CN219272141U - 一种多功能行走结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能行走结构，包括体壳，体壳内固定有机架，机架上连接有四肢驱动机构、头壳驱动机构、摇尾驱动机构以及向上述三种机构提供动力的动力机构，四肢驱动机构、头壳驱动机构以及摇尾驱动机构均有部分位于体壳外侧并分别连接有四肢、头壳以及尾部，其中四肢驱动机构由坐姿组件、抬腿组件以及行走组件构成。本实用新型中，除了常规动物仿真玩具所标配的行走组件外，还设有四肢驱动机构、头壳驱动机构、摇尾驱动机构，四肢驱动机构由坐姿组件、抬腿组件以及行走组件构成，上述动作综合起来，能够让玩具更加接近现实中的宠物形象，加强玩具的仿真效果，提高玩具的可玩性和趣味性，满足幼儿的玩耍需求。

Description

一种多功能行走结构

技术领域

本实用新型涉及玩具制造领域，特别涉及一种多功能行走结构。

背景技术

随着生活水平的提高和科技的进步，目前的各类儿童玩具大都采用仿真手段制作而成，如玩具飞机、玩具汽车等等，这些玩具在大体形状、结构和局部细节上与现实生活中的真品都很相似，可培养儿童的识物能力，有利于幼儿早期智力的开发。在这些仿真玩具中，动物仿真玩具占了相当一部分比例，这些动物仿真玩具一般采用电力驱动，打开开关后即可在地上行走并发出声响。但是，几乎所有的动物仿真玩具只有行走这一种运动模式，玩法单一，互动性不强，其可玩性和趣味性不高，容易使幼儿产生枯燥乏味的感觉，难以满足幼儿的玩耍需求。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种多功能行走结构，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种多功能行走结构，包括体壳，所述体壳内固定有机架，所述机架上连接有四肢驱动机构、头壳驱动机构、摇尾驱动机构以及向上述三种机构提供动力的动力机构，所述四肢驱动机构、头壳驱动机构以及摇尾驱动机构均有部分位于体壳外侧并分别连接有四肢、头壳以及尾部，其中四肢驱动机构由坐姿组件、抬腿组件以及行走组件构成。

进一步地，所述动力机构包括第一动力机构和第二动力机构，所述摇尾驱动机构、坐姿组件以及抬腿组件均由第一动力机构进行驱动，所述头壳驱动机构以及行走组件均由第二动力机构进行驱动。

进一步地，所述第一动力机构包括第一电机，所述第一电机转轴上同轴固定有第一皮带主动轮，所述第一皮带主动轮通过皮带传动连接有第一皮带从动轮，所述第一皮带从动轮上同轴固定有第一转轴，所述第一转轴上设有第一惯性摆块，所述第一转轴可转动地穿过第一惯性摆块后同轴固定有第一传动齿轮，所述第一惯性摆块末端转动连接有第一摆齿，所述第一摆齿与第一传动齿轮之间彼此啮合，所述第一摆齿两旁分别设有第一减速齿轮组和第二减速齿轮组，所述第一摆齿可随着第一电机的旋转方向与第一减速齿轮组或第二减速齿轮组进行啮合。

进一步地，所述摇尾驱动机构包括第一减速齿轮组，所述第一减速齿轮组啮合有摇尾驱动齿轮，所述摇尾驱动齿轮上同轴固定有方轴，方轴另一端固定有短曲柄，所述短曲柄另一端转动连接有摇尾拉杆，所述摇尾拉杆顶端膨大为套环，所述套环套设有摇尾压杆，所述摇尾压杆一端设有防套环脱落凸起，另一端则垂直固定有水平摇尾转杆，所述摇尾转杆转动连接在机架上，所述摇尾转杆末端连接有尾部。

进一步地，所述坐姿组件包括坐姿驱动齿轮，所述坐姿驱动齿轮同样与第一减速齿轮组彼此啮合，所述坐姿驱动齿轮上同轴固定有方轴，方轴两端同轴固定有坐姿偏心轮，所述坐姿偏心轮外侧面上固定有圆柱，圆柱上转动连接有坐姿推拉杆，所述坐姿推拉杆另一端转动连接有坐姿曲柄连杆，所述坐姿曲柄连杆两端均转动连接有坐姿曲柄，所述坐姿曲柄另一端固定在四肢中的后腿顶部内侧；其中，所述坐姿推拉杆可以将坐姿传动轮的旋转运动转化为坐姿曲柄连杆的前后运动。

进一步地，所述抬腿组件包括与第二减速齿轮组彼此啮合的抬腿驱动齿轮，所述抬腿驱动齿轮连接有传动偏心轮，所述传动偏心轮外侧面上设有偏心圆柱，偏心圆柱上转动连接有抬腿推拉杆，所述抬腿推拉杆另一端转动连接有抬腿曲柄，所述抬腿曲柄另一端固定在四肢中的进一步地，所述第二动力机构包括第二电机，所述第二电机转轴上同轴固定有第二皮带主动轮，所述第二皮带主动轮通过皮带传动连接有第二皮带从动轮，所述第二皮带从动轮上同轴固定有第二转轴，所述第二转轴上设有第二惯性摆块，所述第二转轴可转动地穿过第二惯性摆块后同轴固定有第二传动齿轮，所述第二惯性摆块末端转动连接有第二摆齿，所述第二摆齿与第二传动齿轮之间彼此啮合，所述第二摆齿两旁分别设有第三减速齿轮组和第四减速齿轮组，所述第二摆齿可随着第二电机的旋转方向与第三减速齿轮组或第四减速齿轮组进行啮合。

进一步地，所述行走组件包括与第三减速齿轮组啮合的行走传动齿轮，所述行走传动齿轮上同轴固定有方轴，方轴两端均由内向外依次固定有后腿拉杆偏心轮和前腿偏心轮，所述后腿拉杆偏心轮上转动连接有后腿拉杆，所述后腿拉杆的一端转动套设在后腿拉杆偏心轮上，另一端固定在四肢中的后腿顶端内侧，所述前腿偏心轮外侧面上固定有偏心圆柱，偏心圆柱与四肢中的前腿顶端内侧转动连接。

进一步地，所述头壳驱动机构包括与第四减速齿轮组啮合的头壳驱动齿轮，所述头壳驱动齿轮同轴固定有方轴，方轴两侧分别固定有第一头壳驱动偏心轮和第二头壳驱动偏心轮，且第一头壳驱动偏心轮和第二头壳驱动偏心轮的外侧面上均固定有偏心圆柱，所述第一头壳驱动偏心轮上转动连接有头壳支撑中杆，所述头壳支撑中杆一端套设在第一头壳驱动偏心轮上，另一端转动连接在头壳底部，所述头壳支撑中杆上还设有滑槽，所述滑槽中上下滑动有第一控舌拉杆，所述第一控舌拉杆底部设有凸起圆柱，凸起圆柱上转动套设有控舌传动杆，所述控舌传动杆另一端转动套设在第一头壳驱动偏心轮的偏心圆柱上，所述第一控舌拉杆顶部设有凸起圆柱，凸起圆柱上连接有L型传动架，所述L型传动架的一角朝向头壳嘴部并铰接在头壳上，且其短臂上开设有向铰接点下倾的倾斜滑槽，所述第一控舌拉杆顶部的凸起圆柱滑动于倾斜滑槽中，所述L型传动架的长臂顶端转动连接有第二控舌拉杆，所述第二控舌拉杆另一端转动连接有舌头主体，所述舌头主体底部开设有限位横槽，所述限位横槽中滑动有限位杆，所述限位杆两端固定在头壳中；所述第二头壳驱动偏心轮的偏心圆柱上转动连接有头壳支撑传动杆，所述头壳支撑传动杆顶端转动连接有头壳支撑左侧杆，所述头壳支撑左侧杆另一端转动连接在头壳底部，所述头壳底部还转动连接有头壳支撑右侧杆，所述头壳支撑右侧杆底部转动连接在机架上。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型中，除了常规动物仿真玩具所标配的行走组件外，还设有

四肢驱动机构、头壳驱动机构、摇尾驱动机构，四肢驱动机构由坐姿组件、抬腿组件以及行走组件构成，其中坐姿组件能够让玩具模拟宠物坐下的姿势，抬腿组件能够模拟宠物抬放前腿的姿势，头壳驱动机构则能够让玩具模拟宠物抬头吐舌的姿势，摇尾驱动机构则能够模拟宠物的摇尾动作。上述动作综合起来，能够让玩具更加接近现实中的宠物形象，加强玩具的仿真效果，提高玩具的可玩性和趣味性，满足幼儿的玩耍需求。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型内部结构示意图；

图3为本实用新型第一动力机构及其驱动部分的结构示意图（图中省略皮带）；

图4为本实用新型第二动力机构及其驱动部分的结构示意图（图中省略皮带）。

图中：1、体壳；2、机架；3、四肢；4、头壳；5、尾部；6、第一电机；7、第一皮带主动轮；8、第一皮带从动轮；9、第一惯性摆块；10、第一传动齿轮；11、第一摆齿；12、第一减速齿轮组；13、第二减速齿轮组；14、摇尾驱动齿轮；15、短曲柄；16、摇尾拉杆；17、摇尾压杆；18、摇尾转杆；19、坐姿驱动齿轮；20、坐姿偏心轮；21、坐姿推拉杆；22、坐姿曲柄连杆；23、坐姿曲柄；24、抬腿驱动齿轮；25、传动偏心轮；26、抬腿推拉杆；27、抬腿曲柄；28、第二电机；29、第二皮带主动轮；30、第二皮带从动轮；31、第二惯性摆块；32、第二传动齿轮；33、第二摆齿；34、第三减速齿轮组；35、第四减速齿轮组；36、行走传动齿轮；37、后腿拉杆偏心轮；38、前腿偏心轮；39、后腿拉杆；40、头壳驱动齿轮；41、第一头壳驱动偏心轮；42、第二头壳驱动偏心轮；43、头壳支撑中杆；44、第一控舌拉杆；45、控舌传动杆；46、L型传动架；47、第二控舌拉杆；48、舌头主体；49、限位杆；50、头壳支撑传动杆；51、头壳支撑左侧杆；52、头壳支撑右侧杆。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-4所示，一种多功能行走结构，包括体壳1，体壳1内固定有机架2，机架2上连接有四肢驱动机构、头壳驱动机构、摇尾驱动机构以及向上述三种机构提供动力的动力机构，四肢驱动机构、头壳驱动机构以及摇尾驱动机构均有部分位于体壳1外侧并分别连接有四肢3、头壳4以及尾部5，其中四肢驱动机构由坐姿组件、抬腿组件以及行走组件构成。

动力机构包括第一动力机构和第二动力机构，摇尾驱动机构、坐姿组件以及抬腿组件均由第一动力机构进行驱动，头壳驱动机构以及行走组件均由第二动力机构进行驱动。第一动力机构包括第一电机6，第一电机6转轴上同轴固定有第一皮带主动轮7，第一皮带主动轮7通过皮带传动连接有第一皮带从动轮8，第一皮带从动轮8上同轴固定有第一转轴，第一转轴上设有第一惯性摆块9，第一转轴可转动地穿过第一惯性摆块9后同轴固定有第一传动齿轮10，第一惯性摆块9末端转动连接有第一摆齿11，第一摆齿11与第一传动齿轮10之间彼此啮合，第一摆齿11两旁分别设有第一减速齿轮组12和第二减速齿轮组13，第一摆齿11可随着第一电机6的旋转方向与第一减速齿轮组12或第二减速齿轮组13进行啮合。摇尾驱动机构包括第一减速齿轮组12，第一减速齿轮组12啮合有摇尾驱动齿轮14，摇尾驱动齿轮14上同轴固定有方轴，方轴另一端固定有短曲柄15，短曲柄15另一端转动连接有摇尾拉杆16，摇尾拉杆16顶端膨大为套环，套环套设有摇尾压杆17，摇尾压杆17一端设有防套环脱落凸起，另一端则垂直固定有水平摇尾转杆18，摇尾转杆18转动连接在机架2上，摇尾转杆18末端连接有尾部5。坐姿组件包括坐姿驱动齿轮19，坐姿驱动齿轮19同样与第一减速齿轮组12彼此啮合，坐姿驱动齿轮19上同轴固定有方轴，方轴两端同轴固定有坐姿偏心轮20，坐姿偏心轮20外侧面上固定有圆柱，圆柱上转动连接有坐姿推拉杆21，坐姿推拉杆21另一端转动连接有坐姿曲柄连杆22，坐姿曲柄连杆22两端均转动连接有坐姿曲柄23，坐姿曲柄23另一端固定在四肢3中的后腿顶部内侧。其中，坐姿推拉杆21可以将坐姿传动轮的旋转运动转化为坐姿曲柄连杆22的前后运动。抬腿组件包括与第二减速齿轮组13彼此啮合的抬腿驱动齿轮24，抬腿驱动齿轮24连接有传动偏心轮25，传动偏心轮25外侧面上设有偏心圆柱，偏心圆柱上转动连接有抬腿推拉杆26，抬腿推拉杆26另一端转动连接有抬腿曲柄27，抬腿曲柄27另一端固定在四肢3中的任一前腿顶部内侧。

第二动力机构包括第二电机28，第二电机28转轴上同轴固定有第二皮带主动轮29，第二皮带主动轮29通过皮带传动连接有第二皮带从动轮30，第二皮带从动轮30上同轴固定有第二转轴，第二转轴上设有第二惯性摆块31，第二转轴可转动地穿过第二惯性摆块31后同轴固定有第二传动齿轮32，第二惯性摆块31末端转动连接有第二摆齿33，第二摆齿33与第二传动齿轮32之间彼此啮合，第二摆齿33两旁分别设有第三减速齿轮组34和第四减速齿轮组35，第二摆齿33可随着第二电机28的旋转方向与第三减速齿轮组34或第四减速齿轮组35进行啮合。行走组件包括与第三减速齿轮组34啮合的行走传动齿轮36，行走传动齿轮36上同轴固定有方轴，方轴两端均由内向外依次固定有后腿拉杆偏心轮37和前腿偏心轮38，后腿拉杆偏心轮37上转动连接有后腿拉杆39，后腿拉杆39的一端转动套设在后腿拉杆偏心轮37上，另一端固定在四肢3中的后腿顶端内侧，前腿偏心轮38外侧面上固定有偏心圆柱，偏心圆柱与四肢3中的前腿顶端内侧转动连接。头壳驱动机构包括与第四减速齿轮组35啮合的头壳驱动齿轮40，头壳驱动齿轮40同轴固定有方轴，方轴两侧分别固定有第一头壳驱动偏心轮41和第二头壳驱动偏心轮42，且第一头壳驱动偏心轮41和第二头壳驱动偏心轮42的外侧面上均固定有偏心圆柱，第一头壳驱动偏心轮41上转动连接有头壳支撑中杆43，头壳支撑中杆43一端套设在第一头壳驱动偏心轮41上，另一端转动连接在头壳4底部，头壳支撑中杆43上还设有滑槽，滑槽中上下滑动有第一控舌拉杆44，第一控舌拉杆44底部设有凸起圆柱，凸起圆柱上转动套设有控舌传动杆45，控舌传动杆45另一端转动套设在第一头壳驱动偏心轮41的偏心圆柱上，第一控舌拉杆44顶部设有凸起圆柱，凸起圆柱上连接有L型传动架46，L型传动架46的一角朝向头壳4嘴部并铰接在头壳4上，且其短臂上开设有向铰接点下倾的倾斜滑槽，第一控舌拉杆44顶部的凸起圆柱滑动于倾斜滑槽中，L型传动架46的长臂顶端转动连接有第二控舌拉杆47，第二控舌拉杆47另一端转动连接有舌头主体48，舌头主体48底部开设有限位横槽，限位横槽中滑动有限位杆49，限位杆49两端固定在头壳4中。第二头壳驱动偏心轮42的偏心圆柱上转动连接有头壳支撑传动杆50，头壳支撑传动杆50顶端转动连接有头壳支撑左侧杆51，头壳支撑左侧杆51另一端转动连接在头壳4底部，头壳4底部还转动连接有头壳支撑右侧杆52，头壳支撑右侧杆52底部转动连接在机架2上。

需要说明的是，本实用新型一种多功能行走结构的工作原理是：

此时第一皮带主动轮7通过皮带带动第一皮带从动轮8，第一皮带从动轮8通过第一转轴带动第一传动齿轮10转动，第一传动齿轮10带动第一摆齿11转动，此时第一惯性摆块9向第一减速齿轮组12方向摆动，并使得第一摆齿11与第一减速齿轮组12啮合，第一减速齿轮组12带动摇尾驱动齿轮14转动，摇尾驱动齿轮14带动短曲柄15转动，短曲柄15带动摇尾拉杆16做上下移动，摇尾拉杆16通过摇尾压杆17带动摇尾转杆18在机架2上转动，并最终带动尾部5产生摇摆动作，此时第一减速齿轮组12还同时带动坐姿驱动齿轮19转动，坐姿驱动齿轮19通过方轴带动两侧的坐姿偏心轮20转动，坐姿偏心轮20带动坐姿推拉杆21对坐姿曲柄连杆22进行推拉动作，坐姿曲柄连杆22两端带动坐姿曲柄22转动，坐姿曲柄22的另一端带动四肢3中的后肢进行前后转动。

此时第一惯性摆块9向第二减速齿轮组13方向摆动，并使得第一摆齿11与第二减速齿轮组13啮合，第二减速齿轮组13带动抬腿驱动齿轮24转动，抬腿驱动齿轮24带动传动偏心轮25转动，传动偏心轮25带动抬腿推拉杆26做前后推拉动作，抬腿推拉杆26带动抬腿曲柄27做前后转动，抬腿曲柄27带动四肢3其中一个前肢做抬腿动作。

此时第二皮带主动轮29通过皮带带动第二皮带从动轮30，第二皮带从动轮30通过第二转轴带动第二传动齿轮32转动，第二传动齿轮32带动第二摆齿33转动，此时第二惯性摆块31向第三减速齿轮组34方向摆动，并使得第二摆齿33与第三减速齿轮组34啮合，第三减速齿轮组34带动行走传动齿轮36转动，行走传动齿轮36通过方轴带动两侧的后腿拉杆偏心轮37和前腿偏心轮38转动，其中后腿拉杆偏心轮37转动使得后腿拉杆39转动套设在后腿拉杆偏心轮37上的一端发生上下摇摆，从而带动固定在后腿拉杆39另一端上的四肢3的后腿发生一定角度的转动，前腿偏心轮38上的偏心圆柱则可以带动四肢3中的前腿产生向前移动的动作，上述动作综起来就能够让本装置模拟出宠物行走的效果。

此时第二摆齿33与第四减速齿轮组35啮合，第四减速齿轮组35带动头壳驱动齿轮40转动，头壳驱动齿轮40通过方轴带动两侧的第一头壳驱动偏心轮41和第二头壳驱动偏心轮42转动，当第一头壳驱动偏心轮41转动时，带动套设于其上的头壳支撑中杆43做上下运动，第二头壳驱动偏心轮42通过头壳支撑传动杆50带动头壳支撑左侧杆51做上下运动，头壳支撑中杆43与头壳支撑左侧杆51顶部均转动连接有头壳4，并在彼此配合的作用下让头壳4产生点头动作，此外头壳支撑右侧杆52没有连接动力机构，仅起到一个支撑和平衡的作用。第一头壳驱动偏心轮41上的偏心圆柱通过控舌传动杆45带动第一控舌拉杆44做上下移动，第一控舌拉杆44带动L型传动架46做旋转运动，当第一控舌拉杆44上移时，L型传动架46带动第二控舌拉杆47使舌头主体48伸出，当第一控舌拉杆44下移时，L型传动架46带动第二控舌拉杆47使舌头主体48缩回。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种多功能行走结构，其特征在于：包括体壳（1），所述体壳（1）内固定有机架（2），所述机架（2）上连接有四肢驱动机构、头壳驱动机构、摇尾驱动机构以及向上述三种机构提供动力的动力机构，所述四肢驱动机构、头壳驱动机构以及摇尾驱动机构均有部分位于体壳（1）外侧并分别连接有四肢（3）、头壳（4）以及尾部（5），其中四肢驱动机构由坐姿组件、抬腿组件以及行走组件构成。

2.根据权利要求1所述的一种多功能行走结构，其特征在于：所述动力机构包括第一动力机构和第二动力机构，所述摇尾驱动机构、坐姿组件以及抬腿组件均由第一动力机构进行驱动，所述头壳驱动机构以及行走组件均由第二动力机构进行驱动。

3.根据权利要求2所述的一种多功能行走结构，其特征在于：所述第一动力机构包括第一电机（6），所述第一电机（6）转轴上同轴固定有第一皮带主动轮（7），所述第一皮带主动轮（7）通过皮带传动连接有第一皮带从动轮（8），所述第一皮带从动轮（8）上同轴固定有第一转轴，所述第一转轴上设有第一惯性摆块（9），所述第一转轴可转动地穿过第一惯性摆块（9）后同轴固定有第一传动齿轮（10），所述第一惯性摆块（9）末端转动连接有第一摆齿（11），所述第一摆齿（11）与第一传动齿轮（10）之间彼此啮合，所述第一摆齿（11）两旁分别设有第一减速齿轮组（12）和第二减速齿轮组（13），所述第一摆齿（11）可随着第一电机（6）的旋转方向与第一减速齿轮组（12）或第二减速齿轮组（13）进行啮合。

4.根据权利要求3所述的一种多功能行走结构，其特征在于：所述摇尾驱动机构包括第一减速齿轮组（12），所述第一减速齿轮组（12）啮合有摇尾驱动齿轮（14），所述摇尾驱动齿轮（14）上同轴固定有方轴，方轴另一端固定有短曲柄（15），所述短曲柄（15）另一端转动连接有摇尾拉杆（16），所述摇尾拉杆（16）顶端膨大为套环，所述套环套设有摇尾压杆（17），所述摇尾压杆（17）一端设有防套环脱落凸起，另一端则垂直固定有水平摇尾转杆（18），所述摇尾转杆（18）转动连接在机架（2）上，所述摇尾转杆（18）末端连接有尾部（5）。

5.根据权利要求4所述的一种多功能行走结构，其特征在于：所述坐姿组件包括坐姿驱动齿轮（19），所述坐姿驱动齿轮（19）同样与第一减速齿轮组（12）彼此啮合，所述坐姿驱动齿轮（19）上同轴固定有方轴，方轴两端同轴固定有坐姿偏心轮（20），所述坐姿偏心轮（20）外侧面上固定有圆柱，圆柱上转动连接有坐姿推拉杆（21），所述坐姿推拉杆（21）另一端转动连接有坐姿曲柄连杆（22），所述坐姿曲柄连杆（22）两端均转动连接有坐姿曲柄（23），所述坐姿曲柄（23）另一端固定在四肢（3）中的后腿顶部内侧；其中，所述坐姿推拉杆（21）可以将坐姿传动轮的旋转运动转化为坐姿曲柄连杆（22）的前后运动。

6.根据权利要求3所述的一种多功能行走结构，其特征在于：所述抬腿组件包括与第二减速齿轮组（13）彼此啮合的抬腿驱动齿轮（24），所述抬腿驱动齿轮（24）连接有传动偏心轮（25），所述传动偏心轮（25）外侧面上设有偏心圆柱，偏心圆柱上转动连接有抬腿推拉杆（26），所述抬腿推拉杆（26）另一端转动连接有抬腿曲柄（27），所述抬腿曲柄（27）另一端固定在四肢（3）中的任一前腿顶部内侧。

7.根据权利要求2所述的一种多功能行走结构，其特征在于：所述第二动力机构包括第二电机（28），所述第二电机（28）转轴上同轴固定有第二皮带主动轮（29），所述第二皮带主动轮（29）通过皮带传动连接有第二皮带从动轮（30），所述第二皮带从动轮（30）上同轴固定有第二转轴，所述第二转轴上设有第二惯性摆块（31），所述第二转轴可转动地穿过第二惯性摆块（31）后同轴固定有第二传动齿轮（32），所述第二惯性摆块（31）末端转动连接有第二摆齿（33），所述第二摆齿（33）与第二传动齿轮（32）之间彼此啮合，所述第二摆齿（33）两旁分别设有第三减速齿轮组（34）和第四减速齿轮组（35），所述第二摆齿（33）可随着第二电机（28）的旋转方向与第三减速齿轮组（34）或第四减速齿轮组（35）进行啮合。

8.根据权利要求7所述的一种多功能行走结构，其特征在于：所述行走组件包括与第三减速齿轮组（34）啮合的行走传动齿轮（36），所述行走传动齿轮（36）上同轴固定有方轴，方轴两端均由内向外依次固定有后腿拉杆偏心轮（37）和前腿偏心轮（38），所述后腿拉杆偏心轮（37）上转动连接有后腿拉杆（39），所述后腿拉杆（39）的一端转动套设在后腿拉杆偏心轮（37）上，另一端固定在四肢（3）中的后腿顶端内侧，所述前腿偏心轮（38）外侧面上固定有偏心圆柱，偏心圆柱与四肢（3）中的前腿顶端内侧转动连接。

9.根据权利要求7所述的一种多功能行走结构，其特征在于：所述头壳驱动机构包括与第四减速齿轮组（35）啮合的头壳驱动齿轮（40），所述头壳驱动齿轮（40）同轴固定有方轴，方轴两侧分别固定有第一头壳驱动偏心轮（41）和第二头壳驱动偏心轮（42），且第一头壳驱动偏心轮（41）和第二头壳驱动偏心轮（42）的外侧面上均固定有偏心圆柱，所述第一头壳驱动偏心轮（41）上转动连接有头壳支撑中杆（43），所述头壳支撑中杆（43）一端套设在第一头壳驱动偏心轮（41）上，另一端转动连接在头壳（4）底部，所述头壳支撑中杆（43）上还设有滑槽，所述滑槽中上下滑动有第一控舌拉杆（44），所述第一控舌拉杆（44）底部设有凸起圆柱，凸起圆柱上转动套设有控舌传动杆（45），所述控舌传动杆（45）另一端转动套设在第一头壳驱动偏心轮（41）的偏心圆柱上，所述第一控舌拉杆（44）顶部设有凸起圆柱，凸起圆柱上连接有L型传动架（46），所述L型传动架（46）的一角朝向头壳（4）嘴部并铰接在头壳（4）上，且其短臂上开设有向铰接点下倾的倾斜滑槽，所述第一控舌拉杆（44）顶部的凸起圆柱滑动于倾斜滑槽中，所述L型传动架（46）的长臂顶端转动连接有第二控舌拉杆（47），所述第二控舌拉杆（47）另一端转动连接有舌头主体（48），所述舌头主体（48）底部开设有限位横槽，所述限位横槽中滑动有限位杆（49），所述限位杆（49）两端固定在头壳（4）中；所述第二头壳驱动偏心轮（42）的偏心圆柱上转动连接有头壳支撑传动杆（50），所述头壳支撑传动杆（50）顶端转动连接有头壳支撑左侧杆（51），所述头壳支撑左侧杆（51）另一端转动连接在头壳（4）底部，所述头壳（4）底部还转动连接有头壳支撑右侧杆（52），所述头壳支撑右侧杆（52）底部转动连接在机架（2）上。

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