CN219215224U - 一种调整重心位置的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种调整重心位置的搬运机器人，涉及搬运机器人领域，包括车架，车架的顶部设置有支撑主轴，且支撑主轴上插接有调节件，并且调节件的外端安装有真空吸盘，支撑主轴的内腔安装有弹簧，且弹簧的顶端与调节件固定连接，车架的顶部安装有控制器，且车架的顶部还开设有调节槽，车架的一侧安装有伺服电机，且伺服电机的输出端连接有贯穿至调节槽内的传动丝杆，传动丝杆上套设有套板，且套板的顶部与支撑主轴的底部相固定，并且套板的底部与配重块相固定，调节件上固定套设有上卡环，支撑主轴的顶侧固定套设有下卡环，且下卡环上安装有压力传感器。该调整重心位置的搬运机器人，与现有的普通搬运机器人相比，具有便于调整重心的优点。

Description

一种调整重心位置的搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种调整重心位置的搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

如申请号为CN202020785344.9的实用性新型公开了一种搬运机器人。该实用新型，括架体、电池组件、驱动组件、旋转机构、升降机构及抓手，抓手用于抓取货物，升降机构控制抓手的取放高度，旋转机构带动升降机构转动，抓手带动物品转动，通过驱动装置可带动物品移动，物品可放置在架体上也可直接放置于存放点，但是该实用新型，结构设置较为固定，不便于调整机器人的重心位置，导致机器人在搬运较重的货物时容易晃动，稳定性较差，具有一定的安全隐患。

于是，有鉴于此，针对现有的结构不足予以研究改良，提出一种调整重心位置的搬运机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种调整重心位置的搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种调整重心位置的搬运机器人，包括车架，所述车架的顶部设置有支撑主轴，且支撑主轴上插接有调节件，并且调节件的外端安装有真空吸盘，所述支撑主轴的内腔安装有弹簧，且弹簧的顶端与调节件固定连接，所述车架的顶部安装有控制器，且车架的顶部还开设有调节槽，所述车架的一侧安装有伺服电机，且伺服电机的输出端连接有贯穿至调节槽内的传动丝杆，所述传动丝杆上套设有套板，且套板的顶部与支撑主轴的底部相固定，并且套板的底部与配重块相固定。

进一步的，所述调节件上固定套设有上卡环，所述支撑主轴的顶侧固定套设有下卡环，且下卡环上安装有压力传感器。

进一步的，所述套板为高强度钢板设置，且套板的中间位置开设有与配重块螺纹连接的螺纹孔。

进一步的，所述配重块为方形块状设置，且配重块的厚度与调节槽的宽度相适配。

进一步的，所述车架的顶部固接有支撑柄，且支撑柄的数量为两块，并且两块所述支撑柄内贯穿插接有固定插杆。

进一步的，所述车架的顶部还安装有电动推杆，且电动推杆等距设置在两块所述支撑柄之间。

进一步的，所述电动推杆的输出端上连接有移动插杆，且移动插杆与固定插杆之间连接有网兜。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过设置支撑主轴与调节件滑动插接，并在调节件的底部安装弹簧与支撑主轴的内槽相插接，当调节件外端的真空吸盘吸附有较重货物时，压力传感器会检测到上卡环的压力，并将压力信号传输给控制器，当压力达到阈值时，控制器控制伺服电机启动，伺服电机驱动传动丝杆转动，带动套板在配重块的限制下向伺服电机一侧移动，由于套板的上侧与支撑主轴连接、套板的下侧与配重块连接，使得整个装置的重心向伺服电机一侧移动，以保证整个装置连同货物具有较好的稳定性，下放货物时，控制伺服电机反转，实现支撑主轴的复位，安全性佳；

2.本实用新型通过设置车架可沿其左右两侧移动，当取完货物时，使车架以伺服电机一侧为头端进行移动，通过在两根支撑柄内贯穿设置有固定插杆，并在车架的顶部安装有电动推杆，再通过电动推杆控制移动插杆，并在移动插杆与固定插杆之间连接有网兜，当发生断电或机器故障时，货物在惯性作用下会有一定几率摔落，设置网兜可接住掉落的货物，实用性佳。

附图说明

图1为本实用新型主体结构示意图；

图2为本实用新型主体结构正剖示意图；

图3为本实用新型调节件与支撑主轴连接结构剖视示意图；

图4为本实用新型伺服电机与传动丝杆连接结构示意图。

图中：1、车架；2、支撑主轴；3、调节件；4、真空吸盘；5、弹簧；6、上卡环；7、下卡环；8、压力传感器；9、控制器；10、调节槽；11、伺服电机；12、传动丝杆；13、套板；14、配重块；15、支撑柄；16、固定插杆；17、网兜；18、移动插杆；19、电动推杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图4所示，一种调整重心位置的搬运机器人，包括车架1，车架1的顶部设置有支撑主轴2，且支撑主轴2上插接有调节件3，并且调节件3的外端安装有真空吸盘4，支撑主轴2的内腔安装有弹簧5，且弹簧5的顶端与调节件3固定连接，车架1的顶部安装有控制器9，且车架1的顶部还开设有调节槽10，车架1的一侧安装有伺服电机11，且伺服电机11的输出端连接有贯穿至调节槽10内的传动丝杆12，传动丝杆12上套设有套板13，且套板13的顶部与支撑主轴2的底部相固定，并且套板13的底部与配重块14相固定；

针对上述技术方案，使用时，控制车架1移动至目标货物处，通过真空吸盘4吸住货物，并将货物转移至目标地点，通过设置支撑主轴2与调节件3滑动插接，并在调节件3的底部安装弹簧5与支撑主轴2的内槽相插接，当调节件3外端的真空吸盘4吸附有较重货物时，压力传感器8会检测到上卡环6的压力，并将压力信号传输给控制器9，当压力达到阈值时，控制器9控制伺服电机11启动，伺服电机11驱动传动丝杆12转动，带动套板13在配重块14的限制下向伺服电机11一侧移动，由于套板13的上侧与支撑主轴2连接、套板13的下侧与配重块14连接，使得整个装置的重心向伺服电机11一侧移动，以保证整个装置连同货物具有较好的稳定性，下放货物时，控制伺服电机11反转，实现支撑主轴2的复位，安全性佳；

通过设置车架1可沿其左右两侧移动，当取完货物时，使车架1以伺服电机11一侧为头端进行移动，通过在两根支撑柄15内贯穿设置有固定插杆16，并在车架1的顶部安装有电动推杆19，再通过电动推杆19控制移动插杆18，并在移动插杆18与固定插杆16之间连接有网兜17，当发生断电或机器故障时，货物在惯性作用下会有一定几率摔落，设置网兜17可接住掉落的货物，实用性佳。

其中如图1-图4所示，调节件3上固定套设有上卡环6，支撑主轴2的顶侧固定套设有下卡环7，且下卡环7上安装有压力传感器8；套板13为高强度钢板设置，且套板13的中间位置开设有与配重块14螺纹连接的螺纹孔；配重块14为方形块状设置，且配重块14的厚度与调节槽10的宽度相适配；车架1的顶部固接有支撑柄15，且支撑柄15的数量为两块，并且两块支撑柄15内贯穿插接有固定插杆16；车架1的顶部还安装有电动推杆19，且电动推杆19等距设置在两块支撑柄15之间；电动推杆19的输出端上连接有移动插杆18，且移动插杆18与固定插杆16之间连接有网兜17；

针对上述技术方案，压力传感器8的设置在于感测上卡环6的压力，便于根据压力值决定伺服电机11是否开启，以方便对支撑主轴2进行调节，改变整个装置的重心位置，配重块14起到平衡重心的作用，设置其两侧宽度与调节槽10的槽宽相适配便于对套板13进行限位，使其带动支撑主轴2与配重块14水平移动，以在搬运较重货物时改变整体的重心，达到平衡。

本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (7)

1.一种调整重心位置的搬运机器人，包括车架(1)，其特征在于，所述车架(1)的顶部设置有支撑主轴(2)，且支撑主轴(2)上插接有调节件(3)，并且调节件(3)的外端安装有真空吸盘(4)，所述支撑主轴(2)的内腔安装有弹簧(5)，且弹簧(5)的顶端与调节件(3)固定连接，所述车架(1)的顶部安装有控制器(9)，且车架(1)的顶部还开设有调节槽(10)，所述车架(1)的一侧安装有伺服电机(11)，且伺服电机(11)的输出端连接有贯穿至调节槽(10)内的传动丝杆(12)，所述传动丝杆(12)上套设有套板(13)，且套板(13)的顶部与支撑主轴(2)的底部相固定，并且套板(13)的底部与配重块(14)相固定。

2.根据权利要求1所述的一种调整重心位置的搬运机器人，其特征在于，所述调节件(3)上固定套设有上卡环(6)，所述支撑主轴(2)的顶侧固定套设有下卡环(7)，且下卡环(7)上安装有压力传感器(8)。

3.根据权利要求1所述的一种调整重心位置的搬运机器人，其特征在于，所述套板(13)为高强度钢板设置，且套板(13)的中间位置开设有与配重块(14)螺纹连接的螺纹孔。

4.根据权利要求1所述的一种调整重心位置的搬运机器人，其特征在于，所述配重块(14)为方形块状设置，且配重块(14)的厚度与调节槽(10)的宽度相适配。

5.根据权利要求1所述的一种调整重心位置的搬运机器人，其特征在于，所述车架(1)的顶部固接有支撑柄(15)，且支撑柄(15)的数量为两块，并且两块所述支撑柄(15)内贯穿插接有固定插杆(16)。

6.根据权利要求5所述的一种调整重心位置的搬运机器人，其特征在于，所述车架(1)的顶部还安装有电动推杆(19)，且电动推杆(19)等距设置在两块所述支撑柄(15)之间。

7.根据权利要求6所述的一种调整重心位置的搬运机器人，其特征在于，所述电动推杆(19)的输出端上连接有移动插杆(18)，且移动插杆(18)与固定插杆(16)之间连接有网兜(17)。

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