CN219235335U - 一种机械抓举装置 - Google Patents

Abstract

一种机械抓举装置，包括第一固定座，第一固定座的上部铰接第三机械臂，第三机械臂的一侧与第一固定座铰接，本实用新型在抓手机构上增设了驱动辊轮机构，驱动辊轮机构能够在抓手机构抓取的管道两侧不平衡时，方便人员控制电驱动装置带动管道在两个弧形夹持板内侧滑动，从而让管道与抓手机构配合位置更加接近管道的中部，从而让抓手机构抓取的管道两侧能够更加平衡，避免管道轻易出现歪斜，避免管道轻易受到撞击损坏。

Description

一种机械抓举装置

技术领域

本实用新型涉及一种机械抓举装置,更确切的说是一种机械抓举装置。

背景技术

公开号CN109607395B公开了一种机械臂，在用于煤炭矿井的实际应用中，经常需要抓举金属管，在实际应用中发现，在进行抓举管道时，机械臂经常不能相对准去的抓取到管道的中部，导致管道受力不均匀，出现歪斜，放下管道时，管道较高的一侧容易受到撞击损坏。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种机械抓举装置，能够在抓手机构上增设了驱动辊轮机构，驱动辊轮机构能够在抓手机构抓取的管道两侧不平衡时，方便人员控制电驱动装置带动管道在两个弧形夹持板内侧滑动，从而让管道与抓手机构配合位置更加接近管道的中部，从而让抓手机构抓取的管道两侧能够更加平衡，避免管道轻易出现歪斜，避免管道轻易受到撞击损坏。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种机械抓举装置，包括第一固定座，第一固定座的上部铰接第三机械臂，第三机械臂的一侧与第一固定座铰接，第三机械臂的另一侧铰接第一机械臂，第一机械臂的一侧与第三机械臂配合，第一机械臂的另一侧铰接第二机械臂，第二机械臂的一侧与第一机械臂配合，第二机械臂的另一侧铰接第二固定座，第一固定座的侧部安装第四油缸，第四油缸的活动端与第一固定座铰接，第四油缸的固定端与第三机械臂的侧部铰接，第三机械臂的侧部安装第五油缸，第五油缸的固定端与第三机械臂铰接，第五油缸的活动端与第一机械臂的中部铰接，第一机械臂的侧部安装第一油缸，第一油缸的固定端与第一机械臂铰接，第一油缸的活动端与第二机械臂的中部铰接，第二机械臂的一侧安装第二油缸，第二油缸的固定端与第二机械臂铰接，第二油缸的活动端与第二固定座的侧部铰接，第二固定座的一侧安装可拆卸座，可拆卸座的一侧安装抓手机构，所述抓手机构包括两套抓取端，每套抓取端包括第三油缸与弧形夹持板，弧形夹持板为弧形板结构，弧形夹持板的一侧与可拆卸座铰接，第三油缸的固定端与可拆卸座铰接，第三油缸的活动端与弧形夹持板的中部铰接，其中一套抓取端的弧形夹持板内侧安装数个导向辊轮，导向辊轮的轮架与弧形夹持板连接，另一套抓取端的弧形夹持板内侧安装驱动辊轮机构，所述驱动辊轮机构包括轮架，轮架的一侧与配套的弧形夹持板连接，轮架上安装驱动辊轮，轮架的侧部安装电驱动装置，电驱动装置能够带动驱动辊轮旋转。

为了进一步实现本实用新型的目的，还可以采用以下技术方案:所述电驱动装置包括减速箱、伺服电机，驱动辊轮通过转轴与轮架连接，驱动辊轮能够绕着转轴旋转，轮架的一侧安装减速箱，减速箱的一侧安装伺服电机，减速箱的外壳两侧分别与伺服电机的外壳、轮架的侧部连接，伺服电机的输出轴与减速箱的输入轴连接，减速箱的输出轴与驱动辊轮的转轴连接。

所述第二固定座与可拆卸座之间安装可拆卸锁定机构，所述可拆卸锁定机构包括两个定位板，两个定位板之间安装第一夹持板与第二夹持板，第一夹持板的两侧分别与两个定位板连接、第二夹持板的两侧分别与两个定位板连接，第二夹持板的一侧具有第二斜面，可拆卸座的一侧连接支撑臂，支撑臂的一侧连接楔形块，楔形块的一侧具有第一斜面，楔形块能够插入到第一夹持板与第二夹持板之间，第一斜面能够与第二斜面配合，楔形块位于第二斜面的一侧中部开设凹槽，凹槽能够与第二夹持板的一侧插接配合，定位板的一侧螺纹连接螺栓，螺栓的丝杆端部能够与楔形块的侧部配合。

所述弧形夹持板第一机械臂连接防护板。

本实用新型的优点在于：本实用新型在抓手机构上增设了驱动辊轮机构，驱动辊轮机构能够在抓手机构抓取的管道两侧不平衡时，方便人员控制电驱动装置带动管道在两个弧形夹持板内侧滑动，从而让管道与抓手机构配合位置更加接近管道的中部，从而让抓手机构抓取的管道两侧能够更加平衡，避免管道轻易出现歪斜，避免管道轻易受到撞击损坏。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为公开号CN109607395B名称一种机械臂现有的结构。

图2为本实用新型的结构示意图；

图3为本实用新型的抓手机构结构示意图之一；

图4为本实用新型的抓手机构结构示意图之二；

图5为图4沿A-A线的剖视放大结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明。

实施例1：

一种机械抓举装置，如图1-图5所示，包括第一固定座10，第一固定座10的上部铰接第三机械臂9，第三机械臂9的一侧与第一固定座10铰接，第三机械臂9的另一侧铰接第一机械臂1，第一机械臂1的一侧与第三机械臂9配合，第一机械臂1的另一侧铰接第二机械臂3，第二机械臂3的一侧与第一机械臂1配合，第二机械臂3的另一侧铰接第二固定座5，第一固定座10的侧部安装第四油缸8，第四油缸8的活动端与第一固定座10铰接，第四油缸8的固定端与第三机械臂9的侧部铰接，第三机械臂9的侧部安装第五油缸27，第五油缸27的固定端与第三机械臂9铰接，第五油缸27的活动端与第一机械臂1的中部铰接，第一机械臂1的侧部安装第一油缸2，第一油缸2的固定端与第一机械臂1铰接，第一油缸2的活动端与第二机械臂3的中部铰接，第二机械臂3的一侧安装第二油缸4，第二油缸4的固定端与第二机械臂3铰接，第二油缸4的活动端与第二固定座5的侧部铰接，第二固定座5的一侧安装可拆卸座28，可拆卸座28的一侧安装抓手机构，所述抓手机构包括两套抓取端，每套抓取端包括第三油缸6与弧形夹持板7，弧形夹持板7为弧形板结构，弧形夹持板7的一侧与可拆卸座28铰接，第三油缸6的固定端与可拆卸座28铰接，第三油缸6的活动端与弧形夹持板7的中部铰接，其中一套抓取端的弧形夹持板7内侧安装数个导向辊轮12，导向辊轮12的轮架与弧形夹持板7连接，另一套抓取端的弧形夹持板7内侧安装驱动辊轮机构，所述驱动辊轮机构包括轮架15，轮架15的一侧与配套的弧形夹持板7连接，轮架15上安装驱动辊轮16，轮架15的侧部安装电驱动装置，电驱动装置能够带动驱动辊轮16旋转。

本实用新型在抓手机构上增设了驱动辊轮机构，驱动辊轮机构能够在抓手机构抓取的管道两侧不平衡时，方便人员控制电驱动装置带动管道在两个弧形夹持板7内侧滑动，从而让管道与抓手机构配合位置更加接近管道的中部，从而让抓手机构抓取的管道两侧能够更加平衡，避免管道轻易出现歪斜，避免管道轻易受到撞击损坏。

具体实施的选材和可行性分析：我们实际制作的样品以说明书附图作为图纸，按照说明书附图中各个部件的比例和配合方式实施，所述的连接为强力胶黏剂连接、焊接、铆接、法兰连接一体成型式连接等常用的连接方式，实际制作时可以根据实际连接强度需要无需创造性的选择对应的连接方式连接点的厚度和强度。本实用新型的伺服电机可以采用台达伺服电机套装的伺服电机，还包括伺服电机驱动器和电源，品牌:台达，使用者可以通过伺服电机驱动器驱动伺服电机开启和关闭、正传和反转。本实用新型的油缸和液压站的配合方式和驱动方式可以采用CN201920481215.8一种新型液压站龙门剪切装置公开的油缸和液压站的配合方式和驱动方式。

实施例2：

一种机械抓举装置，如图1-图4所示，包括第一固定座10，第一固定座10的上部铰接第三机械臂9，第三机械臂9的一侧与第一固定座10铰接，第三机械臂9的另一侧铰接第一机械臂1，第一机械臂1的一侧与第三机械臂9配合，第一机械臂1的另一侧铰接第二机械臂3，第二机械臂3的一侧与第一机械臂1配合，第二机械臂3的另一侧铰接第二固定座5，第一固定座10的侧部安装第四油缸8，第四油缸8的活动端与第一固定座10铰接，第四油缸8的固定端与第三机械臂9的侧部铰接，第三机械臂9的侧部安装第五油缸27，第五油缸27的固定端与第三机械臂9铰接，第五油缸27的活动端与第一机械臂1的中部铰接，第一机械臂1的侧部安装第一油缸2，第一油缸2的固定端与第一机械臂1铰接，第一油缸2的活动端与第二机械臂3的中部铰接，第二机械臂3的一侧安装第二油缸4，第二油缸4的固定端与第二机械臂3铰接，第二油缸4的活动端与第二固定座5的侧部铰接，第二固定座5的一侧安装可拆卸座28，可拆卸座28的一侧安装抓手机构，所述抓手机构包括两套抓取端，每套抓取端包括第三油缸6与弧形夹持板7，弧形夹持板7为弧形板结构，弧形夹持板7的一侧与可拆卸座28铰接，第三油缸6的固定端与可拆卸座28铰接，第三油缸6的活动端与弧形夹持板7的中部铰接，其中一套抓取端的弧形夹持板7内侧安装数个导向辊轮12，导向辊轮12的轮架与弧形夹持板7连接，另一套抓取端的弧形夹持板7内侧安装驱动辊轮机构，所述驱动辊轮机构包括轮架15，轮架15的一侧与配套的弧形夹持板7连接，轮架15上安装驱动辊轮16，轮架15的侧部安装电驱动装置，电驱动装置能够带动驱动辊轮16旋转。所述电驱动装置包括减速箱14、伺服电机13，驱动辊轮16通过转轴与轮架15连接，驱动辊轮16能够绕着转轴旋转，轮架15的一侧安装减速箱14，减速箱14的一侧安装伺服电机13，减速箱14的外壳两侧分别与伺服电机13的外壳、轮架15的侧部连接，伺服电机13的输出轴与减速箱14的输入轴连接，减速箱14的输出轴与驱动辊轮16的转轴连接。

本实用新型的伺服电机13能够为减速箱14提供动力，减速箱14能够通过减速提高输出轴扭矩，从而方便驱动辊轮16带动抓手机构抓取的管状物沿着弧形夹持板7滑动。

实施例3：

一种机械抓举装置，如图1-图4所示，包括第一固定座10，第一固定座10的上部铰接第三机械臂9，第三机械臂9的一侧与第一固定座10铰接，第三机械臂9的另一侧铰接第一机械臂1，第一机械臂1的一侧与第三机械臂9配合，第一机械臂1的另一侧铰接第二机械臂3，第二机械臂3的一侧与第一机械臂1配合，第二机械臂3的另一侧铰接第二固定座5，第一固定座10的侧部安装第四油缸8，第四油缸8的活动端与第一固定座10铰接，第四油缸8的固定端与第三机械臂9的侧部铰接，第三机械臂9的侧部安装第五油缸27，第五油缸27的固定端与第三机械臂9铰接，第五油缸27的活动端与第一机械臂1的中部铰接，第一机械臂1的侧部安装第一油缸2，第一油缸2的固定端与第一机械臂1铰接，第一油缸2的活动端与第二机械臂3的中部铰接，第二机械臂3的一侧安装第二油缸4，第二油缸4的固定端与第二机械臂3铰接，第二油缸4的活动端与第二固定座5的侧部铰接，第二固定座5的一侧安装可拆卸座28，可拆卸座28的一侧安装抓手机构，所述抓手机构包括两套抓取端，每套抓取端包括第三油缸6与弧形夹持板7，弧形夹持板7为弧形板结构，弧形夹持板7的一侧与可拆卸座28铰接，第三油缸6的固定端与可拆卸座28铰接，第三油缸6的活动端与弧形夹持板7的中部铰接，其中一套抓取端的弧形夹持板7内侧安装数个导向辊轮12，导向辊轮12的轮架与弧形夹持板7连接，另一套抓取端的弧形夹持板7内侧安装驱动辊轮机构，所述驱动辊轮机构包括轮架15，轮架15的一侧与配套的弧形夹持板7连接，轮架15上安装驱动辊轮16，轮架15的侧部安装电驱动装置，电驱动装置能够带动驱动辊轮16旋转。所述第二固定座5与可拆卸座28之间安装可拆卸锁定机构，所述可拆卸锁定机构包括两个定位板19，两个定位板19之间安装第一夹持板20与第二夹持板21，第一夹持板20的两侧分别与两个定位板19连接、第二夹持板21的两侧分别与两个定位板19连接，第二夹持板21的一侧具有第二斜面26，可拆卸座28的一侧连接支撑臂23，支撑臂23的一侧连接楔形块22，楔形块22的一侧具有第一斜面25，楔形块22能够插入到第一夹持板20与第二夹持板21之间，第一斜面25能够与第二斜面26配合，楔形块22位于第二斜面26的一侧中部开设凹槽24，凹槽24能够与第二夹持板21的一侧插接配合，定位板19的一侧螺纹连接螺栓18，螺栓18的丝杆端部能够与楔形块22的侧部配合。

本实用新型的可拆卸锁定机构能够方便抓手机构的拆卸和安装，从而方便更换和维护抓手机构。当需要安装抓手机构时，可以将抓手机构移动到图2状态，然后让楔形块22沿着图2中垂直于直面朝外的方向插入到第一夹持板20与第二夹持板21之间，然后向下推动楔形块22，让凹槽24与支撑臂23插接配合，此时转动螺栓18，让螺栓18的丝杆端部压动楔形块22的一侧，从而让第二夹持板21与凹槽24更加紧密配合，从而将楔形块22锁定在第一夹持板20与第二夹持板21之间，实现抓手机构的快速安装。

实施例4：

一种机械抓举装置，如图1-图4所示，包括第一固定座10，第一固定座10的上部铰接第三机械臂9，第三机械臂9的一侧与第一固定座10铰接，第三机械臂9的另一侧铰接第一机械臂1，第一机械臂1的一侧与第三机械臂9配合，第一机械臂1的另一侧铰接第二机械臂3，第二机械臂3的一侧与第一机械臂1配合，第二机械臂3的另一侧铰接第二固定座5，第一固定座10的侧部安装第四油缸8，第四油缸8的活动端与第一固定座10铰接，第四油缸8的固定端与第三机械臂9的侧部铰接，第三机械臂9的侧部安装第五油缸27，第五油缸27的固定端与第三机械臂9铰接，第五油缸27的活动端与第一机械臂1的中部铰接，第一机械臂1的侧部安装第一油缸2，第一油缸2的固定端与第一机械臂1铰接，第一油缸2的活动端与第二机械臂3的中部铰接，第二机械臂3的一侧安装第二油缸4，第二油缸4的固定端与第二机械臂3铰接，第二油缸4的活动端与第二固定座5的侧部铰接，第二固定座5的一侧安装可拆卸座28，可拆卸座28的一侧安装抓手机构，所述抓手机构包括两套抓取端，每套抓取端包括第三油缸6与弧形夹持板7，弧形夹持板7为弧形板结构，弧形夹持板7的一侧与可拆卸座28铰接，第三油缸6的固定端与可拆卸座28铰接，第三油缸6的活动端与弧形夹持板7的中部铰接，其中一套抓取端的弧形夹持板7内侧安装数个导向辊轮12，导向辊轮12的轮架与弧形夹持板7连接，另一套抓取端的弧形夹持板7内侧安装驱动辊轮机构，所述驱动辊轮机构包括轮架15，轮架15的一侧与配套的弧形夹持板7连接，轮架15上安装驱动辊轮16，轮架15的侧部安装电驱动装置，电驱动装置能够带动驱动辊轮16旋转。所述弧形夹持板7第一机械臂1连接防护板17。

本实用新型的防护板17能够为电驱动装置提供防护。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型。

Claims (4)

1.一种机械抓举装置，其特征在于：包括第一固定座(10)，第一固定座(10)的上部铰接第三机械臂(9)，第三机械臂(9)的一侧与第一固定座(10)铰接，第三机械臂(9)的另一侧铰接第一机械臂(1)，第一机械臂(1)的一侧与第三机械臂(9)配合，第一机械臂(1)的另一侧铰接第二机械臂(3)，第二机械臂(3)的一侧与第一机械臂(1)配合，第二机械臂(3)的另一侧铰接第二固定座(5)，第一固定座(10)的侧部安装第四油缸(8)，第四油缸(8)的活动端与第一固定座(10)铰接，第四油缸(8)的固定端与第三机械臂(9)的侧部铰接，第三机械臂(9)的侧部安装第五油缸(27)，第五油缸(27)的固定端与第三机械臂(9)铰接，第五油缸(27)的活动端与第一机械臂(1)的中部铰接，第一机械臂(1)的侧部安装第一油缸(2)，第一油缸(2)的固定端与第一机械臂(1)铰接，第一油缸(2)的活动端与第二机械臂(3)的中部铰接，第二机械臂(3)的一侧安装第二油缸(4)，第二油缸(4)的固定端与第二机械臂(3)铰接，第二油缸(4)的活动端与第二固定座(5)的侧部铰接，第二固定座(5)的一侧安装可拆卸座(28)，可拆卸座(28)的一侧安装抓手机构，所述抓手机构包括两套抓取端，每套抓取端包括第三油缸(6)与弧形夹持板(7)，弧形夹持板(7)为弧形板结构，弧形夹持板(7)的一侧与可拆卸座(28)铰接，第三油缸(6)的固定端与可拆卸座(28)铰接，第三油缸(6)的活动端与弧形夹持板(7)的中部铰接，其中一套抓取端的弧形夹持板(7)内侧安装数个导向辊轮(12)，导向辊轮(12)的轮架与弧形夹持板(7)连接，另一套抓取端的弧形夹持板(7)内侧安装驱动辊轮机构，所述驱动辊轮机构包括轮架(15)，轮架(15)的一侧与配套的弧形夹持板(7)连接，轮架(15)上安装驱动辊轮(16)，轮架(15)的侧部安装电驱动装置，电驱动装置能够带动驱动辊轮(16)旋转。

2.根据权利要求1所述的一种机械抓举装置，其特征在于：所述电驱动装置包括减速箱(14)、伺服电机(13)，驱动辊轮(16)通过转轴与轮架(15)连接，驱动辊轮(16)能够绕着转轴旋转，轮架(15)的一侧安装减速箱(14)，减速箱(14)的一侧安装伺服电机(13)，减速箱(14)的外壳两侧分别与伺服电机(13)的外壳、轮架(15)的侧部连接，伺服电机(13)的输出轴与减速箱(14)的输入轴连接，减速箱(14)的输出轴与驱动辊轮(16)的转轴连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械抓举装置，其特征在于：所述第二固定座(5)与可拆卸座(28)之间安装可拆卸锁定机构，所述可拆卸锁定机构包括两个定位板(19)，两个定位板(19)之间安装第一夹持板(20)与第二夹持板(21)，第一夹持板(20)的两侧分别与两个定位板(19)连接、第二夹持板(21)的两侧分别与两个定位板(19)连接，第二夹持板(21)的一侧具有第二斜面(26)，可拆卸座(28)的一侧连接支撑臂(23)，支撑臂(23)的一侧连接楔形块(22)，楔形块(22)的一侧具有第一斜面(25)，楔形块(22)能够插入到第一夹持板(20)与第二夹持板(21)之间，第一斜面(25)能够与第二斜面(26)配合，楔形块(22)位于第二斜面(26)的一侧中部开设凹槽(24)，凹槽(24)能够与第二夹持板(21)的一侧插接配合，定位板(19)的一侧螺纹连接螺栓(18)，螺栓(18)的丝杆端部能够与楔形块(22)的侧部配合。

4.根据权利要求1所述的一种机械抓举装置，其特征在于：所述弧形夹持板(7)第一机械臂(1)连接防护板(17)。

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