CN116097980A - 一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人及其采茶方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人及其采茶方法。本发明中每个滑台模组二的底座中部均固定有三通暂存装置，底端均固定有采摘装置；三通暂存装置中三通上端的出口与对应的一个负压装置连接，下端的出口与壳体内腔相连通，入口通过管道与采摘装置中收集管的出口连接；采摘装置中收集管固定在紧固座上靠近锯齿形刀的一侧。本发明通过三通暂存装置和收集管，在采摘过程中不仅实现了对茶叶嫩梢的暂时存储，而且不必时刻开启负压装置，减少能耗。本发明中在剪切茶叶嫩梢时，线切割弹簧刀的刀片碰到老梗时被弹开，使得采摘老梗不会被剪切下来，且本发明不仅可以完成对茶叶顶芽的采摘，也能完成对茶叶侧芽的采摘。

Description

一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人及其采茶方法

技术领域

本发明属于农业机械领域，具体涉及一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人及其采茶方法。

背景技术

传统机械化采茶机器人采摘下来的茶叶经常会夹杂老梗和老叶，并且一些机器在采摘时由于老梗的存在，仅能够实现对茶树顶芽的采摘，而无法实现对茶树侧芽的采摘；此外，采摘下来的茶叶一般使用负压收集的方式，因此，采茶机器人在工作时负压收集装置需要保持常开状态，从而造成了机器所需能耗较高。针对这种情况，需要研发一种既可以采摘顶芽和侧芽又可以暂存茶叶以降低负压收集茶叶时所需能耗的采茶机器人。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术的缺点，提供一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人及其采茶方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人，包括机架、三通暂存装置、采摘装置、滑台模组一、限位块、安装板、负压装置、滑台模组二和滑台模组三。所述机架上固定有对称布置的两个滑台模组三；每个滑台模组三上设有两个滑块，所述滑台模组一设有沿滑台模组三滑动方向间距设置的两个；两个滑台模组三上位置对齐的每一组滑块与一个滑台模组一的底座两端分别固定；机架一侧通过间距设置的两个相机固定座固定有两个相机。每个滑台模组一上的滑块均固定有安装板；每个安装板的上表面均固定有负压装置，侧面分别与竖直设置的一个滑台模组二的滑块固定。每个滑台模组二的底座顶端均固定有限位块，中部均固定有三通暂存装置，底端均固定有采摘装置。

所述三通暂存装置包括卸料板、铰接块、壳体、三通、半球形过滤罩和内部盖板；所述三通固定在壳体上表面，且三通的两个出口竖直设置；三通下端的出口与壳体内腔相连通，且壳体内部位于三通下端的出口位置铰接有内部盖板，并固定有限位板；三通上端的出口通过管道与对应的一个负压装置连接，且该出口内部固定有倒置的半球形过滤罩；所述壳体底部固定有铰接块，铰接块与卸料板通过铰接轴铰接，且铰接轴上套置有扭簧，初始状态下卸料板盖住壳体底部；卸料板超出壳体外圆面部分设有一体成型的把手。

所述采摘装置包括紧固座、收集管、海绵块、刀片安装板、连杆一、电磁铁固定板、滑轨管、电磁铁、移动套、连接杆、升降板、锯齿形刀和线切割弹簧刀；所述滑轨管竖直设置，且中部固定有紧固座。电磁铁通过电磁铁固定板固定在紧固座一侧，且电磁铁的铁芯与滑轨管平行；铁芯下端通过连接杆与移动套的圆柱面固定，且移动套套置在滑轨管下端，与滑轨管构成滑动副。所述紧固座上对称铰接有两个刀片安装板，每个刀片安装板与一根连杆一的一端铰接，连杆一的另一端与移动套铰接。一侧的刀片安装板下端固定有线切割弹簧刀，线切割弹簧刀底部由多个侧边贴合的刀片构成，且各刀片内侧均固定有海绵块。另一侧的刀片安装板下端与锯齿形刀通过支板固定；所述紧固座上靠近锯齿形刀的一侧固定有竖直设置的收集管；收集管下端封闭，且收集管的进口开设在侧部；升降板的后端与收集管的下端铰接，且升降板位于固定在收集管进口处的两个遮挡板之间；升降板的中部通过连杆二与锯齿形刀顶面铰接，前端与支板构成滑动副。所述收集管上端的出口通过管道与三通的入口连接。

优选地，所述三通暂存装置的壳体上固定有安装架，安装架与滑台模组二的底座固定。

优选地，所述采摘装置的滑轨管通过采摘装置安装板与滑台模组二的底座固定。

优选地，所述滑台模组一、滑台模组二和滑台模组三上均固定有走线槽。

优选地，所述管道采用波纹管。

优选地，所述卸料板上设有传感器一。

优选地，所述收集管底部设有传感器二。

本发明一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人的采茶方法，具体如下：

步骤一、两个相机将获取的茶叶嫩梢图像传给控制器，控制器控制驱动电机一、驱动电机二和驱动电机三工作，使得滑台模组一、滑台模组二和滑台模组三带动两个采摘装置运动至目标区域。

步骤二、控制器控制电磁铁通电，铁芯向上运动，铁芯通过连接杆带动移动套沿着滑轨管向上运动；移动套通过连杆使得两侧的刀片安装板分别绕着其与紧固座的铰接处向内聚拢，固定在两侧刀片安装板上的锯齿形刀和线切割弹簧刀同步向内运动，形成剪切动作；同时锯齿形刀通过连杆二带动升降板前端向下摆动至与锯齿形刀顶面贴合；在锯齿形刀和线切割弹簧刀的剪切动作过程中，线切割弹簧刀触碰到老梗时，则相应的刀片被弹出，使线切割弹簧刀上的刀片只剪切到嫩芽部分；与此同时，线切割弹簧刀上的海绵块将剪切下来的茶叶嫩梢推至升降板上，此时，控制器控制电磁铁断电，铁芯下移，带动连接杆、移动套、两侧刀片安装板、锯齿形刀、线切割弹簧刀和升降板复位，升降板向上抬起过程中，茶叶嫩梢沿升降板滚落至收集管底部。

步骤三、重复步骤一和步骤二，多次完成采茶的作业，直至收集管底部的传感器二检测到茶叶嫩梢量到达预设值一时，控制器控制负压装置开始工作，内部盖板在负压的作用下闭合盖住三通下端的出口且收集管中的茶叶嫩梢沿着波纹管进入三通，但由于半球形过滤罩的阻挡作用，茶叶嫩梢不会从三通上端的出口跑出；然后控制器控制负压装置结束工作，内部盖板在重力的作用下使得三通下端的出口打开，茶叶嫩梢落到壳体内部。

步骤四、重复步骤三，当卸料板上的传感器一检测到茶叶嫩梢量到达预设值二时，控制器控制驱动电机一、驱动电机二和驱动电机三工作，使滑台模组一、滑台模组二和滑台模组三带动收集满茶叶嫩梢的三通暂存装置运动至机架上固定的收集筐上方，此时该三通暂存装置中卸料板上一体成型的把手触碰到机架，使卸料板打开进行卸料，茶叶嫩梢落入收集筐内；卸料板完成卸料后，控制器控制驱动电机一、驱动电机二和驱动电机三工作，使卸料板上的把手离开机架，同时由于扭簧的回复力作用，卸料板回复至初始状态，完成茶叶嫩梢的采摘与收集。

本发明具有以下有益效果：

1、本发明中采用滑台模组一、滑台模组二和滑台模组三，通过控制器的控制，实现了三通暂存装置和采摘装置在X轴、Y轴及Z轴方向上的运动，更容易控制三通暂存装置和采摘装置运动至目标区域，既能完成对顶芽的采摘，也方便进行侧芽的采摘。

2、本发明在采摘过程中茶叶嫩梢先存储在收集管内，茶叶嫩梢量到达预设值一后被负压装置吸入三通暂存装置中，当三通暂存装置中的茶叶嫩梢量达到预设值二时，控制器控制三通暂存装置运动至收集筐上方，卸料板打开卸料，该过程中不仅实现了对茶叶嫩梢的暂时存储，同时不必时刻开启负压装置，减少能耗。

3、本发明中通过线切割弹簧刀和锯齿形刀的剪切运动，实现对茶叶嫩梢的采摘，在剪切运动过程中，线切割弹簧刀碰到老梗时，线切割弹簧刀上相应的刀片被弹开，使得采摘老梗不会被剪切下来，且该运动过程不仅可以完成对茶叶顶芽的采摘，也能完成对茶叶侧芽的采摘；同时在剪切运动过程中，锯齿形刀通过连杆二带动升降板前端向下摆动至与锯齿形刀顶面贴合，采摘下来的茶叶嫩梢被线切割弹簧刀上的海绵块推至升降板上，升降板向上抬起过程中，茶叶嫩梢沿升降板滚落至收集管底部，该过程完成了对茶叶嫩梢的暂时存储，无需额外的动力装置，减少能耗。

4、本发明结构简单，安全可靠，操作方便，适合推广应用。

附图说明

图1为本发明的结构立体图一；

图2为本发明的结构立体图二；

图3为本发明中滑台模组二、三通暂存装置及采摘装置的结构示意图；

图4为本发明中滑台模组二、三通暂存装置及采摘装置的结构立体图；

图5为本发明中三通暂存装置的结构立体图；

图6为本发明中三通暂存装置的俯视图；

图7为图六的A-A剖视图；

图8为本发明中采摘装置初始状态的结构立体图；

图9为本发明中采摘装置作业时的结构立体图；

图10为本发明中采摘装置的一个结构立体图；

图11为本发明中采摘装置的俯视图；

图12为图11的A-A剖视图；

图13为本发明中线切割弹簧刀未接触到茶叶老梗时的结构立体图；

图14为本发明中锯齿形刀片的结构立体图；

图15为本发明中的线切割弹簧刀接触到茶叶老梗时的结构立体图；

图16为本发明中的线切割弹簧刀接触到茶叶老梗时的结构示意图。

图中：1、机架；2、三通暂存装置；2-1、安装架；2-2、卸料板；2-3、铰接块；2-4、壳体；2-5、三通；2-6、半球形过滤罩；2-7、内部盖板；3、采摘装置；3-1、紧固座；3-2、收集管；3-3、海绵块；3-4、刀片安装板；3-5、连杆一；3-6、电磁铁固定板；3-7、滑轨管；3-8、电磁铁；3-9、移动套；3-10、连接杆；3-11、升降板；3-12、锯齿形刀；3-13、线切割弹簧刀；4、相机；5、相机固定座；6、驱动电机一；7、滑台模组一；8、驱动电机二；9、控制器；10、限位块；11、安装板；12、负压装置；13、滑台模组二；14、采摘装置安装板；15、走线槽；16、滑台模组三。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步描述。

如图1和图2所示，本发明一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人，包括机架1、三通暂存装置2、采摘装置3、相机4、滑台模组一7、限位块10、安装板11、负压装置12、滑台模组二13和滑台模组三16。机架1上固定有对称布置的两个滑台模组三16；每个滑台模组三16上设有两个滑块，滑台模组一7设有沿滑台模组三16滑动方向间距设置的两个；两个滑台模组三16上位置对齐的每一组滑块与一个滑台模组一7的底座两端分别固定；机架1一侧通过间距设置的两个相机固定座5固定有两个相机4。每个滑台模组一7上的滑块均固定有安装板11；每个安装板11的上表面均固定有负压装置12，侧面分别与竖直设置的一个滑台模组二13的滑块固定。每个滑台模组二13的底座顶端均固定有限位块10，中部均固定有三通暂存装置2，底端均固定有采摘装置3，如图3和图4所示。

如图5、图6和图7所示，三通暂存装置2包括卸料板2-2、铰接块2-3、壳体2-4、三通2-5、半球形过滤罩2-6和内部盖板2-7；三通2-5固定在壳体2-4上表面，且三通2-5的两个出口竖直设置；三通2-5下端的出口与壳体2-4内腔相连通，且壳体2-4内部位于三通2-5下端的出口位置铰接有内部盖板2-7，并固定有限位板，限位板限制内部盖板2-7的最大倾角，内部盖板2-7用于负压装置12工作时，封堵三通2-5下端的出口；三通2-5上端的出口通过管道与对应的一个负压装置12连接，且该出口内部固定有倒置的半球形过滤罩2-6，防止负压装置12工作时茶叶嫩梢进入与负压装置连接的管道中；壳体2-4底部固定有铰接块2-3，铰接块2-3与卸料板2-2通过铰接轴铰接，且铰接轴上套置有扭簧，初始状态下卸料板2-2盖住壳体2-4底部；卸料板2-2超出壳体2-4外圆面部分设有一体成型的把手。

如图8、图9、图10、图11、图12和图14所示，采摘装置3包括紧固座3-1、收集管3-2、海绵块3-3、刀片安装板3-4、连杆一3-5、电磁铁固定板3-6、滑轨管3-7、电磁铁3-8、移动套3-9、连接杆3-10、升降板3-11、锯齿形刀3-12和线切割弹簧刀3-13；滑轨管3-7竖直设置，且中部固定有紧固座3-1。电磁铁3-8通过电磁铁固定板3-6固定在紧固座3-1一侧，且电磁铁3-8的铁芯与滑轨管3-7平行；铁芯下端通过连接杆3-10与移动套3-9的圆柱面固定，且移动套3-9套置在滑轨管3-7下端，与滑轨管3-7构成滑动副。紧固座3-1上对称铰接有两个刀片安装板3-4，每个刀片安装板3-4与一根连杆一3-5的一端铰接，连杆一3-5的另一端与移动套3-9铰接。一侧的刀片安装板3-4下端固定有线切割弹簧刀3-13，线切割弹簧刀3-13底部由多个侧边贴合的刀片构成，如图13所示，且各刀片内侧均固定有海绵块3-3。另一侧的刀片安装板3-4下端与锯齿形刀3-12通过支板固定；紧固座3-1上靠近锯齿形刀3-12的一侧固定有竖直设置的收集管3-2；收集管3-2下端封闭，且收集管3-2的进口开设在侧部；升降板3-11的后端与收集管3-2的下端铰接，且升降板3-11位于固定在收集管3-2进口处的两个遮挡板之间，防止茶叶嫩梢滚出；升降板3-11的中部通过连杆二与锯齿形刀3-12顶面铰接，前端与支板构成滑动副。收集管3-2上端的出口通过管道与三通2-5的入口连接。

其中，滑台模组三16由自带的驱动电机一6驱动，且两个滑台模组三16同步运动，用于驱动滑台模组一7沿两个滑台模组三16的轴向作X方向的平面运动；滑台模组一7由自带的驱动电机三驱动，用于驱动滑台模组二13和负压装置12沿滑台模组一7的轴向作Y方向的平面运动；滑台模组二13由自带的驱动电机二8驱动，用于驱动滑台模组二13除滑块以外的装置沿滑台模组二13的轴向进行空间Z方向的运动，且三通暂存装置2和采摘装置3随滑台模组二13一起运动。同时驱动电机一6、驱动电机二8、驱动电机三、电磁铁3-8和负压装置12均由固定在机架1上的控制器9控制。

作为一个优选实施例，三通暂存装置2的壳体2-4上固定有安装架2-1，安装架2-1与滑台模组二13的底座固定。

作为一个优选实施例，采摘装置3的滑轨管3-7通过采摘装置安装板14与滑台模组二13的底座固定。

作为一个优选实施例，滑台模组一7、滑台模组二13和滑台模组三16上均固定有走线槽15，用于保护电线。

作为一个优选实施例，管道采用波纹管。

作为一个优选实施例，卸料板2-2上设有传感器一(比如称重传感器)，用于检测壳体2-4内的茶叶嫩梢量。

作为一个优选实施例，收集管3-2底部设有传感器二(比如称重传感器)，用于检测收集管3-2内的茶叶嫩梢量。

本发明一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人的采茶方法，具体如下：

步骤一、两个相机4将获取的茶叶嫩梢图像传给控制器9，控制器9控制驱动电机一6、驱动电机二8和驱动电机三工作，使得滑台模组一7、滑台模组二13和滑台模组三16带动两个采摘装置3运动至目标区域。

步骤二、控制器9控制电磁铁3-8通电，铁芯向上运动，铁芯通过连接杆3-10带动移动套3-9沿着滑轨管3-7向上运动；移动套3-9通过连杆3-5使得两侧的刀片安装板分别绕着其与紧固座的铰接处向内聚拢，固定在两侧刀片安装板3-4上的锯齿形刀3-12和线切割弹簧刀3-13同步向内运动，形成剪切动作；同时锯齿形刀3-12通过连杆二带动升降板3-11前端向下摆动至与锯齿形刀3-12顶面贴合；在锯齿形刀3-12和线切割弹簧刀3-13的剪切动作过程中，线切割弹簧刀3-13触碰到老梗时，则相应的刀片被弹出，使线切割弹簧刀3-13上的刀片只剪切到嫩芽部分，如图15和图16所示；与此同时，线切割弹簧刀3-13上的海绵块3-3将剪切下来的茶叶嫩梢推至升降板3-11上，此时，控制器9控制电磁铁3-8断电，铁芯下移，带动连接杆3-10、移动套3-9、两侧刀片安装板3-4、锯齿形刀3-12、线切割弹簧刀3-13和升降板3-11复位，升降板3-11向上抬起过程中，茶叶嫩梢沿升降板3-11滚落至收集管3-2底部；该过程不仅可以完成对茶叶顶芽的剪切，也可完成茶叶侧芽的剪切。

步骤三、重复步骤一和步骤二，多次完成采茶的作业，直至收集管3-2底部的传感器二检测到茶叶嫩梢量到达预设值一时，控制器9控制负压装置12开始工作，内部盖板2-7在负压的作用下(克服了盖板自身重力)闭合盖住三通2-5下端的出口且收集管3-2中的茶叶嫩梢沿着波纹管进入三通2-5，但由于半球形过滤罩2-6的阻挡作用，茶叶嫩梢不会从三通2-5上端的出口跑出；然后控制器9控制负压装置结束工作，内部盖板2-7在重力的作用下使得三通2-5下端的出口打开，茶叶嫩梢落到壳体内部。

步骤四、重复步骤三，当卸料板2-2上的传感器一检测到茶叶嫩梢量到达预设值二时，控制器9控制驱动电机一6、驱动电机二8和驱动电机三工作，使滑台模组一7、滑台模组二13和滑台模组三16带动收集满茶叶嫩梢的三通暂存装置2运动至机架上固定的收集筐上方，此时该三通暂存装置2中卸料板2-2上一体成型的把手触碰到机架1，使卸料板打开进行卸料，茶叶嫩梢落入收集筐内；卸料板完成卸料后，控制器9控制驱动电机一6、驱动电机二8和驱动电机三工作，使卸料板2-2上的把手离开机架1，同时由于扭簧的回复力作用，卸料板2-2回复至初始状态，完成茶叶嫩梢的采摘与收集。

Claims (8)

1.一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人，包括机架、相机、滑台模组一、安装板、负压装置、滑台模组二和滑台模组三,其特征在于：还包括采摘装置、三通暂存装置和限位块；所述机架上固定有对称布置的两个滑台模组三；每个滑台模组三上设有两个滑块，所述滑台模组一设有沿滑台模组三滑动方向间距设置的两个；两个滑台模组三上位置对齐的每一组滑块与一个滑台模组一的底座两端分别固定；机架一侧通过间距设置的两个相机固定座固定有两个相机；每个滑台模组一上的滑块均固定有安装板；每个安装板的上表面均固定有负压装置，侧面分别与竖直设置的一个滑台模组二的滑块固定；每个滑台模组二的底座顶端均固定有限位块，中部均固定有三通暂存装置，底端均固定有采摘装置；

所述三通暂存装置包括卸料板、铰接块、壳体、三通、半球形过滤罩和内部盖板；所述三通固定在壳体上表面，且三通的两个出口竖直设置；三通下端的出口与壳体内腔相连通，且壳体内部位于三通下端的出口位置铰接有内部盖板，并固定有限位板；三通上端的出口通过管道与对应的一个负压装置连接，且该出口内部固定有倒置的半球形过滤罩；所述壳体底部固定有铰接块，铰接块与卸料板通过铰接轴铰接，且铰接轴上套置有扭簧，初始状态下卸料板盖住壳体底部；卸料板超出壳体外圆面部分设有一体成型的把手；

所述采摘装置包括紧固座、收集管、海绵块、刀片安装板、连杆一、电磁铁固定板、滑轨管、电磁铁、移动套、连接杆、升降板、锯齿形刀和线切割弹簧刀；所述滑轨管竖直设置，且中部固定有紧固座；电磁铁通过电磁铁固定板固定在紧固座一侧，且电磁铁的铁芯与滑轨管平行；铁芯下端通过连接杆与移动套的圆柱面固定，且移动套套置在滑轨管下端，与滑轨管构成滑动副；所述紧固座上对称铰接有两个刀片安装板，每个刀片安装板与一根连杆一的一端铰接，连杆一的另一端与移动套铰接；一侧的刀片安装板下端固定有线切割弹簧刀，线切割弹簧刀底部由多个侧边贴合的刀片构成，且各刀片内侧均固定有海绵块；另一侧的刀片安装板下端与锯齿形刀通过支板固定；所述紧固座上靠近锯齿形刀的一侧固定有竖直设置的收集管；收集管下端封闭，且收集管的进口开设在侧部；升降板的后端与收集管的下端铰接，且升降板位于固定在收集管进口处的两个遮挡板之间；升降板的中部通过连杆二与锯齿形刀顶面铰接，前端与支板构成滑动副；所述收集管上端的出口通过管道与三通的入口连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人，其特征在于：所述三通暂存装置的壳体上固定有安装架，安装架与滑台模组二的底座固定。

3.根据权利要求1所述的一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人，其特征在于：所述采摘装置的滑轨管通过采摘装置安装板与滑台模组二的底座固定。

4.根据权利要求1所述的一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人，其特征在于：所述滑台模组一、滑台模组二和滑台模组三上均固定有走线槽。

5.根据权利要求1所述的一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人，其特征在于：所述管道采用波纹管。

6.根据权利要求1所述的一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人，其特征在于：所述卸料板上设有传感器一。

7.根据权利要求1所述的一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人，其特征在于：所述收集管底部设有传感器二。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的一种具有暂存茶叶嫩梢功能的采茶机器人的采茶方法，其特征在于：具体如下：

步骤一、两个相机将获取的茶叶嫩梢图像传给控制器，控制器控制驱动电机一、驱动电机二和驱动电机三工作，使得滑台模组一、滑台模组二和滑台模组三带动两个采摘装置运动至目标区域；

步骤二、控制器控制电磁铁通电，铁芯向上运动，铁芯通过连接杆带动移动套沿着滑轨管向上运动；移动套通过连杆使得两侧的刀片安装板分别绕着其与紧固座的铰接处向内聚拢，固定在两侧刀片安装板上的锯齿形刀和线切割弹簧刀同步向内运动，形成剪切动作；同时锯齿形刀通过连杆二带动升降板前端向下摆动至与锯齿形刀顶面贴合；在锯齿形刀和线切割弹簧刀的剪切动作过程中，线切割弹簧刀触碰到老梗时，则相应的刀片被弹出，使线切割弹簧刀上的刀片只剪切到嫩芽部分；与此同时，线切割弹簧刀上的海绵块将剪切下来的茶叶嫩梢推至升降板上，此时，控制器控制电磁铁断电，铁芯下移，带动连接杆、移动套、两侧刀片安装板、锯齿形刀、线切割弹簧刀和升降板复位，升降板向上抬起过程中，茶叶嫩梢沿升降板滚落至收集管底部；

步骤三、重复步骤一和步骤二，多次完成采茶的作业，直至收集管底部的传感器二检测到茶叶嫩梢量到达预设值一时，控制器控制负压装置开始工作，内部盖板在负压的作用下闭合盖住三通下端的出口且收集管中的茶叶嫩梢沿着波纹管进入三通，但由于半球形过滤罩的阻挡作用，茶叶嫩梢不会从三通上端的出口跑出；然后控制器控制负压装置结束工作，内部盖板在重力的作用下使得三通下端的出口打开，茶叶嫩梢落到壳体内部；

步骤四、重复步骤三，当卸料板上的传感器一检测到茶叶嫩梢量到达预设值二时，控制器控制驱动电机一、驱动电机二和驱动电机三工作，使滑台模组一、滑台模组二和滑台模组三带动收集满茶叶嫩梢的三通暂存装置运动至机架上固定的收集筐上方，此时该三通暂存装置中卸料板上一体成型的把手触碰到机架，使卸料板打开进行卸料，茶叶嫩梢落入收集筐内；卸料板完成卸料后，控制器控制驱动电机一、驱动电机二和驱动电机三工作，使卸料板上的把手离开机架，同时由于扭簧的回复力作用，卸料板回复至初始状态，完成茶叶嫩梢的采摘与收集。

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