CN219291862U - 一种双五轴视觉点胶机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双五轴视觉点胶机，包括：点胶移动装置，点胶移动装置包括安装架、第一水平移动组件、第一升降组件、第二水平移动组件和第二升降组件、第一点胶头和第二点胶头；视觉检测装置，视觉检测装置包括第一视觉检测组件和第二视觉检测组件，第一视觉检测组件设置在第一升降组件上，第二视觉检测组件设置在第二升降组件上；载物组件，载物组件包括第一水平传送组件、第二水平传送组件、第一两轴旋转平台和第二两轴旋转平台，第一两轴旋转平台设置在第一水平传送组件上，第二两轴旋转平台设置在第二水平传送组件上。其能够双工位上料、输送和点胶，方便筛选，提高检测效率，加工精度高，稳定性好。

Description

一种双五轴视觉点胶机

技术领域

本实用新型涉及点胶技术领域，尤其是指一种双五轴视觉点胶机。

背景技术

点胶是一种工艺，也称施胶、涂胶、灌胶、滴胶等，是把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用。

现有的点胶工艺多通过点胶机进行，通常，点胶机包括一机械手，机械手上安装有点胶头，通过机械手动作，以此实现点胶头在待点胶区域移动，从而实现点胶。然而，现有的点胶机存在以下缺陷：一方面，由于仅仅点胶头进行移动，当待点胶的物体为曲面时，点胶机的点胶精度差，点胶头并不能在目标点胶区域高精度点胶；另一方面，由于对于点胶后的物料，往往需要人工筛选，检查点胶是否合格，费时费力。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中点胶精度低，需要人工筛选，费时费力的技术缺陷。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种双五轴视觉点胶机，包括：

点胶移动装置，所述点胶移动装置包括安装架、第一水平移动组件、第一升降组件、第二水平移动组件和第二升降组件、第一点胶头和第二点胶头，所述第一水平移动组件和第二水平移动组件分别位于安装架的两侧，所述第一升降组件设置在第一水平移动组件上，所述第二升降组件设置在第二水平移动组件，所述第一升降组件上设置有第一点胶头，所述第二升降组件上设置有第二点胶头；

视觉检测装置，所述视觉检测装置包括第一视觉检测组件和第二视觉检测组件，所述第一视觉检测组件设置在第一升降组件上，所述第二视觉检测组件设置在第二升降组件上；

载物组件，所述载物组件包括第一水平传送组件、第二水平传送组件、第一两轴旋转平台和第二两轴旋转平台，所述第一水平传送组件和所述第二水平传送组件平行设置，所述第一两轴旋转平台设置在所述第一水平传送组件上，所述第二两轴旋转平台设置在所述第二水平传送组件上，所述第一水平传送组件带动所述第一两轴旋转平台水平移动，所述第二水平传送组件带动所述第二两轴旋转平台水平移动；

其中，所述第一视觉检测组件能够检测第一两轴旋转平台上的物料点胶情况，所述第二视觉检测组件能够检测第二两轴旋转平台上的物料点胶情况。

作为优选的，所述第一两轴旋转平台包括第一安装台、第一旋转驱动源、第二旋转驱动源、第一安装座和第一置物台，所述第一旋转驱动源设置在所述第一安装台上，所述第一旋转驱动源驱动所述第一安装座绕水平轴转动，所述第二旋转驱动源设置在所述第一安装座上，所述第二旋转驱动源驱动所述第一置物台绕竖直轴转动。

作为优选的，所述第一安装台和第一安装座皆为U型；所述第一安装座的一端与第二旋转驱动源连接，所述第一安装座的另一端与第一安装座通过转轴连接。

作为优选的，所述第一旋转驱动源和第二旋转驱动源为电机。

作为优选的，所述第一点胶头和第二点胶头皆包括压电喷射阀。

作为优选的，所述第二两轴旋转平台包括第二安装台、第三旋转驱动源、第四旋转驱动源、第二安装座和第二置物台，所述第三旋转驱动源设置在所述第二安装台上，所述第三旋转驱动源驱动所述第二安装座绕水平轴转动，所述第四旋转驱动源设置在所述第二安装座上，所述第四旋转驱动源驱动所述第二置物台绕竖直轴转动。

作为优选的，所述安装架为n型结构。

作为优选的，还包括称重装置，所述称重装置内设置有称重传感器以计量胶重。

作为优选的，所述第一水平传送组件、第二水平传送组件、第一水平移动组件、第二水平移动组件皆为电动滑台。

作为优选的，所述第一视觉检测组件包括第一相机和第一同轴光源，所述第一同轴光源朝向第一两轴旋转平台打光，所述第一相机采集物料的图像信息。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

1、本实用新型中，通过第一水平移动组件和第一升降组件配合，可以实现第一点胶头的水平移动和升降，以此便于快速移动至目标位置；而第二水平移动组件和第二升降组件配合，可以实现第二点胶头的水平移动和升降，以此便于快速移动至目标位置。而第一水平传送组件便于传送物料，第二水平传送组件也可用于传送物料，如此，便于实现双工位上料、输送和点胶。

2、由于第一水平传送组件上设置有第一两轴旋转平台，第一两轴旋转平台可对物料进行两个自由度的调整，同样的，第二水平传送组件上设置有第二两轴旋转平台，第二两轴旋转平台可对物料进行两个自由度的调整。综上所述，本实用新型中的点胶机包括双五轴结构：第一水平移动组件和第二水平移动组件提供“水平方向”的自由度调整，第一升降组件和第二升降组件提供“竖直方向”的自由度调整，第一水平传送组件和第二水平传送组件提供“水平方向”的自由度调整，第一两轴旋转平台和第二两轴旋转平台提供“旋转方向的两个自由度”调整。

3、本实用新型中，由于第一水平移动组件和第二水平移动组件位于安装架的两侧，使得重心偏向重心位置，结构稳定性更好。

4、本实用新型中，由于设置有第一两轴旋转平台和第二两轴旋转平台，可以对物料进行高精度位置调整，便于点胶。具体的，当待点胶物料为曲面时，通过第一两轴旋转平台或第二两轴旋转平台调整待点胶物料，使得其待点胶区域转动至水平面，之后再进行点胶操作，从而实现高精度点胶。

5、本实用新型设置有双五轴结构，加工精度高，提高工作效率。

6、本实用新型中的第一视觉检测组件和第二视觉检测组件能够实时对点胶区域进行视觉检测，节省人力。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型的结构示意图一；

图2为图1在A区域的局部放大图；

图3为本实用新型的结构示意图二；

图4为图3在B区域的局部放大图。

说明书附图标记说明：10、基座；20、安装架；30、第一水平移动组件；31、第二水平移动组件；40、第一安装台；41、第一旋转驱动源；42、第二旋转驱动源；43、第一安装座；44、第一置物台；50、第一水平传送组件；51、第二水平传送组件；60、称重装置；61、擦胶装置；70、第一升降组件；71、第一视觉检测组件；72、第一相机；73、第一点胶头。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1-图4所示，本实用新型公开了一种双五轴视觉点胶机，包括点胶移动装置、视觉检测装置和载物组件。

点胶移动装置包括安装架20、第一水平移动组件30、第一升降组件70、第二水平移动组件31和第二升降组件、第一点胶头73和第二点胶头，第一水平移动组件30和第二水平移动组件31分别位于安装架20的两侧，第一升降组件70设置在第一水平移动组件30上，第二升降组件设置在第二水平移动组件31，第一升降组件70上设置有第一点胶头73，第二升降组件上设置有第二点胶头。

视觉检测装置包括第一视觉检测组件71和第二视觉检测组件，第一视觉检测组件71设置在第一升降组件70上，第二视觉检测组件设置在第二升降组件上。

载物组件包括第一水平传送组件50、第二水平传送组件51、第一两轴旋转平台和第二两轴旋转平台，第一水平传送组件50和第二水平传送组件51平行设置，第一两轴旋转平台设置在第一水平传送组件50上，第二两轴旋转平台设置在第二水平传送组件51上，第一水平传送组件50带动第一两轴旋转平台水平移动，第二水平传送组件51带动第二两轴旋转平台水平移动。

其中，第一视觉检测组件71能够检测第一两轴旋转平台上的物料点胶情况，第二视觉检测组件能够检测第二两轴旋转平台上的物料点胶情况。

本实用新型的工作原理是：本实用新型中，通过第一水平移动组件30和第一升降组件70配合，可以实现第一点胶头73的水平移动和升降，以此便于快速移动至目标位置；而第二水平移动组件31和第二升降组件配合，可以实现第二点胶头的水平移动和升降，以此便于快速移动至目标位置。而第一水平传送组件50便于传送物料，第二水平传送组件51也可用于传送物料，如此，便于实现双工位上料和输送。进一步的，由于第一水平传送组件50上设置有第一两轴旋转平台，第一两轴旋转平台可对物料进行两个自由度的调整，同样的，第二水平传送组件51上设置有第二两轴旋转平台，第二两轴旋转平台可对物料进行两个自由度的调整。综上所述，本实用新型中的点胶机包括双五轴结构：第一水平移动组件30和第二水平移动组件31提供“水平方向”的自由度调整，第一升降组件70和第二升降组件提供“竖直方向”的自由度调整，第一水平传送组件50和第二水平传送组件51提供“水平方向”的自由度调整，第一两轴旋转平台和第二两轴旋转平台提供“旋转方向的两个自由度”调整。

本实用新型中，由于第一水平移动组件30和第二水平移动组件31位于安装架20的两侧，使得重心偏向重心位置，结构稳定性更好。

本实用新型中，由于设置有第一两轴旋转平台和第二两轴旋转平台，可以对物料进行高精度位置调整，便于点胶。具体的，当待点胶物料为曲面时，通过第一两轴旋转平台或第二两轴旋转平台调整待点胶物料，使得其待点胶区域转动至水平面，之后再进行点胶操作，从而实现高精度点胶。

本实用新型设置有双五轴结构，加工精度高，提高工作效率。

本实用新型中的第一视觉检测组件71和第二视觉检测组件能够实时对点胶区域进行视觉检测，节省人力。

第一两轴旋转平台包括第一安装台40、第一旋转驱动源41、第二旋转驱动源42、第一安装座43和第一置物台44，第一旋转驱动源41设置在第一安装台40上，第一旋转驱动源41驱动第一安装座43绕水平轴转动，第二旋转驱动源42设置在第一安装座43上，第二旋转驱动源42驱动第一置物台44绕竖直轴转动。

第一安装台40和第一安装座43皆为U型；第一安装座43的一端与第二旋转驱动源42连接，第一安装座43的另一端与第一安装座43通过转轴连接。

第一旋转驱动源41和第二旋转驱动源42为电机。

第一点胶头73和第二点胶头皆包括压电喷射阀。

第二两轴旋转平台包括第二安装台、第三旋转驱动源、第四旋转驱动源、第二安装座和第二置物台，第三旋转驱动源设置在第二安装台上，第三旋转驱动源驱动第二安装座绕水平轴转动，第四旋转驱动源设置在第二安装座上，第四旋转驱动源驱动第二置物台绕竖直轴转动。

对于本实用新型中的第一两轴旋转平台和第二两轴旋转平台皆包括两个旋转自由度，一个为绕V轴旋转，一个为绕U轴旋转，其中，V轴为水平轴，U轴为竖直轴，具体的，在第一旋转驱动源41的驱动下，第一安装座43、第一旋转驱动源41及其上的第一置物台44绕V轴旋转，在第二旋转驱动源42的驱动下，第一置物台44绕U轴旋转。同样的，在第三旋转驱动源的驱动下，第二安装座、第四旋转驱动源及其上的第二置物台绕V轴旋转，在第四旋转驱动源的驱动下，第二置物台绕U轴旋转。

安装架20为n型结构。n型安装架20结构稳固，并且，n型安装架20上便于安装第一水平移动组件30和第二水平移动组件31，n型安装架20的下侧便于放置第一水平传送组件50和第二水平传送组件51。

本实用新型还包括称重装置60，称重装置60内设置有称重传感器以计量胶重。当需要计量点胶量是否合格时，将第一点胶头73或第二点胶头移动至称重传感器的上侧，并将胶体挤压或泵射至称重装置60上侧，称重传感器可以计量其上的胶体重量，如此，通过记录胶量，从而调整点胶头的点胶量，以此提高后续对物料点胶的精度。

第一水平传送组件50、第二水平传送组件51、第一水平移动组件30、

第二水平移动组件31皆为电动滑台。而第一升降组件70和第二升降组件也可为电动滑台。具体的，第一升降组件70设置在第一水平移动组件30的滑台上，第二升降组件设置在第二水平移动组件31的滑台上。而第一点胶头73设置在第一升降组件70的滑台上，第二点胶头设置在第二升降组件的滑台上。第一两轴旋转平台设置在第一水平传送组件50的滑台上，第二两轴旋转平台设置在第二水平传送组件51的滑台上。

第一视觉检测组件71包括第一相机72和第一同轴光源，第一同轴光源朝向第一两轴旋转平台打光，第一相机72采集物料的图像信息。同样的，第二视觉检测组件包括第二相机和第二同轴光源，第二同轴光源朝向第二两轴旋转平台打光，第二相机采集物料的图像信息。第一相机72和第二相机可为CCD。

本实用新型还设置有擦胶装置61，擦胶装置61能够对擦除点胶头的残留的胶体，从而保证下次点胶精度。

本实用新型还设置有基座10，点胶移动装置、视觉检测装置和载物组件皆设置在基座10上。基座10可为大理石台面。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种双五轴视觉点胶机，其特征在于，包括：

点胶移动装置，所述点胶移动装置包括安装架、第一水平移动组件、第一升降组件、第二水平移动组件和第二升降组件、第一点胶头和第二点胶头，所述第一水平移动组件和第二水平移动组件分别位于安装架的两侧，所述第一升降组件设置在第一水平移动组件上，所述第二升降组件设置在第二水平移动组件，所述第一升降组件上设置有第一点胶头，所述第二升降组件上设置有第二点胶头；

视觉检测装置，所述视觉检测装置包括第一视觉检测组件和第二视觉检测组件，所述第一视觉检测组件设置在第一升降组件上，所述第二视觉检测组件设置在第二升降组件上；

载物组件，所述载物组件包括第一水平传送组件、第二水平传送组件、第一两轴旋转平台和第二两轴旋转平台，所述第一水平传送组件和所述第二水平传送组件平行设置，所述第一两轴旋转平台设置在所述第一水平传送组件上，所述第二两轴旋转平台设置在所述第二水平传送组件上，所述第一水平传送组件带动所述第一两轴旋转平台水平移动，所述第二水平传送组件带动所述第二两轴旋转平台水平移动；

其中，所述第一视觉检测组件能够检测第一两轴旋转平台上的物料点胶情况，所述第二视觉检测组件能够检测第二两轴旋转平台上的物料点胶情况。

2.根据权利要求1所述的双五轴视觉点胶机，其特征在于，所述第一两轴旋转平台包括第一安装台、第一旋转驱动源、第二旋转驱动源、第一安装座和第一置物台，所述第一旋转驱动源设置在所述第一安装台上，所述第一旋转驱动源驱动所述第一安装座绕水平轴转动，所述第二旋转驱动源设置在所述第一安装座上，所述第二旋转驱动源驱动所述第一置物台绕竖直轴转动。

3.根据权利要求2所述的双五轴视觉点胶机，其特征在于，所述第一安装台和第一安装座皆为U型；所述第一安装座的一端与第二旋转驱动源连接，所述第一安装座的另一端与第一安装座通过转轴连接。

4.根据权利要求2所述的双五轴视觉点胶机，其特征在于，所述第一旋转驱动源和第二旋转驱动源为电机。

5.根据权利要求1所述的双五轴视觉点胶机，其特征在于，所述第一点胶头和第二点胶头皆包括压电喷射阀。

6.根据权利要求1所述的双五轴视觉点胶机，其特征在于，所述第二两轴旋转平台包括第二安装台、第三旋转驱动源、第四旋转驱动源、第二安装座和第二置物台，所述第三旋转驱动源设置在所述第二安装台上，所述第三旋转驱动源驱动所述第二安装座绕水平轴转动，所述第四旋转驱动源设置在所述第二安装座上，所述第四旋转驱动源驱动所述第二置物台绕竖直轴转动。

7.根据权利要求1所述的双五轴视觉点胶机，其特征在于，所述安装架为n型结构。

8.根据权利要求1所述的双五轴视觉点胶机，其特征在于，还包括称重装置，所述称重装置内设置有称重传感器以计量胶重。

9.根据权利要求1所述的双五轴视觉点胶机，其特征在于，所述第一水平传送组件、第二水平传送组件、第一水平移动组件、第二水平移动组件皆为电动滑台。

10.根据权利要求1所述的双五轴视觉点胶机，其特征在于，所述第一视觉检测组件包括第一相机和第一同轴光源，所述第一同轴光源朝向第一两轴旋转平台打光，所述第一相机采集物料的图像信息。

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