD相机设置可以精准探查外部物料筐或外部物料筐搁架，以提高取放机构的取放灵敏度。本方案的AGV自动运输车可以实现更大容量以及更精准的物料取放运输，适于广泛应用于实际生产过程中。

附图说明

图1为本实用新型AGV自动运输机的结构示意图；

图2为框架与升降机构的组合结构示意图；

图3为取放机构的结构示意图；

图4为旋转组件的结构示意图；

图5为机械臂模组的结构示意图；

图6为机械臂组件的内部结构示意图；

图7为升降机构的结构示意图。

附图标记说明：

100、移动底座；

200、框架；210、支架；220、搁板；230、物料筐收纳空间；

300、取放机构；

310、旋转模组；311、旋转支架；312、平移驱动组件；313、平移滑组；314、平移滑板；315、旋转驱动组件；316、回转件座；317、回转件；

320、机械臂模组；321、机械臂框架；322、机械臂驱动件；323、第一机械臂传动系；3231、机械臂传动轴；3232、第一带轮；3233、第一传动带；3234、第二带轮；324、第二机械臂传动系；3241、第三带轮；3242、第四带轮；3243、第二传动带；3244、第二锁扣；325、第一滑组；326、滑板；327、第三机械臂传动系；3271、第三锁扣；3272、第五带轮；3273、第六带轮；3274、第三传动带；3275、第四锁扣；328、第二滑组；329、机械臂组件；3291、机械臂；3292、固定夹爪；3293、回转夹爪驱动件；3294、回转夹爪；

330、CCD相机；

400、升降机构；410、升降支架；411、升降支架底板；412、升降支架立柱；413、升降支架顶板；420、升降驱动模组；430、升降滑组；440、第一升降传动系；441、升降主动轮；442、第一升降传动轮；443、升降传动轴；450、第二升降传动系；451、第二升降传动轮；452、第三升降传动轮；453、升降传动带；454、第一锁扣；460、升降滑板。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解术语在本实用新型中的具体含义。

参见图1-7，本实用新型提供了一种AGV自动运输车，包括移动底座100、框架200、取放机构300以及升降机构400。移动底座100固定于框架200底部，用于带动框架移动；框架200，包括支架210与搁板220，搁板220间隔固定于支架210上，使搁板220间形成多层物料筐收纳空间230，框架200的一侧设有升降机构400；取放机构300包括旋转模组310、机械臂模组320以及CCD相机330，机械臂模组320固定于旋转模组310的旋转输出端；CCD相机330固定于机械臂模组320；取放机构300用于探查外部物料筐或外部物料筐搁架，然后抓取物料筐放入物料筐收纳空间，和抓取收纳空间内的物料筐放入外部物料筐搁架；升降机构400，固定于支架上，升降机构400的输出端与旋转模组310连接，用于带动取放机构300升降于多层物料筐收纳空间。

相较于现有技术，本方案通过移动底座100带动框架200移动，取放机构300在升降机构400的带动下带动取放机构300升降于多层物料筐收纳空间230，从而实现多层物料筐叠放。取放机构300中的CCD相机330设置可以精准探查外部物料筐或外部物料筐搁架，以提高取放机构的取放灵敏度。本方案的AGV自动运输车可以实现更大容量以及更精准的物料取放运输，适于广泛应用于实际生产过程中。

进一步参见图4，旋转模组310包括旋转支架311、平移驱动组件312、平移滑组313、平移滑板314、旋转驱动组件315、回转件座316以及回转件317，旋转支架311固定于升降机构的输出端，平移驱动组件312、旋转驱动组件315和平移滑组313的滑轨均固定于旋转支架311，平移滑板314固定于平移驱动组件312的输出端和平移滑组313的滑块上，回转件座316固定于平移滑板314上，回转件317固定于回转件座316内与旋转驱动组件315的输出端连接，旋转模组310用于驱动机械臂模组320带着CCD相机330平移并旋转。旋转模组310用于带动CCD相机330旋转以探查待运输物料的具体位置，以便于机械臂模组320伸出进行精准抓取。

进一步参见图5-6，机械臂模组320包括机械臂框架321、机械臂驱动件322、第一机械臂传动系323、两个第二机械臂传动系324、两个第一滑组325、两块滑板326、两个第三机械臂传动系327、两个第二滑组328以及两个机械臂组件329，机械臂驱动件322固定于机械臂框架321的底部，第一机械臂传动系323固定于机械臂框架321的一侧面上，两个第二机械臂传动系324和两个第一滑组325的滑轨分别固定于机械臂框架321的左右两侧面上，且第一机械臂传动系323的输入端与机械臂驱动件322的输出端连接，两个第二机械臂传动系324的输入端与第一机械臂传动系323的输出端连接，两块滑板326分别固定于左右两组第二机械臂传动系324的输出端和左右两个第一滑组325的滑块上，两个第三机械臂传动系327、两个第二滑组328的滑块以及两个机械臂组件329分别固定于左右两块滑板326上，且两个第三机械臂传动系327又分别固定于机械臂框架321的左右两个侧面上，两个机械臂组件329分别固定在左右两个第三机械臂传动系327的输出端和左右两个第二滑组328的滑轨上。通过第一机械臂传动系323带动两个第二机械臂传动系324伸缩，第二机械臂传动系324带动第三机械臂传动系327伸缩，第三机械臂传动系327带动机械臂组件329伸缩，两级伸缩，可以实现机械臂组件329更远距离以及更精准的伸缩。

进一步地，第一机械臂传动系323包括机械臂传动轴3231、第一带轮3232、第一传动带3233以及第二带轮3234，第一带轮3232与机械臂驱动件322的输出端固定连接，第一传动带3233套设于第一带轮3232与第二带轮3234外，第二带轮3234固定于机械臂传动轴3231，机械臂传动轴3231架设在机械臂框架321的两边，机械臂传动轴3231的输出端分别与左右两个第二机械臂传动系324的输入端连接。

进一步地，第二机械臂传动系324包括第三带轮3241、第四带轮3242、第二传动带3243、第二锁扣3244；

第三带轮3241固定于机械臂传动轴3231，第四带轮3242固定于机械臂框架321的一侧面上，第二传动带3243套设于第三带轮3241与第四带轮3242外，第二锁扣3244固定于第二传动带3243上侧以及滑板326上。

进一步地，第三机械臂传动系327包括第三锁扣3271、第五带轮3272、第六带轮3273、第三传动带3274、第四锁扣3275；

第三锁扣3271固定于机械臂框架321的一侧上以及第三传动带3274的外侧，第五带轮3272以及第六带轮3273均固定于滑板326上，第三传动带3274套设于第五带轮3272与第六带轮3273外，第四锁扣3275固定于第三传动带3274的内侧以及机械臂组件329上。

进一步地，机械臂组件329包括机械臂3291、固定夹爪3292、回转夹爪驱动件3293、回转夹爪3294，机械臂3291固定于第四锁扣3275和第二滑组328的滑轨上，固定夹爪3292固定于机械臂3291的里端，回转夹爪驱动件3293固定于机械臂3291的伸出端，回转夹爪3294固定于回转夹爪驱动件3293的输出端，机械臂组件329用于抓取物料筐。

进一步参见图7，升降机构400包括升降支架410、升降驱动模组420、两个升降滑组430、第一升降传动系440、两个第二升降传动系450、以及两块升降滑板460，升降支架410包括升降支架底板411、左右两根升降支架立柱412以及升降支架顶板413，升降支架410固定于底座100上，升降驱动模组420固定于升降支架410的升降支架底板411上，第一升降传动系440的输入端与升降驱动模组420的输出端相连，两个第二升降传动系450的输入端与第一升降传动系440的输出端相连，两个升降滑组430的滑轨固定于左右两根升降支架立柱412上，两块升降滑板460固定于左右两个第二升降传动系450的输出端以及左右两个升降滑组430的滑块上，两块升降滑板460供固定取放机构300，升降驱动模组420可以驱动升降滑板460带着取放机构300升降。

进一步地，第一升降传动系440包括升降主动轮441、第一升降传动轮442、升降传动轴443，升降主动轮441固定于升降驱动模组420的输出端，升降传动轴443架设在左右两根升降支架立柱412之间，第一升降传动轮442与升降主动轮441啮合并穿设固定在升降传动轴443上。

进一步地，两个第二升降传动系450分别对称固定于左右两根升降支架立柱412上，且分别与第一升降传动系440的升降传动轴443的两输出端连接，每组第二升降传动系450均包括第二升降传动轮451、第三升降传动轮452、升降传动带453以及第一锁扣454，第二升降传动轮451固定于升降传动轴443上，第三升降传动轮452固定于升降支架顶板413下，升降传动带453套设于第二升降传动轮451与第三升降传动轮452外，第一锁扣454固定于升降传动带453的外侧上，升降滑板460固定在第一锁扣454上。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种AGV自动运输车，其特征在于，包括：

移动底座，固定于所述框架底部，用于带动所述框架移动；

2.根据权利要求1所述的AGV自动运输车，其特征在于，所述旋转模组包括旋转支架、平移驱动组件、平移滑组、平移滑板、旋转驱动组件、回转件座以及回转件，所述旋转支架固定于所述升降机构的输出端，所述平移驱动组件、所述旋转驱动组件和所述平移滑组的滑轨均固定于所述旋转支架，所述平移滑板固定于所述平移驱动组件的输出端和平移滑组的滑块上，所述回转件座固定于所述平移滑板上，所述回转件固定于所述回转件座内与所述旋转驱动组件的输出端连接。

3.根据权利要求2所述的AGV自动运输车，其特征在于，所述机械臂模组包括机械臂框架、机械臂驱动件、第一机械臂传动系、两个第二机械臂传动系、两个第一滑组、两块滑板、两个第三机械臂传动系、两个第二滑组以及两个机械臂组件，所述机械臂驱动件固定于所述机械臂框架的底部，所述第一机械臂传动系固定于所述机械臂框架的一侧面上，两个第二机械臂传动系和左右两个所述第一滑组的滑轨分别固定于所述机械臂框架的左右两个侧面上，且所述第一机械臂传动系的输入端与所述机械臂驱动件的输出端连接，两个所述第二机械臂传动系的输入端与所述第一机械臂传动系的输出端连接，两块所述滑板分别固定于左右两个所述第二机械臂传动系的输出端和左右两个所述第一滑组的滑块上，两个所述第三机械臂传动系、两个所述第二滑组的滑块以及两个所述机械臂组件分别固定于左右两块所述滑板上，且两个所述第三机械臂传动系又分别固定于所述机械臂框架的左右两个侧面上，两个所述机械臂组件分别固定在左右两个所述第三机械臂传动系的输出端和左右两个所述第二滑组的滑轨上。

4.根据权利要求3所述的AGV自动运输车，其特征在于，所述第一机械臂传动系包括机械臂传动轴、第一带轮、第一传动带以及第二带轮，所述第一带轮与所述机械臂驱动件的输出端固定连接，所述第一传动带套设于所述第一带轮与所述第二带轮外，所述第二带轮固定于所述机械臂传动轴，所述机械臂传动轴架设在所述机械臂框架的两边，所述机械臂传动轴的输出端分别与左右两个所述第二机械臂传动系的输入端连接。

5.根据权利要求4所述的AGV自动运输车，其特征在于，所述第二机械臂传动系包括第三带轮、第四带轮、第二传动带、第二锁扣；

6.根据权利要求4所述的AGV自动运输车，其特征在于，所述第三机械臂传动系包括第三锁扣、第五带轮、第六带轮、第三传动带、第四锁扣；

7.根据权利要求6所述的AGV自动运输车，其特征在于，所述机械臂组件包括机械臂、固定夹爪、回转夹爪驱动件、回转夹爪，所述机械臂固定于所述第四锁扣和所述第二滑组的滑轨上，所述固定夹爪固定于所述机械臂的里端，所述回转夹爪驱动件固定于所述机械臂的伸出端，所述回转夹爪固定于所述回转夹爪驱动件的输出端。

8.根据权利要求1所述的AGV自动运输车，其特征在于，所述升降机构包括升降支架、升降驱动模组、两个升降滑组、第一升降传动系、两个第二升降传动系、以及两块升降滑板，所述升降支架包括升降支架底板、左右两根升降支架立柱以及升降支架顶板，所述升降支架固定于底座上，所述升降驱动模组固定于所述升降支架的所述升降支架底板上，所述第一升降传动系的输入端与所述升降驱动模组的输出端相连，两个所述第二升降传动系的输入端与所述第一升降传动系的输出端相连，两个所述升降滑组的滑轨固定于左右两根所述升降支架立柱上，两块所述升降滑板固定于左右两个所述第二升降传动系的输出端以及左右两个所述升降滑组的滑块上，两块所述升降滑板供固定所述取放机构。

9.根据权利要求8所述的AGV自动运输车，其特征在于，所述第一升降传动系包括升降主动轮、第一升降传动轮、升降传动轴，所述升降主动轮固定于所述升降驱动模组的输出端，所述升降传动轴架设在左右两根所述升降支架立柱之间，所述第一升降传动轮与所述升降主动轮啮合并穿设固定在所述升降传动轴上。

10.根据权利要求9所述的AGV自动运输车，其特征在于，两个所述第二升降传动系分别对称固定于左右两根所述升降支架立柱上，且分别与所述第一升降传动系的所述升降传动轴的两输出端连接，每组所述第二升降传动系均包括第二升降传动轮、第三升降传动轮、升降传动带以及第一锁扣，所述第二升降传动轮固定于所述升降传动轴上，所述第三升降传动轮固定于所述升降支架顶板下，所述升降传动带套设于所述第二升降传动轮与所述第三升降传动轮外，所述第一锁扣固定于所述升降传动带的外侧上，所述升降滑板固定在所述第一锁扣上。