CN219758274U - 一种四轴外观检测模组 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及外观检测设备领域，具体涉及一种四轴外观检测模组，包括四轴机械臂，所述四轴机械臂包括基座、第一摆臂、第二摆臂和丝杆；所述基座通过第一驱动装置与第一摆臂连接；所述第一摆臂通过第二驱动装置与第二摆臂连接，所述第二摆臂通过第三驱动装置与丝杆连接；还包括相机组件和承载组件；所述相机组件包括相机支架和相机，所述相机支架与丝杆连接，所述相机安装于相机支架上；所述承载组件包括底座、旋转支架和两个承载平台；所述底座通过第四驱动装置与旋转支架连接；两个所述承载平台沿旋转支架的转动轴线对称的安装于旋转支架上，用于承载被检测产品。本实用新型能够提高产品的外观检测效率。

Description

一种四轴外观检测模组

技术领域

本实用新型涉及外观检测设备领域，具体涉及一种四轴外观检测模组。

背景技术

随着科技的发展进步，CCD视觉检测技术已经基本代替人工视觉检测，在CCD视觉检测设备中，为了实现对产品多角度、快速检测，通常将CCD相机装载于机械臂的末端。在现有的设备中，为了提高外观检测模组的灵活性，通过设置五轴、六轴等多轴机械臂，然而随着轴数的增加，其精度的控制难度提升、执行末端的相应速度下降，影响检测效率，不利于大批量产品的快速检测。

实用新型内容

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型提供了一种四轴外观检测模组，其具体技术方案如下。

一种四轴外观检测模组，包括四轴机械臂，所述四轴机械臂包括基座、第一摆臂、第二摆臂和丝杆；所述基座通过第一驱动装置与第一摆臂连接，驱动第一摆臂沿竖向方向摆动；所述第一摆臂通过第二驱动装置与第二摆臂连接，驱动第二摆臂沿竖向方向摆动，所述第二摆臂通过第三驱动装置与丝杆连接驱动丝杆沿竖向方向转动和移动；

还包括相机组件和承载组件；所述相机组件包括相机支架和相机，所述相机支架与丝杆连接，随丝杆移动，所述相机安装于相机支架上随相机支架移动；所述承载组件包括底座、旋转支架和两个承载平台；所述底座通过第四驱动装置与旋转支架连接，驱动旋转支架沿竖向方向转动；两个所述承载平台沿旋转支架的转动轴线对称的安装于旋转支架上，用于承载被检测产品。

进一步的，所述相机支架包括两个相对布置的连接块、以及分别与两个连接块连接的连接板；两个连接块分别与丝杆连接且位于第二摆臂的两侧。

进一步的，所述连接块包括第一块体和第二块体；所述第一块体上设有与丝杆表面贴合的第一半圆弧形槽，所述第二块体上设有与丝杆表面贴合的第二半圆弧形槽；所述第一块体和第二块体栓接并夹紧丝杆。

进一步的，所述丝杆的两端分别连接有防脱件。

进一步的，所述承载平台包括支撑架、承载支架和夹具，所述支撑架与旋转支架连接，且支撑架通过第五驱动装置与承载支架连接，驱动承载支架绕水平方向转动，所述夹具安装于承载支架上用于夹持被检测产品。

进一步的，所述支撑架包括第一板体、第二板体和加强板；所述第一板体与第二板体垂直并连接，且第一板体与旋转支架连接，第二板体与承载平台连接；所述加强板分别与第一板体、第二板体连接。

进一步的，所述承载平台还包括第六驱动装置；所述第六驱动装置与夹具连接，驱动夹具绕自身轴线转动。

进一步的，所述承载支架包括依次连接的第三板体、第四板体和第五板体；且第三板体与第五板体相对并形成间隙；所述支撑架与第三板体或第五板体连接；所述第六驱动装置位于间隙内。

进一步的，所述相机支架上连接有多个沿竖向方向排列的相机；所述承载支架上连接有多个与相机一一对应的夹具。

有益效果：本实用新型所提供的一种四轴外观检测模组，将相机安装于四轴机械臂的末端，利用四轴机械臂响应速度快的特点快速完成检测，并利用丝杆的竖向方向移动来弥补相机在竖向方向上的视野不足；另外通过驱动两个承载平台转动，能够实现上下料工位和检测工位的快速切换，进一步提高检测速度。

附图说明

图1为外观检测模组的整体示意图；

图2为承载组件的示意图；

图3为承载平台的示意图；

图4为丝杆与相机组件的连接示意图。

附图标记：1、基座；2、第一摆臂；3、第二摆臂；4、丝杆；5、相机支架；6、相机；7、底座；8、旋转支架；9、承载平台；10、第四驱动装置；11、连接块；12、连接板；13、第一块体；14、第二块体；15、防脱件；16、支撑架；17、承载支架；18、夹具；19、第一板体；20、第二板体；21、加强板；22、第六驱动装置；23、第三板体；24、第四板体；25、第五板体。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例

本实施例提供了一种四轴外观检测模组，参照图1所示，包括四轴机械臂、相机组件和承载组件。其中四轴机械臂包括基座1、第一摆臂2、第二摆臂3和丝杆4，需要说明的是，为了更好地显示，对第二摆臂3进行了透明化处理，仅保留线条部分；所述基座1通过第一驱动装置与第一摆臂2连接，驱动第一摆臂2沿竖向方向摆动；所述第一摆臂2通过第二驱动装置与第二摆臂3连接，驱动第二摆臂3沿竖向方向摆动，所述第二摆臂3通过第三驱动装置与丝杆4连接驱动丝杆4沿竖向方向转动和移动。需要说明的是，四轴机械臂为目前较为成熟技术，可以直接选用现有技术中的SCARA四轴机械臂等，因此不对四轴机械臂的结构进行赘述。

继续参照图1所示，所述相机组件包括相机支架5和多个沿竖向方向排列的相机6，所述相机支架5与丝杆4连接，由丝杆4带动相机支架5移动；所述相机6安装于相机支架5上，随相机支架5移动。参照图2所示，所述承载组件包括底座7、旋转支架8和两个承载平台9；所述底座7上安装有第四驱动装置10，该第四驱动装置10的输出轴穿过底座7后与旋转支架8连接，从而驱动旋转支架8沿竖向方向转动；所述承载平台9用于承载被检测产品，且两个所述承载平台9沿旋转支架8的转动轴线对称的安装于旋转支架8上，由第四驱动装置10驱动两个承载平台9在检测工位和上下料工位之间切换。

具体来说，所述相机支架5包括两个相对布置的连接块11、以及分别与两个连接块11连接的连接板12；所述连接块11包括第一块体13和第二块体14；所述第一块体13上设有与丝杆4表面贴合的第一半圆弧形槽，所述第二块体14上设有与丝杆4表面贴合的第二半圆弧形槽；所述第一块体13和第二块体14栓接并夹紧丝杆4，两个连接块11分别位于第二摆臂3的两侧，且丝杆4的两端分别设有防脱件15。利用防脱件15可以避免相机支架5在连接块11夹紧失效时坠落，而分开的第一块体13与第二块体14便于与丝杆4的装配。

具体来说，参照图3所示，所述承载平台9包括支撑架16、承载支架17和夹具18；所述支撑架16包括第一板体19、第二板体20和加强板21；所述第一板体19与第二板体20垂直并连接，且第一板体19与旋转支架8连接，第二板体20与承载平台9连接；所述加强板21分别与第一板体19、第二板体20连接，在直角处对支撑架16进行加强。所述第二板体20上还安装有第五驱动装置，该第五驱动装置的输出轴与承载支架17连接，驱动承载支架17绕水平方向转动，而多个夹具18与相机6一一对应的安装于承载支架17上。由于在本实施例中，在检测工位中，多个夹具18需要处于竖向排列的方式布置，即夹具18和产品本身为横置；当承载平台9旋转至上下料工位时，驱动旋转平台转动九十度，使得夹具18恢复水平排列，从而便于上下料作业。

具体来说，所述承载平台9还包括第六驱动装置22，该第六驱动装置22与夹具18连接，驱动夹具18绕自身轴线转动，从而使产品在检测过程中切换至不同的侧面。需要说明的是该第六驱动装置22可以是与夹具18一一对应的小型步进电机，也可以是同时带动多个夹具18旋转的带轮结构。

具体来说，所述承载支架17包括依次连接的第三板体23、第四板体24和第五板体25；且第三板体23与第五板体25相对并形成间隙；所述第五驱动装置的输出轴与第三板体23或第五板体25连接，而第六驱动装置22位于间隙内，对第六驱动装置22提供保护。

在本实施例的中的各驱动装置均可以采用电机。

检测过程：在检测工位中，由第五驱动装置驱动承载平台9转动至产品横置，利用四轴机械臂带动相机6在水平面内摆动，从而对产品的顶面和一侧面进行检测，同时利用丝杆4的竖向移动对相机6的竖向视野不足进行弥补；当完成一侧面的检测后，由第六驱动装置22驱动产品转动从而切换至下一面，直到检测完所有产品的各面。再利用第四驱动装置10将检测完的产品旋转至上下料工位，由第五驱动装置驱动承载平台9转动至产品竖置，最后再更换产品。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种四轴外观检测模组，包括四轴机械臂，所述四轴机械臂包括基座、第一摆臂、第二摆臂和丝杆；所述基座通过第一驱动装置与第一摆臂连接，驱动第一摆臂沿竖向方向摆动；所述第一摆臂通过第二驱动装置与第二摆臂连接，驱动第二摆臂沿竖向方向摆动，所述第二摆臂通过第三驱动装置与丝杆连接驱动丝杆沿竖向方向转动和移动；其特征在于，

还包括相机组件和承载组件；所述相机组件包括相机支架和相机，所述相机支架与丝杆连接，随丝杆移动，所述相机安装于相机支架上随相机支架移动；所述承载组件包括底座、旋转支架和两个承载平台；所述底座通过第四驱动装置与旋转支架连接，驱动旋转支架沿竖向方向转动；两个所述承载平台沿旋转支架的转动轴线对称的安装于旋转支架上，用于承载被检测产品。

2.根据权利要求1所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述相机支架包括两个相对布置的连接块、以及分别与两个连接块连接的连接板；两个连接块分别与丝杆连接且位于第二摆臂的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述连接块包括第一块体和第二块体；所述第一块体上设有与丝杆表面贴合的第一半圆弧形槽，所述第二块体上设有与丝杆表面贴合的第二半圆弧形槽；所述第一块体和第二块体栓接并夹紧丝杆。

4.根据权利要求3所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述丝杆的两端分别连接有防脱件。

5.根据权利要求1所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述承载平台包括支撑架、承载支架和夹具，所述支撑架与旋转支架连接，且支撑架通过第五驱动装置与承载支架连接，驱动承载支架绕水平方向转动，所述夹具安装于承载支架上用于夹持被检测产品。

6.根据权利要求5所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述支撑架包括第一板体、第二板体和加强板；所述第一板体与第二板体垂直并连接，且第一板体与旋转支架连接，第二板体与承载平台连接；所述加强板分别与第一板体、第二板体连接。

7.根据权利要求5所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述承载平台还包括第六驱动装置；所述第六驱动装置与夹具连接，驱动夹具绕自身轴线转动。

8.根据权利要求7所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述承载支架包括依次连接的第三板体、第四板体和第五板体；且第三板体与第五板体相对并形成间隙；所述支撑架与第三板体或第五板体连接；所述第六驱动装置位于间隙内。

9.根据权利要求5所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述相机支架上连接有多个沿竖向方向排列的相机；所述承载支架上连接有多个与相机一一对应的夹具。