CN219278763U - 一种抓取举升定位及空间避让装置 - Google Patents

Abstract

一种抓取举升定位及空间避让装置，属于汽车天窗检测技术领域，包括，顶板，基板，传送机构，挡停机构，抓取机构，定位机构，夹持机构和锁止机构，应用翻转式传送机构技术来取代整体式传送机构，实现了检测天窗时，天窗底部空间上的避让，为检验遮阳帘下表面提供了有利条件，也为后续底部的操作预留了空间；上表面的定位充分模拟了客户端定位情况，为其他形式的检验提供了必要条件，充分的模拟条件可减少不合格品的流出，为企业节约资源。

Description

一种抓取举升定位及空间避让装置

技术领域

本实用新型属于汽车天窗检测技术领域,具体为一种抓取举升定位及空间避让装置。

背景技术

在工业自动化的大背景下，设备正在朝向精密、自动、便捷、安全等方向发展，检测类设备除了具有基础的检测功能外，还可以具备操作性功能，避让空间以便方便操作。使用自动传输、自动抓取提升、精准定位系统，快速、精准、安全的运动检测系统、高度集成及可控制的工业步序控制系统，是工业自动化的大趋势，这样不仅会较少企业对人员的投入，节省企业的开销，而且可以实现高效、精准、节约、安全的生产出合格产品。

现有的天窗类检测设备多为整体下落或连同传送带整体举升式定位，下落式为天窗传送带下落，使天窗下落至定位机构上，下表面支撑，上表面气缸夹紧，下落式的检测机构操作人员站在天窗外检测，不能模拟人处在整车下的位置检验零件；连同传送带整体举升方式的检测机构为，天窗传入后，定位机构举升将天窗托起，传送带随之下落至天窗下面，定位机构一直上升至固定位置后停止，上面的压紧机构下落或定位机构上自带的旋压机构压紧天窗，操作者进入到设备内部检验零件。

由于下落式的检测机构操作人员站在天窗外检测，不能模拟人处在整车下的位置检验零件，无法以客户的视角检测就可能有不合格产品流出的风险；连同传送带整体举升方式的检测机构，由于部分天窗的重量较轻，传送带机构需要布置在天窗导轨位置传送，如果靠近前后横梁，则由于前后衡量的重量或结构问题，经常出现零部件被传送时出现不正、倾斜等现象，当传送带机构布置在天窗导轨位置传送时，就会出现定位后传送带遮挡天窗前后横梁位置，当遮阳帘运行至前后横梁位置后，由于传送带的遮挡，导致检验人员对该位置无法进行检验，在盲区位置可能存在缺陷，由于无法检验，有流出的风险，导致产品不合格而流出到客户端形成抱怨，并且二者都无法做到将天窗底部空间完全避让开的机构，进而锁死了在天窗底部进行其他操作的可能性，例如在天窗底部安装密封条等操作，也不能满足客户要求的天窗上表面定位的原则来还原客户装车的定位方式。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种抓取举升定位及空间避让装置，应用翻转式传送机构技术来取代整体式传送机构，实现了检测天窗时，天窗底部空间上的避让，为检验遮阳帘下表面提供了有利条件，也为后续底部的操作预留了空间；上表面的定位充分模拟了客户端定位情况，为其他形式的检验提供了必要条件，充分的模拟条件可减少不合格品的流出，为企业节约资源。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种抓取举升定位及空间避让装置，包括：

顶板：顶板上贯穿设有多个导柱和多个气缸；

基板：基板一侧连接多个导柱和多个气缸；

传送机构：能够运送产品和翻转，包括伺服电机，框架，轴杆，气缸，传送带，传送带基板，传送带固定块和轴杆固定块，其中伺服电机设置在传送带基板上，传送带固定在传送带基板两侧，轴杆贯穿轴杆固定块和传送带，轴杆固定块和传送带均与轴杆固定连接，轴杆固定块与传送带连接，轴杆两端有轴承，轴承固定在框架上，框架竖直地面设置，气缸一端固定在传送带基板上，另一端固定在框架上，气缸能够带动传送带基板以轴杆为轴心旋转，传送机构设有两个，对称设置；

挡停机构：能够在产品进入预定位置后使产品挡停；

和抓取机构：能够在产品挡停后抓取产品，为设置在基板顶角的多个抓取装置。

进一步地，抓取装置包括伸缩气缸，夹持臂和夹持部，伸缩气缸固定在基板上，夹持臂与伸缩气缸螺栓连接，夹持臂下端设置有夹持部，夹持部能够托持产品。

进一步地，挡停机构包括挡块，挡停气缸和传感器，挡块和挡停气缸设置在传送带上，传感器设置在传送带基板上。

进一步地，顶板上还分布设有多个定位装置，和多个支撑装置，定位装置能够限位产品，支撑装置能够夹持产品。

进一步地，定位装置包括主定位装置和辅助定位装置，主定位装置尖端为锥形导向，中下部为精定位圆柱。

进一步地，支撑装置包括主支撑装置和辅助支撑装置，支撑装置包括摆头气缸和摆头。

进一步地，一种抓取举升定位及空间避让装置，还包括锁止机构，锁止机构设置在框架上，传送带基板竖直后与锁止机构贴合，锁止机构对传送带基板进行锁止。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种抓取举升定位及空间避让装置，具备以下有益效果：

1、应用翻转式传送机构技术来取代整体式传送机构，使产品底部空间完全释放，为后续的操作留出空间；

2、应用抓取举升技术，实现定位的全自动化，精准化；

3、产品上表面定位，完全模拟客户装车状态对产品进行检验，确保检验到位；

4、减少返工返修成本，保证质量的前提下，为企业节约成本。

附图说明

图1本实用新型XYZ轴方向示意图。

图2本实用新型立体结构示意图。

图3本实用新型传送带基板示意图。

图4本实用新型抓取机构示意图。

图5本实用新型定位支撑机构示意图。

图6本实用新型顶板布置示意图。

图7本实用新型主定位装置示意图。

图8本实用新型辅助定位装置示意图。

图9本实用新型主支撑装置示意图。

图10本实用新型辅助支撑装置示意图。

图中：

1-顶板；2-基板；3-伺服电机；4-框架；5-轴杆；6-气缸；7-传送带；8-传送带基板；9-传送带固定块；10-轴杆固定块；11-轴承；12-档块；13-挡停气缸；14-传感器；15-伸缩气缸；16-夹持臂；17-夹持部；18-主定位装置；19-辅助定位装置；20-主支撑装置；21-辅助支撑装置；22-锁止机构；23-传送带导向；24-导柱；25-Z轴气缸；26-天窗；2001-摆头气缸；2002-摆头。

具体实施方式

需要说明的是，在本实用新型的描述中术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；连接可以是机械连接，也可以是电连接；相连可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

一种抓取举升定位及空间避让装置，包括：

顶板：顶板1上贯穿设有多个导柱24和多个Z轴气缸25；

基板：基板一侧连接多个导柱24和多个Z轴气缸25；

传送机构：能够运送产品和翻转，包括伺服电机3，框架4，轴杆5，气缸6，传送带7，传送带基板8和轴杆固定块10，其中伺服电机3设置在传送带基板8上，传送带9固定在传送带基板8两侧，轴杆5贯穿轴杆固定块10和传送带7，轴杆固定块10和传送带7均与轴杆5固定连接，轴杆固定块10与传送带7套接，轴杆5两端有轴承11，轴承11固定在框架4上，框架4竖直地面设置，气缸6一端固定在传送带基板8上，另一端固定在框架4上，气缸6能够带动传送带基板8以轴杆5为轴心旋转，传送机构设有两个，对称设置；

挡停机构：能够在产品进入预定位置后使产品挡停；

和抓取机构：能够在产品挡停后抓取产品，为设置在基板顶角的多个抓取装置。

抓取装置包括伸缩气缸15，夹持臂16和夹持部17，伸缩气缸15固定在基板2上，夹持臂16与伸缩气缸15螺栓连接，夹持臂16下端设置有夹持部17，夹持部17能够托持产品。

挡停机构包括挡块12，挡停气缸13和传感器14，挡块12和挡停气缸13设置在传送带7上，传感器14设置在传送带基板8上。

顶板1上还分布设有多个定位装置，和多个支撑装置，定位装置能够限位产品，支撑装置能够夹持产品。

定位装置包括主定位装置18和辅助定位装置19，主定位装置18尖端为锥形导向，中下部为精定位圆柱。

支撑装置包括主支撑装置20和辅助支撑装置21，主支撑装置20包括摆头气缸2001和摆头2002。

一种抓取举升定位及空间避让装置，还包括锁止机构22，锁止机构22设置在框架4上，传送带基板8竖直后与锁止机构22贴合，锁止机构22对传送带基板8进行锁止。

传送带工作时，传送带的运行方向为X轴，与地面平行且垂直传送带方向为Y轴，与地面垂直且方向为Z轴。

传送机构将天窗26导入检测工站，经挡停机构的传感器14检测后，抓取机构执行下落步续，下落到位后，天窗26经抓取机构夹紧后，执行上升步续，同时传送带基板8以轴杆5为中心翻转至竖直状态，随后锁止机构22的安全锁销伸出锁定传送带基板8，抓取机构上升至固定位置后，由定位机构的主定位装置18定位，天窗26定位完成后由主支撑装置20和辅助支撑装置21夹紧，此后人员进入设备底部，检测天窗，检测完成后人员走出设备，天窗26按照上述相反步骤回落至传送带7传出，完成检测。

整个设备包括以下部分：

顶板1，顶板1上贯穿设有四个导柱和两个Z轴气缸。

基板2，基板2上设有四个导柱和两个Z轴气缸。

传送机构，由伺服电机3，框架4，轴杆5，气缸6，传送带7和传送带基板8组成，伺服电机3设置在传送带基板8上，传送带7固定在传送带基板8两侧，为履带式传送带，用来运送天窗26，传送带7上还设有传送带导向23，限制天窗窜动，使天窗稳定在传送带7上，传送带基板8为铝制的材料，传送带基板8沿轴杆5翻转，传送带7通过四个传送带固定块9固定在传送带基板8上，轴杆5贯穿轴杆固定块10和传送带7，轴杆固定块10和传送带7均与轴杆固定连接，轴杆固定块10和传送带7套接，轴杆5两端有轴承11，轴承11固定在框架4上，框架4竖直地面设置，气缸6一端固定在传送带基板8上，另一端与固定在框架4上，气缸6可以伸缩，气缸6能够带动传送带基板8以轴杆5为中心，正视图2方向，沿顺时针最大90度转动，该传送机构设有两个，对称设置。

挡停机构，包括挡块12，挡停气缸13和传感器14，挡块12和挡停气缸13设置在传送带7上，传感器14设置在传送带基板8上，天窗26经传送带7运动至预定位置后，传感器14感知天窗26位置，挡停气缸13控制挡块12沿Z轴运动将天窗26挡停，挡块12表面为橡胶软性材质，避免磕碰伤天窗26。

抓取机构，为设置在基板2四个顶角的四个抓取装置，当天窗26到达挡停机构后，基板2在Z轴气缸带动下，沿Z轴运动至天窗26上方特定位置，抓取装置包括伸缩气缸15，夹持臂16和夹持部17，伸缩气缸15固定在基板2上，夹持臂16与伸缩气缸15螺栓连接，夹持臂16下端设置有夹持部17，夹持部17能够托持天窗26，当基板2向下运动至靠近天窗26时，伸缩气缸15是伸出的，目的是避让天窗26，当基板2下落至固定位置时，伸缩气缸15缩回，使天窗26插入到夹持部17中，基板2再竖直向上运动，夹持部17托住天窗26，该处为尼龙材质，避免碰伤天窗26。

顶板上还设有四个主定位装置18，八个辅助定位装置19，十五个主支撑装置20和十五个辅助支撑装置21。

主定位装置18尖端为锥形导向，中下部为精定位圆柱。

Z轴气缸25带动基板2沿Z轴方向向上移动，当天窗26靠近顶板1时，辅助定位装置19将天窗26限位，Z轴气缸25继续沿Z轴方向向上移动，主定位装置18与天窗26上设置的定位槽匹配，定位槽为天窗基本设计，具有普适性。

主支撑装置20包括摆头气缸2001和摆头2002，主定位装置20与天窗26定位后，摆头气缸2001控制摆头2002旋转至天窗26下方后，沿Z轴靠近天窗26方向运动，支撑天窗26，天窗26继续沿Z轴运动，直至与辅助支撑装置21贴合，此时天窗进入测试工位，辅助支撑装置21表面为橡胶软性材质，避免磕碰伤天窗26零件。

对于天窗来说，主支撑装置20是从下面抬住天窗的，辅助支撑装置21是从上面向下顶住天窗的，这两个装置共同作用使得天窗夹紧。

当天窗最终停留在测试工位后，气缸6带动传送带基板8转动至竖直状态，锁止机构22设置在框架4上，传送带基板8竖直后与锁止机构22贴合，锁止机构22对基板2进行锁止，使人员可以安全进入其中进行测试。

传送带传送天窗，天窗是框形结构，天窗一边越过传感器，天窗另一边再越过传感器时，挡停机构上升，天窗停止移动，基板上设有四个导柱和两个Z轴气缸，基板四周设有抓取装置，天窗到位后，基板沿Z轴接近地面方向移动，抓取装置能够精准对准天窗，对准后用端部凹槽卡紧抓取天窗，Z轴气缸带动基板沿Z轴远离地面方向移动，快接近主定位装置后，经辅助定位装置定位，使主定位装置对准天窗上相应的孔位，进行主定位，支撑装置摆头运动至天窗下方，拖住天窗，使天窗继续沿Z轴运动，直至与辅助支撑装置贴合。

传送机构设有两个，两个传送机构的传送带在中间是接轨的，两个传送机构一模一样对称设置的，气缸运动也是对称的，作用是在天窗进入工位后，在气缸带动下相对运动至竖直地面状态，开阔空间，使测试人员可以在天窗下侧进行测试。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本区域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改，等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种抓取举升定位及空间避让装置，其特征在于，包括：

顶板：顶板上贯穿设有多个导柱和多个气缸；

基板：基板一侧连接多个导柱和多个气缸；

传送机构：能够运送产品和翻转，包括伺服电机，框架，轴杆，气缸，传送带，传送带基板，传送带固定块和轴杆固定块，其中伺服电机设置在传送带基板上，传送带固定在传送带基板两侧，轴杆贯穿轴杆固定块和传送带，轴杆固定块和传送带均与轴杆固定连接，轴杆固定块与传送带连接，轴杆两端有轴承，轴承固定在框架上，框架竖直地面设置，气缸一端固定在传送带基板上，另一端固定在框架上，气缸能够带动传送带基板以轴杆为轴心旋转，传送机构设有两个，对称设置；

挡停机构：能够在产品进入预定位置后使产品挡停；

和抓取机构：能够在产品挡停后抓取产品，为设置在基板顶角的多个抓取装置。

2.根据权利要求1所述的一种抓取举升定位及空间避让装置，其特征在于，所述抓取装置包括伸缩气缸，夹持臂和夹持部，伸缩气缸固定在基板上，夹持臂与伸缩气缸螺栓连接，夹持臂下端设置有夹持部，夹持部能够托持产品。

3.根据权利要求1所述的一种抓取举升定位及空间避让装置，其特征在于，所述挡停机构包括挡块，挡停气缸和传感器，挡块和挡停气缸设置在传送带上，传感器设置在传送带基板上。

4.根据权利要求1所述的一种抓取举升定位及空间避让装置，其特征在于，所述顶板上还分布设有多个定位装置，和多个支撑装置，定位装置能够限位产品，支撑装置能够夹持产品。

5.根据权利要求4所述的一种抓取举升定位及空间避让装置，其特征在于，所述定位装置包括主定位装置和辅助定位装置，主定位装置尖端为锥形导向，中下部为精定位圆柱。

6.根据权利要求4所述的一种抓取举升定位及空间避让装置，其特征在于，所述支撑装置包括主支撑装置和辅助支撑装置，支撑装置包括摆头气缸和摆头。

7.根据权利要求1所述的一种抓取举升定位及空间避让装置，其特征在于，还包括锁止机构，锁止机构设置在框架上，传送带基板竖直后与锁止机构贴合，锁止机构对传送带基板进行锁止。

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