CN219255568U - 一种机械手抓取玻璃片装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手抓取玻璃片装置，包括位于输送辊道组一侧的机械手和另一侧对应的一对支撑柱，支撑柱上均设有竖向的导轨，两导轨上共同连接可上下滑动的并带有驱动装置的抬升叉架；其中一个支撑柱上还连接一个L型支臂，L型支臂位于输送辊道组上方，其具有沿输送辊道组输送方向的短臂和与之垂直的长臂，短臂上连接一个第一测长气缸、长臂上连接两个第二测长气缸，第一、第二测长气缸分别对应测量玻璃片长边和短边与L型支臂的相对位置，第一、第二测长气缸与机械手控制模块电性连接；测长气缸将玻璃板的测量位置信息传递给机械手，机械手动态调整实现精准码垛的目的。本实用新型整体造价低、抗外界干扰强、维护方便。

Description

一种机械手抓取玻璃片装置

技术领域

本实用新型涉及玻璃制造技术领域，具体涉及一种机械手抓取玻璃片装置。

背景技术

高铝超薄电子玻璃的生产过程中，为了提高生产效率，需要对各种规格的成品玻璃片进行自动装架，目前自动化装架方式主要有两种：其一是机械手自动装架，其二是堆垛机自动装架。

对于机械手自动装架来说，由于各种规格的成品玻璃片在输送辊道组的停止的位置不同，机械手直接取片后进行码垛就会造成码垛不整齐的现象，达不到精确码垛的目的，对后续包装甚至生产安全都有不利的影响。现有技术中，例如公布号为CN101704454A的一种浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统中，通过位于辊道上方的安装架上设置照相系统，对玻璃片在输送辊道组上的停止位置进行视觉检测，将其位置信息传递给机械手，机械手根据对应的位置信息进行调整，实现精确码垛。

上述方案虽然能够实现精确码垛的目的，但是照相系统的价格较高，整体结构较为复杂，维护不方便，对于具有振动的使用环境会影响其检测精度。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型通过不同的设计思路，提供了一种机械手抓取玻璃片装置，以实现精确码垛的目的。

它采用了如下技术方案：

一种机械手抓取玻璃片装置，包括位于输送辊道组一侧的机械手，在输送辊道组的另一侧对应设有一对支撑柱，每个支撑柱上设有竖向的导轨，两导轨上共同连接可上下滑动的抬升叉架，抬升叉架通过驱动装置驱动其升降，并可位于输送面以下；其中一个所述支撑柱上还连接一个L型支臂，L型支臂位于输送辊道组上方，其具有沿输送辊道组输送方向的短臂和与之垂直的长臂，短臂上连接一个第一测长气缸、长臂上连接两个第二测长气缸，第一、第二测长气缸分别对应测量玻璃片长边和短边与L型支臂的相对位置，第一、第二测长气缸与机械手控制模块电性连接。

进一步地，所述抬升叉架包括至少两个横担梁以及与横担梁共同连接的公共梁，每个横担梁分布在同一平面内且分别对应设置在不同的输送辊道间隙处。

进一步地，所述横担梁上表面均设有橡胶垫，每个橡胶垫上分布一组朝上的通气孔，每个通气孔均与具有抽气和排气功能的气源连通。

进一步地，所述长臂上设有沿其长度方向设置的T型滑槽，所述第二测长气连接在滑块上，滑块与T型滑槽相适配并形成滑动配合，所述滑块上设有竖向的螺纹通孔，螺纹通孔连接锁紧螺钉，锁紧螺钉穿出滑块可与T型滑槽槽底形成抵压配合。

本实用新型相比现有技术具的有益效果：

1、通过设置可上下移动的抬升叉架将玻璃片移动至测量区域内，经第一、第二测长气缸对玻璃板的长、短边进行相对位置的测量，再将该信息传递给机械手，机械手根据该信息进行动态调整，以实现精准码垛的目的。

2、抬升叉架采用导轨导向经驱动装置驱动实现上下升降的目的，其结构可靠简单，易于维护；采用测长气缸进行接触时测量，测量稳定性好，抗外界振动等干扰强，该方案整体造价低、维护方便。

3、通过在横担梁上设置带通气孔的橡胶垫，可实现玻璃板的吸附和脱离，有利通过测量气缸测量准确性和机械手吸取的便利性。

4、通过设置相对位置可调的第二测长气缸，以适用于不同规格的玻璃板，提高本装置的适用性。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中抬升叉架的结构示意图；

图3是本实用新型实施例中L型支臂的结构示意图；

图4是图3中A-A方向的结构剖面示意图。

附图标记说明：1、机械手；2、支撑柱；3、导轨；4、抬升叉架；41、横担梁； 42、公共梁；43、橡胶垫；44、通气孔；5、L型支臂；51、短臂；52、长臂；521、T型滑槽；6、第一测长气缸；7、第二测长气缸；8、滑块；9、锁紧螺钉；10、输送辊道组；11、底板。

实施方式

为使本实用新型更加清楚明白，下面结合附图对本实用新型的一种机械手抓取玻璃片装置进一步说明，此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，一种机械手抓取玻璃片装置，包括沿着输送辊道组10宽度方向上并位于其一侧设置一个机械手1，机械手1通过吸盘用于移运玻璃板并进行码垛。在输送辊道组10相对的另一侧对应设有一对支撑柱2，每个支撑柱2上设有竖向的导轨3，两个导轨3上共同连接可上下滑动的抬升叉架4，抬升叉架4整体形成悬臂式的结构，通过驱动装置（如气缸、油缸等）驱动其移动，且能够运行至输送辊道组10的输送面以下，当然，该输送辊道组10根据抬升叉架4的位置可对辊道架进行相应的避让设置。此处，导轨3在对抬升叉架4进行竖向导向的同时，还可防止抬升叉架4发生转动，并且导轨3具有一定的抗弯承载能力，保证抬升叉架4具有较好的载重性能，该导轨3优选采用重负荷型的直线导轨，抬升叉架4通过连接对应的滑台形成滑动配合。

如图2所示，所述抬升叉架4包括至少两个横担梁41以及与一个公共梁42，例如，本实施例中采用三个相平行且等间距设置的横担梁41，并分别对应设置在不同的输送辊间隙处。该组横担梁41的上端面位于同一平面内且与输送面平行，每个横担梁41同侧的尾端垂直连接于公共梁42上，整体形成叉状结构，在不干涉输送辊道组10的前提下，具有水平承载玻璃板上移的功能。

再结合图3所示，沿着输送辊道组10的输送方向前侧的支撑柱2上固定连接一个L型支臂5， L型支臂5平行位于输送辊道组输送面的上方且间距一段距离。它包括一个短臂51和一个与短臂垂直连接的长臂52，短臂51沿输送辊道组输送方向设置，长臂52沿着输送辊道组10宽度方向设置。短臂51上连接一个第一测长气缸6、长臂52上连接两个第二测长气缸7，第一、第二测长气缸测量方向分别与对应相连的臂体长度方向垂直，用于对应测量玻璃片长边和短边与对应L型支臂臂体的相对位置。第一、第二测长气缸与机械手1控制模块电性连接，将检测的玻璃位置信息传递给机械手1，机械手1进行相应调整，以保证最终玻璃板码垛的位置一致，实现精准码垛的目的。其中，第一、第二测长气缸为市场标准产品。

在其他一些实施方式中，复看图2，在所述横担梁41上表面均连接有等高的橡胶垫43，橡胶垫43呈条状，沿横担梁41的长度方向设置。每个橡胶垫43上均匀分布一组朝上的通气孔44，每个通气孔44均与具有抽气和排气功能的气源（图中未示）连通，此处所述气源为常规技术，可以车间的压缩气体公共设备，亦可以是单独设置空气压缩机，通过电磁阀控制形成抽气和排气功能的气源等。该处的整体结构设置，具有下述作用：

1、当抬升叉架承载玻璃板通过第一、第二气缸对其进行检测时，气源抽真空产生负压，经通气孔44与玻璃板下表面接触形成吸附作用，防止第一、第二气缸在与玻璃板接触测量时推动玻璃板位移，影响测量准确性；

2、当抬升叉架的玻璃板经第一、第二测长气缸检测后，气源产生正压，减少玻璃板与橡胶垫的吸附作用力，有利于机械手1的吸取。

为了进一步提高不同规格玻璃板的适用范围，如图3、4所示，所述第二测长气缸7形成位置相对可调的结构：在所述长臂52上设有沿其长度方向设置的T型滑槽521，所述第二测长气缸7通过底板11连接在滑块8上，滑块8与T型滑槽521相适配并形成滑动配合，所述滑块8上设有竖向的螺纹通孔，螺纹通孔连接锁紧螺钉9，锁紧螺钉9可穿出滑块底面与T型滑槽521槽底形成抵压配合，以实现第二测长气缸7调节及锁紧目的。

本装置的工作时，首先在输送辊道组10传输下，根据程序将玻璃板运至设定位置停止，该设定位置位于第一、第二测长气缸的检测范围竖向投影区域内；然后，将位于输送辊道组10输送面以下的抬升叉架4抬起，并承载玻璃板上移至第一、第二测长气缸的检测范围内后停止，再由第一、第二测长气缸检测其位置；最后，通过机械手1吸取并完成码垛工序。

本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而这些属于本实用新型的实质精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍属于本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种机械手抓取玻璃片装置，包括位于输送辊道组（10）一侧的机械手（1），其特征在于：在输送辊道组（10）的另一侧对应设有一对支撑柱（2），每个支撑柱上设有竖向的导轨（3），两导轨上共同连接可上下滑动的抬升叉架（4），抬升叉架通过驱动装置驱动其升降，并可位于输送面以下；其中一个所述支撑柱（2）上还连接一个L型支臂（5），L型支臂（5）位于输送辊道组（10）上方，其具有沿输送辊道组（10）输送方向的短臂（51）和与之垂直的长臂（52），短臂（51）上连接一个第一测长气缸（6）、长臂（52）上连接两个第二测长气缸（7），第一、第二测长气缸分别对应测量玻璃片长边和短边与L型支臂（5）的相对位置，第一、第二测长气缸与机械手（1）控制模块电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手抓取玻璃片装置，其特征在于：所述抬升叉架（4）包括至少两个横担梁（41）以及与横担梁共同连接的公共梁（42），每个横担梁（41）分布在同一平面内且分别对应设置在不同的输送辊道间隙处。

3.根据权利要求2所述的一种机械手抓取玻璃片装置，其特征在于：所述横担梁（41）上表面均设有橡胶垫（43），每个橡胶垫（43）上分布一组朝上的通气孔（44），每个通气孔（44）均与具有抽气和排气功能的气源连通。

4.根据权利要求1所述的一种机械手抓取玻璃片装置，其特征在于：所述长臂（52）上设有沿其长度方向设置的T型滑槽（521），所述第二测长气缸（7）连接在滑块（8）上，滑块与T型滑槽（521）相适配并形成滑动配合，所述滑块上设有竖向的螺纹通孔，螺纹通孔连接锁紧螺钉（9），锁紧螺钉（9）穿出滑块可与T型滑槽（521）槽底形成抵压配合。

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