CN219237606U - 一种分罐称重流水线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及分罐称重技术领域，尤其涉及一种分罐称重流水线。包括称重模块，所述称重模块用于称重，所述称重模块的一侧放置有中转输送线，所述中转输送线用于临时放置罐体；有上游输送线，用于将罐体传送到中转输送线上；有视觉定位模块，用于定位中转输送线上罐体的位置；有并联机器人，与气缸连接，所述气缸的输出端与柔性抓手连接，所述并联机器人用于控制柔性抓手的位置，所述柔性抓手用于夹持罐体。当整个流水线工作时，工人直接将罐体放置在上游输送线上，不需要调整罐体的摆放姿态，只需将罐体放置在上游输送线即可，本装置可以无视上游摆放姿态，降低上游作业难度，且实现了分罐称量的全自动化工作，工作效率大大得到了提升。

Description

一种分罐称重流水线

技术领域

本实用新型涉及分罐称重技术领域，尤其涉及一种分罐称重流水线。

背景技术

现有的罐体生产一般都是流水线生产，且在一系列的过程中涉及到罐体称重分料时，通过设置称重模块进行称重，且通过搬运机构将称重后的罐体进行区分，称重NG的推入NG储存皮带线，合格的推入到OK输送线上，进行人工打包，在这期间均是通过输送带进行罐体输送。

如申请号为CN202210844124.2的工件检测及回收流水线，其通过设置流水线进行工件检测，且设置有测段及称重回收段，自动化程度高，产品的检测可靠度较高，提高了产品的检测效率，最终提高了产品的生产效率，但是其在将工件放置在上游流水线上时，仍旧需要人员进行摆放，才能使得检测结果准确，这增加了上游作业难度；

如申请号为：CN202221273951.2的超微细漆包线生产用全自动化包装线的称重装置，也存在这上述问题，即当工件的大小不能和流水线匹配时，人员将工件放置在上游流水线时，仍旧需要人员进行摆放，才能保证工件进入到称重区，进行称重，这增加了上游作业难度。

综合上述，可知现有技术中存在以下技术问题：人员将工件放置在上游流水线时，仍旧需要进行摆放，才能保证工件进入到称重区，进行称重，这增加了上游作业难度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种分罐称重流水线，总的来说，是针对技术问题：人员将工件放置在上游流水线时，仍旧需要进行摆放，才能保证工件进入到称重区，进行称重，这增加了上游作业难度。

为了解决上述的技术问题，本实用新型采用了如下技术方案：

一种分罐称重流水线，包括称重模块，所述称重模块用于称重，所述称重模块的一侧放置有中转输送线，所述中转输送线用于临时放置罐体；

有上游输送线，用于将罐体传送到中转输送线上；

有视觉定位模块，用于定位中转输送线上罐体的位置；

有并联机器人，与气缸连接，所述气缸的输出端与柔性抓手连接，所述并联机器人用于控制柔性抓手的位置，所述柔性抓手用于夹持罐体；

还有OK输送线，位于称重模块的一端，所述OK输送线用于传输罐体。

优选的，有NG储存皮带线，位于OK输送线的一端，所述NG储存皮带线用于接收OK输送线传过来的罐体。

优选的，所述并联机器人的型号为Polyhedron-1200并联三加一轴款。

优选的，所述视觉定位模块位于中转输送线的正上方，所述视觉定位模块包括：摄像头和照明灯，摄像头用于一侧设置照明灯，用于补光。

优选的，所述OK输送线具体为网带链式输送带，所述上游输送线和中转输送线为长度不同的皮带式输送带。

优选的，所述视觉定位模块有两个位于并联机器人一端的两侧，所述中转输送线有两个，位于视觉定位模块的正下方，所述OK输送线、NG储存皮带线、称重模块均有两个。

优选的，还有连接输送线，位于OK输送线和称重模块之间，用于将罐体输送到OK输送线上。

优选的，有PLC控制器，所述PLC控制器的输入端与称重模块、视觉定位模块连接，所述PLC控制器的输出端与OK输送线、NG储存皮带线、上游输送线、中转输送线、并联机器人、柔性抓手、气缸连接。

优选的，所述PLC控制器具体为BeMotion控制器。

优选的，还有限位板位于上游输送线的上端，用于限定罐体的移动方向。

可以毫无疑义的看出，通过本申请的上述的技术方案，必然可以解决本申请要解决的技术问题

通过以上技术方案，本实用新型至少具备以下有益效果：

当整个流水线工作时，工人直接将罐体放置在上游输送线上，不需要调整罐体的摆放姿态，只需将罐体放置在上游输送线即可，本装置可以无视上游摆放姿态，降低上游作业难度，且实现了分罐称量的全自动化工作，工作效率大大得到了提升；

通过设置有连接输送线，从而可以调整OK输送线和NG储存皮带线的位置，满足了特殊空间内的使用，且连接输送线的长度可以根据场地的多少进行定制，且连接输送线的形状可以是直型或者弯曲状。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种分罐称重流水线实施例一的示意图；

图2为一种分罐称重流水线实施例二的示意图；

图3为一种分罐称重流水线实施例三的第一示意图；

图4为一种分罐称重流水线实施例三的第二示意图。

图中：1、OK输送线；2、NG储存皮带线；3、上游输送线；4、中转输送线；5、称重模块；6、罐体；7、柔性抓手；8、并联机器人；9、视觉定位模块；10、连接输送线；11、气缸。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1：

参照图1，一种分罐称重流水线，包括：称重模块5，称重模块5用于称重，称重模块5具体为KDW-400-B型检重秤，当罐体6被放置在称重模块5上时，自动可以被测量出重量。

进一步的，称重模块5的一侧放置有中转输送线4，中转输送线4用于临时放置罐体6，使得罐体6可以被临时放置，从而保证了罐体6可以快速的被定位；

在本实施例中，在中转输送线4的一端放置有上游输送线3，用于将罐体6传送到中转输送线4上，上游输送线3和中转输送线4为长度不同的皮带式输送带，当整个流水线工作时，工人直接将罐体6放置在上游输送线3上，不需要调整罐体6的摆放姿态，只需将罐体6放置在上游输送线3即可，本装置可以无视上游摆放姿态，降低上游作业难度；

进一步的，还有视觉定位模块9，用于定位中转输送线4上罐体6的位置，视觉定位模块9位于中转输送线4的正上方，并联机器人8与视觉定位模块9固定连接，视觉定位模块9具体包括：摄像头，摄像头一侧设置照明灯，用于补光，摄像头对中转输送线4上的罐体6拍照并传送至PLC控制器进行图像处理，PLC控制器通过图像识别测算出罐体6的定位情况，PLC控制器控制并联机器人8将柔性抓手7精准移动至相应位置；

其中，并联机器人8的型号为Polyhedron-1200并联三加一轴款，并联机器人8的底端与气缸11连接，气缸11的输出端与柔性抓手7连接，气缸11用于升降柔性抓手7；

其中，柔性抓手7的型号为：FM_A6V2_LS1_H。

并联机器人8用于控制柔性抓手7的位置，柔性抓手7用于夹持罐体6，通过更换不同型号的柔性抓手7，具备了快速转型功能，即通过应用不同型号的柔性抓手7，换型时，调用不同的程序即可进行不同种类的罐体6的称量分类工作。

当并联机器人8控制柔性抓手7移动至罐体6的上端后停止工作，此时，气缸11控制柔性抓手7下降，接着柔性抓手7进行夹取工作，将罐体6进行夹取，柔性抓手7夹取完成后，并联机器人8按照预先存储的称重模块5的位置信息移动到称重模块5的上端，柔性抓手7进行松开，此时，罐体6即可处于称重模块5的上端，然后进行称量；

称重模块5测得罐体6的重量时，输送信号给PLC控制器，PLC控制器内部对重量设定好了阈值，罐体6超过设定条件后进行剔除，即PLC控制器根据重量的不同分别进行不同的信号输出；

进一步的，还有OK输送线1，具体为网带链式输送带，位于称重模块5的一端，OK输送线1用于传输罐体6，OK输送线1根据PLC控制器输出的信号控制其自身进行正转反转，控制罐体6的移动，从而可以将不符合条件的罐体6剔除，如：测得罐体6合格，将罐体6抓取到OK输送线1上方后，控制OK输送线1进行正转，从而使得罐体6继续沿着流水线前进，进行下一步的打包，测得罐体6不合格，将罐体6抓取到OK输送线1上方后，控制OK输送线1进行反向转动，从而使得罐体6反方向移动，从而输送到NG储存皮带线2上，进行重新罐装。

具体的，NG储存皮带线2位于OK输送线1反向转动的一端，NG储存皮带线2用于接收OK输送线1传过来的罐体6，即当罐体6不合格，将罐体6抓取到OK输送线1上方后，控制OK输送线1进行反向转动，从而使得罐体6反方向移动，从而输送到NG储存皮带线2上，进行重新罐装。

PLC控制器具体为BeMotion控制器，PLC控制器内预先对重量设定好了阈值，罐体6超过设定条件后进行剔除处理，即将罐体6输送到NG储存皮带线2上，进行重新罐装；

PLC控制器还预先存贮有称重模块5和OK输送线1的定位情况；

PLC控制器的具体连接方式为：PLC控制器的输入端与称重模块5、视觉定位模块9连接，PLC控制器的输出端与OK输送线1、NG储存皮带线2、上游输送线3、中转输送线4、柔性抓手7、并联机器人8、气缸11连接，PLC控制器与外部电源连接。

综合上述可知：

本实用新型针对技术问题：人员将工件放置在上游流水线时，仍旧需要进行摆放，才能保证工件进入到称重区，进行称重，这增加了上游作业难度；

采用了上述技术方案。同时，上述技术方案的实现过程是：

PLC控制器控制上游输送线3和中转输送线4打开进行工作，人员将罐体6放置上游输送线3上即可，不需要进行摆放，罐体6通过上游输送线3运动到中转输送线4上，摄像头检测到有罐体6时，发送信号给PLC控制器，PLC控制器控制上游输送线3和中转输送线4停止工作，然后，摄像头对中转输送线4上罐体6拍照并传送至PLC控制器进行图像处理，PLC控制器通过图像识别测算出罐体6的定位情况，PLC控制器控制并联机器人8将柔性抓手7精准移动至相应位置；

此时，气缸11控制柔性抓手7下降，接着柔性抓手7进行夹取工作，可以直接将罐体6进行夹取，柔性抓手7夹取完成后，并联机器人8按照预先存储的称重模块5的位置信息移动到称重模块5的上端，柔性抓手7进行松开，此时，罐体6即可处于称重模块5的上端，然后进行称量，称重模块5测得罐体6的重量时，输送信号给PLC控制器，PLC控制器内部对输送信号进行比较，并控制并联机器人8和柔性抓手7将罐体6移动到OK输送线1上方；

当测得罐体6不合格时，将罐体6抓取到OK输送线1上方后，控制OK输送线1进行反向转动，从而使得罐体6反方向移动，从而输送到NG储存皮带线2上，进行重新罐装；

当测得罐体6合格，将罐体6抓取到OK输送线1上方后，控制OK输送线1进行正转，从而使得罐体6继续沿着流水线前进，进行下一步的打包。

通过上述设置，本申请必然能解决上述技术问题，同时，实现以下技术效果：

当整个流水线工作时，工人直接将罐体6放置在上游输送线3上，不需要调整罐体6的摆放姿态，只需将罐体6放置在上游输送线3即可，本装置可以无视上游摆放姿态，降低上游作业难度，且实现了分罐称量的全自动化工作，工作效率大大得到了提升。

实施例二

在实施例一的基础上，如图2所示，为了充分发挥并联机器人8的工作效率，可以设置两条流水线，具体的，视觉定位模块9有两个，位于并联机器人8一端的两侧，中转输送线4有两个，位于视觉定位模块9的正下方，OK输送线1、NG储存皮带线2、称重模块5均有两个。

通过设置两条流水线可以充分发挥并联机器人8的工作效率，使得装置的整理工作效率大大的提高。

实施例三

在实施例一和二的基础上，如图3-4所示，在一些特殊空间内，如果流水线装配不能呈现一字型摆放，可以调整OK输送线1和NG储存皮带线2的位置，保证其仍旧可以进行工作，具体为：设置有连接输送线10，PLC控制器的输出端与连接输送线10连接，并将连接输送线10位于OK输送线1和称重模块5之间，用于将罐体6输送到OK输送线1上，通过设置有连接输送线10从而可以调整OK输送线1和NG储存皮带线2的位置，满足了特殊空间内的使用，且连接输送线10的长度可以根据场地的多少进行定制，且连接输送线10的形状可以是直型或者弯曲状。

在本实施例中，技术方案的实现过程与实施例一中类似：不同之处在于：

PLC控制器内部对称重模块5传过来的输送信号进行比较，并控制并联机器人8和柔性抓手7将罐体6移动到连接输送线10上方，PLC控制器控制连接输送线10进行工作，使得罐体6移动到OK输送线1上；

当测得罐体6不合格时，将罐体6抓取到OK输送线1上方后，控制OK输送线1进行反向转动，从而使得罐体6反方向移动，从而输送到NG储存皮带线2上，进行重新罐装；

当测得罐体6合格，将罐体6抓取到OK输送线1上方后，控制OK输送线1进行正转，从而使得罐体6继续沿着流水线前进，进行下一步的打包。

通过上述设置，实现以下技术效果：

通过设置有连接输送线10，从而可以调整OK输送线1和NG储存皮带线2的位置，满足了特殊空间内的使用，且连接输送线10的长度可以根据场地的多少进行定制，且连接输送线10的形状可以是直型或者弯曲状。

优选的，在上述各个实施例中，还有限位板位于上游输送线3的上端，用于限定罐体6的移动方向，从而使得上游输送线3上的罐体6被输送到中转输送线4上时，可以使得罐体6大致处于中转输送线4上方的中间处。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种分罐称重流水线，包括，称重模块(5)，所述称重模块(5)用于称重，其特征在于：所述称重模块(5)的一侧放置有中转输送线(4)，所述中转输送线(4)用于临时放置罐体(6)；

有上游输送线(3)，用于将罐体(6)传送到中转输送线(4)上；

有视觉定位模块(9)，用于定位中转输送线(4)上罐体(6)的位置；

有并联机器人(8)，与气缸(11)连接，所述气缸(11)的输出端与柔性抓手(7)连接，所述并联机器人(8)用于控制柔性抓手(7)的位置，所述柔性抓手(7)用于夹持罐体(6)；

还有OK输送线(1)，位于称重模块(5)的一端，所述OK输送线(1)用于传输罐体(6)。

2.根据权利要求1所述的一种分罐称重流水线，其特征在于，有NG储存皮带线(2)，位于OK输送线(1)的一端，所述NG储存皮带线(2)用于接收OK输送线(1)传过来的罐体(6)。

3.根据权利要求2所述的一种分罐称重流水线，其特征在于，所述并联机器人(8)的型号为Polyhedron-1200并联三加一轴款。

4.根据权利要求3所述的一种分罐称重流水线，其特征在于，所述视觉定位模块(9)位于中转输送线(4)的正上方，所述视觉定位模块(9)包括：摄像头和照明灯，摄像头用于一侧设置照明灯，用于补光。

5.根据权利要求4所述的一种分罐称重流水线，其特征在于，所述OK输送线(1)具体为网带链式输送带，所述上游输送线(3)和中转输送线(4)为长度不同的皮带式输送带。

6.根据权利要求5所述的一种分罐称重流水线，其特征在于，所述视觉定位模块(9)有两个位于并联机器人(8)一端的两侧，所述中转输送线(4)有两个，位于视觉定位模块(9)的正下方，所述OK输送线(1)、NG储存皮带线(2)、称重模块(5)均有两个。

7.根据权利要求6所述的一种分罐称重流水线，其特征在于，还有连接输送线(10)，位于OK输送线(1)和称重模块(5)之间，用于将罐体(6)输送到OK输送线(1)上。

8.根据权利要求7所述的一种分罐称重流水线，其特征在于，有PLC控制器，所述PLC控制器的输入端与称重模块(5)、视觉定位模块(9)连接，所述PLC控制器的输出端与OK输送线(1)、NG储存皮带线(2)、上游输送线(3)、中转输送线(4)、并联机器人(8)、柔性抓手(7)、气缸(11)连接。

9.根据权利要求8所述的一种分罐称重流水线，其特征在于，所述PLC控制器具体为BeMotion控制器。

10.根据权利要求1-9任一所述的一种分罐称重流水线，其特征在于，还有限位板位于上游输送线(3)的上端，用于限定罐体(6)的移动方向。

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