CN219224102U

CN219224102U - 一种三轴外观检测模组

Info

Publication number: CN219224102U
Application number: CN202320178713.1U
Authority: CN
Inventors: 张庆祥; 郑晓泽; 陈英滔; 谭辉; 苏达; 陈德彦; 邹宽
Original assignee: Guangdong Samson Technology Co ltd
Current assignee: Guangdong Samson Technology Co ltd
Priority date: 2023-02-10
Filing date: 2023-02-10
Publication date: 2023-06-20
Anticipated expiration: 2033-02-10

Abstract

本实用新型涉及外观检测设备领域，具体涉及一种三轴外观检测模组，包括：工作台；第一支架，安装于工作台上；三轴机械臂，包括第一机械臂和第二机械臂；所述第一机械臂通过第一驱动装置与第一支架转动连接，由第一驱动装置驱动第一机械臂绕第一轴线转动；所述第二机械臂通过第二驱动装置与第一机械臂转动连接，由第二驱动装置驱动第二机械臂绕第二轴线转动；检测组件，包括第二支架、以及安装于第二支架上的相机；所述第二支架通过第三驱动装置与第二机械臂转动连接，由第三驱动装置驱动第二支架绕第三轴线转动；承载平台，安装于工作台上并位于检测组件下方，用于承载被检测产品。能够提高大批量产品的外观检测效率。

Description

一种三轴外观检测模组

技术领域

本实用新型涉及外观检测设备领域，具体涉及一种三轴外观检测模组。

背景技术

随着科技的发展进步，CCD视觉检测技术已经基本代替人工视觉检测，在CCD视觉检测设备中，为了实现对产品多角度、快速检测，通常将CCD相机装载于机械臂的末端。在现有的设备中，为了提高外观检测模组的灵活性，通过设置五轴、六轴等多轴机械臂，然而随着轴数的增加，其精度的控制难度提升、执行末端的相应速度下降，影响检测效率，不利于大批量产品的快速检测。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种三轴外观检测模组，其具体技术方案如下。

一种三轴外观检测模组，包括：

工作台；

第一支架，安装于工作台上；

三轴机械臂，包括第一机械臂和第二机械臂；所述第一机械臂通过第一驱动装置与第一支架转动连接，由第一驱动装置驱动第一机械臂绕第一轴线转动；所述第二机械臂通过第二驱动装置与第一机械臂转动连接，由第二驱动装置驱动第二机械臂绕第二轴线转动；

检测组件，包括第二支架、以及安装于第二支架上的相机；所述第二支架通过第三驱动装置与第二机械臂转动连接，由第三驱动装置驱动第二支架绕第三轴线转动；所述第一轴线、第二轴线、第三轴线平行；

承载平台，安装于工作台上并位于检测组件下方，用于承载被检测产品。

进一步的，所述承载平台包括直线模组、第三支架、承载支架和夹具；所述直线模组安装于工作台上，所述第三支架与直线模组连接，由直线模组驱动第三支架沿第四轴线方向移动，所述第四轴线方向与第一轴线方向平行；所述承载支架安装于第三支架上随第三支架移动，所述夹具与承载支架连接随承载支架移动并用于夹持产品。

进一步的，所述承载平台还包括第四驱动装置；所述夹具与承载支架转动连接；所述第四驱动装置安装于承载支架上并与夹具传动连接，用于驱动夹具绕第五轴线转动，所述第五轴线与第一轴线垂直。

进一步的，所述承载平台包括多个沿第六轴线方向排列的夹具，所述第六轴线与第一轴线平行。

进一步的，所述夹具包括夹具体和旋转轴；所述夹具体与旋转轴连接，所述旋转轴与承载支架转动连接，且旋转轴上连接有传动带轮，所述第四驱动装置的输出端连接有主动带轮，所述主动带轮与传动带轮通过皮带传动连接。

进一步的，所述承载支架包括第一板体、第二板体和第三板体；所述第一板体、第二板体分别与第三板体连接并形成间隙，所述第三板体与第二架体连接；所述主动带轮、传动带轮分别置于间隙内；所述旋转轴的两端分别通过轴承与第一板体、第二板体连接。

进一步的，所述第四驱动装置的端部连接有感应片，所述承载支架上连接有感应器。

进一步的，所述第一支架包括底板、第一架体、第二架体、支撑板和机壳；所述底板安装于工作台上，所述第一架体、第二架体安装于底板上且分别安装于支撑板的两侧，所述机壳与支撑板连接，所述第一驱动装置安装于机壳内。

进一步的，所述机壳上设有第一管接口，所述第二机械臂中部设有第二管接口，所述第一管接口与第二管接口之间设有管道，所述管道内设有电缆线；所述第二机械臂为中空状态，且电缆线伸入第二机械臂内分别与第二驱动装置、第三驱动装置连接。

有益效果：本实用新型将相机安装于三轴机械臂的末端，利用三轴机械臂响应速度快的特点快速完成检测，大大提高了外观检测的效率。

附图说明

图1为外观检测模组的整体示意图；

图2为承载平台的示意图；

图3为外观检测装置的第一状态示意图；

图4为外观检测装置的第二状态示意图。

附图标记：1、工作台；2、底板；3、第一架体；4、第二架体；5、支撑板；6、机壳；7、第一机械臂；8、第二机械臂；9、第二驱动装置；10、第三驱动装置；11、第二支架；12、相机；13、直线模组；14、第三支架；15、承载支架；16、夹具；17、第一板体；18、第二板体；19、第三板体；20、第四驱动装置；21、感应片；22、感应器；23、夹具体；24、旋转轴；25、第一管接口；26、第二管接口；27、线扣；28、传动带轮；29、主动带轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例

本实施例提供了一种三轴外观检测模组，参照图1所示，包括工作台1、第一支架、三轴机械臂、检测组件和承载平台；第一支架包括底板2、第一架体3、第二架体4、支撑板5和机壳6；所述底板2安装于工作台1上，所述第一架体3和第二架体4安装于底板2上且分别安装于支撑板5的两侧，两侧安装使得对支撑板5的支撑更加稳定；所述机壳6与支撑板5连接。

所述三轴机械臂包括第一机械臂7和第二机械臂8，其中机壳6内安装有第一驱动装置，第一驱动装置的输出端与第一机械臂7的首端连接，驱动第一机械臂7绕第一轴线转动；所述第二机械臂8的首端安装有第二驱动装置9，第二驱动装置9的输出端与第一机械臂7的末端连接，由第二驱动装置9驱动第二机械臂8绕第二轴线转动。

所述检测组件包括第二支架11、以及安装于第二支架11上的多个相机12；所述第二机械臂8的末端安装有第三驱动装置10，所述第三驱动装置10与第二支架11连接，驱动第二支架11绕第三轴线转动，上述第一轴线、第二轴线、第三轴线之间互相平行。

参照图2所示，所述承载平台包括直线模组13、第三支架14、承载支架15和多个沿第六轴线平行的夹具16，第六轴线也与第一轴线平行；所述直线模组13安装于工作台1上，所述第三支架14与直线模组13连接，由直线模组13驱动第三支架14沿第四轴线方向移动，其中第四轴线方向也与第一轴线方向平行。所述承载支架15包括第一板体17、第二板体18和第三板体19；其中第一板体17和第二板体18分别与第三板体19垂直并连接，且第一板体17与第二板体18之间形成间隙。

所述承载平台还包括第四驱动装置20，所述第四驱动装置20安装于第二板体18上且输出端穿过间隙向第一板体17外延伸，在第四驱动装置20的输出端安装有感应片21，在第一板体17表面安装有感应器22。所述夹具16包括夹具体23和旋转轴24，夹具体23与旋转轴24连接，其中夹具16用于夹持被检测的产品，旋转轴24的两端分别通过轴承与第一板体17、第二板体18连接。每个所述旋转轴24上分别安装有传动带轮28，第四驱动装置的输出端安装有主动带轮29，传动带轮28与主动带轮29之间通过皮带传动连接。由第四驱动装置20驱动各个夹具16分别绕第五轴线转动，该第五轴线为各个夹具16自身的轴线且第五轴线与第一轴线垂直。在承载支架15内形成间隙，将主动带轮29和传动带轮28均位于间隙内，从而为主动带轮29和传动带轮28提供保护；并且旋转轴24的两端分别通过螺栓与第一板体17、第二板体18连接，提高旋转轴24安装的稳定性。

继续参照图1所示，所述机壳6上设有第一管接口25，所述第二机械臂8上中部设有第二管接口26，所述第一管接口25与第二管接口26之间设有管道，该管道未在图中示出，所述管道内设有电缆线；所述第二机械臂8为中空状态，且电缆线伸入机械臂内分别与第二驱动装置9、第三驱动装置10连接；所述第一机械臂7的中还设有线扣27，所述管道穿过线扣27而与第一机械臂7固定，避免管道在机械臂动作过程中与其它结构发生干涉。设置中空状的第二机械臂8有利于减少执行末端的自重，且便于第二驱动装置9和第三驱动装置10的布线。

在本实施例中，各驱动装置均可采用电机。

检测过程：由三轴机械臂驱动相机12在产品的顶部以及一侧面移动进行视觉检测，例如由图3所示状态切换至图4所示状态，由直线模组13驱动产品移动弥补相机12视野不足的缺陷，从而完成顶部或一侧面的检测；再由第四驱动装置20驱动产品绕第五轴线转动切换至不同的侧面，从而完成对产品所有侧面的检测，当感应器22检测到感应片21旋转一圈后即完成检测。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims

1.一种三轴外观检测模组，其特征在于，包括：

工作台；

第一支架，安装于工作台上；

2.根据权利要求1所述的一种三轴外观检测模组，其特征在于，所述承载平台包括直线模组、第三支架、承载支架和夹具；所述直线模组安装于工作台上，所述第三支架与直线模组连接，由直线模组驱动第三支架沿第四轴线方向移动，所述第四轴线方向与第一轴线方向平行；所述承载支架安装于第三支架上随第三支架移动，所述夹具与承载支架连接随承载支架移动并用于夹持产品。

3.根据权利要求2所述的一种三轴外观检测模组，其特征在于，所述承载平台还包括第四驱动装置；所述夹具与承载支架转动连接；所述第四驱动装置安装于承载支架上并与夹具传动连接，用于驱动夹具绕第五轴线转动，所述第五轴线与第一轴线垂直。

4.根据权利要求3所述的一种三轴外观检测模组，其特征在于，所述承载平台包括多个沿第六轴线方向排列的夹具，所述第六轴线与第一轴线平行。

5.根据权利要求4所述的一种三轴外观检测模组，其特征在于，所述夹具包括夹具体和旋转轴；所述夹具体与旋转轴连接，所述旋转轴与承载支架转动连接，且旋转轴上连接有传动带轮，所述第四驱动装置的输出端连接有主动带轮，所述主动带轮与传动带轮通过皮带传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种三轴外观检测模组，其特征在于，所述承载支架包括第一板体、第二板体和第三板体；所述第一板体、第二板体分别与第三板体连接并形成间隙，所述第三板体与第二架体连接；所述主动带轮、传动带轮分别置于间隙内；所述旋转轴的两端分别通过轴承与第一板体、第二板体连接。

7.根据权利要求3所述的一种三轴外观检测模组，其特征在于，所述第四驱动装置的端部连接有感应片，所述承载支架上连接有感应器。

8.根据权利要求1～7任一项所述的一种三轴外观检测模组，其特征在于，所述第一支架包括底板、第一架体、第二架体、支撑板和机壳；所述底板安装于工作台上，所述第一架体、第二架体安装于底板上且分别安装于支撑板的两侧，所述机壳与支撑板连接，所述第一驱动装置安装于机壳内。

9.根据权利要求8所述的一种三轴外观检测模组，其特征在于，所述机壳上设有第一管接口，所述第二机械臂中部设有第二管接口，所述第一管接口与第二管接口之间设有管道，所述管道内设有电缆线；所述第二机械臂为中空状态，且电缆线伸入第二机械臂内分别与第二驱动装置、第三驱动装置连接。