CN219187532U - 可移动式机器人自动点胶工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了可移动式机器人自动点胶工作站，设在机架上并设在一流水线体的Y向一侧，机架上设有上料模组、回收模组、中转模组、点胶机和机器人。本实用新型通过在流水线体旁侧设机架，并在机架上装设机器人、上料模组、中转模组和点胶机，可实现自动将产品移至点胶机的点胶工位上，并自动将点胶后的产品移至流水线体上，效率高，点胶品质稳定；通过在机械臂端部装设包含三个工作面的定位座，并分别在每个工作面上设置能取放产品或吸塑盘的吸嘴或夹爪，可自动带动产品在各模组间连续流转，并可将空吸塑盘移至回收模组，期间无需人力操作，可配合自动上料机构等其它自动机构，实现全自动点胶操作，生产效率高，成本较低。

Description

可移动式机器人自动点胶工作站

技术领域

本实用新型涉及自动点胶技术领域,特别涉及可移动式机器人自动点胶工作站。

背景技术

点胶是电子产品生产中常用的工序，主要用来固定产品上的部件，具有较好的外观和密封效果。生产中，由于点胶机的点胶工时较长，点胶工序一般在独立与流水线体外的独立工位上进行，操作时，不仅需要人力将点胶前后的产品在其他工位与点胶工位间转运，还需要安排专人将产品装入点胶治具上并取出，点胶工序占用较多人力、物力和治具，生产效率不高但生产成本较高。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种可移动式机器人自动点胶工作站，可实现自动将产品移至点胶机的点胶工位上，并自动将点胶后的产品移至流水线体上，效率高，点胶品质稳定，期间无需人力操作，可配合自动上料机构等其它自动机构，实现全自动点胶操作，生产效率高，成本较低。

为解决上述技术问题,本实用新型采取的一种技术方案如下:

可移动式机器人自动点胶工作站，设在一机架上，所述机架设在一流水线体的Y向一侧；所述机架上设有上料模组、回收模组、中转模组、点胶机和机器人，其中：

所述上料模组包括第一驱动装置和与其传动连接的上料板，所述上料板上形成有与吸塑盒适配的上料区，所述上料板能在所述第一驱动装置的驱动下沿Z向移动，以同步带动其上叠放的吸塑盒沿Z向移动，每个所述吸塑盒上均摆放有若干产品；

所述回收模组设在所述上料模组的X向一侧并靠近所述机器人，包括与所述吸塑盒适配的回收区；

所述中转模组设在所述上料模组的Y向一侧并靠近所述流水线体，包括设在所述机架上的第一支架，所述第一支架上设有两个以上第一定位件，每个所述第一定位件均与一所述产品适配；

所述点胶机设在所述中转模组的Y向一侧并设在所述流水线体与所述中转模组之间，其上设有两个以上第二定位件，每个所述第二定位件均与一所述产品适配；

所述机器人设在所述中转模组的X向一侧并设在所述回收模组与所述流水线体之间，所述机器人为六轴机器人，包括机械臂，机械臂的端部设有第二驱动装置和与其传动连接的转盘，所述转盘能在所述第二驱动装置的驱动下旋转，所述转盘上设有一定位座，所述定位座上形成有A面、B面和C面三个相交的工作面：所述A面上设有一个以上第一吸嘴，每个所述第一吸嘴均与一真空发生器相连通，以吸取所述吸塑盒上的一个所述产品，并能在所述机械臂的带动下，将其移至一所述第一定位件上；所述B面上设有一个以上手指气缸，每个所述手指气缸均与一组夹爪传动连接，并能驱动其夹取一所述第一定位件或一所述第二定位件上的所述产品，并能在所述机械臂的带动下，将所述第一定位件上的所述产品移至所述第二定位件上，或将所述第二定位件上的所述产品移至所述流水线体上；所述C面上设有一个以上第二吸嘴，若干所述第二吸嘴均与一真空发生器相连通，以吸取所述上料区内空的吸塑盒，并能在所述机械臂的带动下，将其移至所述回收区。

作为对上述技术方案的进一步阐述：

在上述技术方案中，所述上料板上还设有若干沿Z向延伸的第一限位杆，若干所述第一限位杆共同合围出所述上料区。

在上述技术方案中，所述第一驱动装置为伺服电机，其通过同步带与一同步轮传动连接并能传动其旋转；所述同步轮的上端部通过一同步件与一轴承传动连接，所述轴承上传动连接一沿Z向延伸的丝杠，所述丝杠上传动连接有螺母，所述螺母的一端部与所述上料板传动连接，所述丝杠能在所述轴承的带动下旋转并带动其上的所述螺母沿Z向滑动，以推动所述上料板同步沿Z向移动。

在上述技术方案中，所述第一驱动装置通过一连接板可拆卸固设在第二支架上，所述第二支架可拆卸固设在所述机架上，所述第二支架上设有与所述轴承适配的通孔，所述第二支架上在所述通孔的外围可拆卸固设有限位环，所述限位环套设在所述轴承的外围并与其滑动连接；所述第二支架上在所述限位环的外围设有若干沿Z向延伸的导向杆，每根所述导向杆的上端部均与所述上料板可拆卸固连。

在上述技术方案中，所述回收模组还包括若干设在所述机架上并沿Z向延伸的第二限位杆，若干所述第二限位杆共同合围出所述回收区。

在上述技术方案中，所述点胶机上在若干所述第二定位件的旁侧设有一自动点胶机构。

在上述技术方案中，所述机械臂包括第一臂和第二臂：所述第一臂与设在所述机架上的第三驱动装置传动连接并能在其驱动下在所述机架上旋转；所述第一臂的端部铰接有第一轴，所述第一轴上铰接有所述第二臂，所述第一轴与设在所述第一臂上的第四驱动装置传动连接并能在其驱动下转动，以带动所述第二臂相对所述第一臂旋转；所述第二臂的端部铰接有第二轴，所述第二轴上铰接有安装座，所述第二轴与设在所述第二臂上的第五驱动装置传动连接并能在其驱动下转动，以带动所述安装座相对所述第二臂旋转；所述安装座上装设有所述第二驱动装置和所述转盘。

在上述技术方案中，所述第二臂上还设有沿其延伸方向延伸的滑道和第六驱动装置，所述第六驱动装置与设在所述滑道上的滑板传动连接并能驱动其在所述滑道上滑动，所述滑板上设所述第二轴和所述第五驱动装置。

在上述技术方案中，所述机架的底端设有若干万向轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型通过在流水线体旁侧设机架，并在机架上装设机器人，并在其旁侧布设上料模组、中转模组和点胶机，可实现自动将产品移至点胶机的点胶工位(第二定位件)上，并自动将点胶后的产品移至流水线体上，产品放置位置精准且一致性好，效率高，点胶品质稳定；通过在机械臂端部装设包含三个工作面的定位座，并分别在每个工作面上设置能取放产品或吸塑盘的吸嘴或夹爪，可自动带动产品在各模组间连续流转，并可将空吸塑盘移至回收模组，期间无需人力操作，可配合自动上料机构等其它自动机构，实现全自动点胶操作，生产效率高，成本较低。

附图说明

图1是本实施例的结构示意图；

图2是本实施例中上料模组的分解结构示意图；

图3是本实施例中机器人的结构示意图。

图中：10、机架；20、流水线体；30、上料模组；31、第一驱动装置；32、上料板；33、第一限位杆；40、回收模组；41、第二限位杆；50、中转模组；51、第一支架；52、第一定位件；60、点胶机；61、第二定位件；70、机器人；71、机械臂；72、转盘；73、定位座；74、第一吸嘴；75、手指气缸；76、夹爪；77、第二吸嘴；80、吸塑盒；90、产品；100、万向轮；1、第一臂；2、第二臂；3、第一轴；4、第二轴；5、A面；6、B面；7、C面；8、安装座；9、导向杆；11、同步带；12、同步轮；13、同步件；14、轴承；15、丝杠；16、螺母；17、第二支架；18、通孔；19、限位环。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本申请,而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中,“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接；可以是机械连接,也可以是电连接；可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1所示，可移动式机器人自动点胶工作站，设在一机架10上，机架10设在一流水线体20的Y向一侧；机架10上设有上料模组30、回收模组40、中转模组50、点胶机60和机器人70，其中：

上料模组30包括第一驱动装置31和与其传动连接的上料板32，上料板32上形成有与吸塑盒80适配的上料区，上料板32能在第一驱动装置31的驱动下沿Z向移动，以同步带动其上叠放的吸塑盒80沿Z向移动，每个吸塑盒80上均摆放有若干产品90；

回收模组40设在上料模组30的X向一侧并靠近机器人70，包括与吸塑盒80适配的回收区；

中转模组50设在上料模组30的Y向一侧并靠近流水线体20，包括设在机架10上的第一支架51，第一支架51上设有两个以上第一定位件52，每个第一定位件52均与一产品90适配；

点胶机60设在中转模组50的Y向一侧并设在流水线体20与中转模组50之间，其上设有两个以上第二定位件61，每个第二定位件61均与一产品90适配；

机器人70设在中转模组50的X向一侧并设在回收模组40与流水线体20之间，机器人70为六轴机器人，包括机械臂71，机械臂71的端部设有第二驱动装置和与其传动连接的转盘72，转盘72能在第二驱动装置的驱动下旋转，转盘72上设有一定位座73，定位座73上形成有A面5、B面6和C面7三个相交的工作面：A面5上设有一个以上第一吸嘴74，每个第一吸嘴74均与一真空发生器相连通，以吸取吸塑盒80上的一个产品90，并能在机械臂71的带动下，将其移至一第一定位件52上；B面6上设有一个以上手指气缸75，每个手指气缸75均与一组夹爪76传动连接，并能驱动其夹取一第一定位件52或第二定位件61上的产品90，并能在机械臂71的带动下，将第一定位件52上的产品90移至第二定位件61上，或将第二定位件61上的产品90移至流水线体20上；C面7上设有一个以上第二吸嘴77，若干第二吸嘴77均与一真空发生器相连通，以吸取上料区内空的吸塑盒80，并能在机械臂71的带动下，将其移至回收区。

在本实施例中，第一定位件52和第二定位件61均为与产品90适配的凸台，产品90套设在其外围，便于吸嘴吸取和夹爪夹取。

本实用新型的工作过程为：人工或自动上料机构将装有产品90的吸塑盘80叠放在上料板32上，第一驱动装置31驱动上料板32带动吸塑盘80上移；第二驱动装置驱动转盘72转动，与机械臂71配合联动将A面5转至吸塑盘80的正上方，第一吸嘴74吸取塑盘80上的产品90，机械臂71带动将其移至第一定位件52上；往返数次，待所有第一定位件52上均装有产品90，转盘72转动与机械臂71配合联动将B面6转至第一定位件52的正上方，手指气缸75驱动夹爪76夹取产品90，机械臂71带动将其移至第二定位件61上；点胶机60自动进行点胶；完成后，夹爪76夹取产品90，机械臂71带动将其移至流水线体20上；完成后，转盘72转动与机械臂71配合联动将A面5转至吸塑盘80的正上方，并重复上述动作。待一个吸塑盘80上没有产品90时，转盘72转动与机械臂71配合联动将C面7转至吸塑盘80的正上方，第二吸嘴77吸取空的吸塑盘80，并将其移至回收模组40的回收区，转盘72转动与机械臂71配合联动将A面5转至上料模组30上下一吸塑盘80的正上方，吸取其上的产品90并重复上述动作。

本实用新型通过在流水线体20旁侧设机架10，并在机架上装设机器人70，并在其旁侧布设上料模组30、中转模组50和点胶机60，可实现自动将产品90移至点胶机60的点胶工位(第二定位件61)上，并自动将点胶后的产品90移至流水线体20上，产品放置位置精准且一致性好，效率高，点胶品质稳定；通过在机械臂71端部装设包含三个工作面的定位座73，并分别在每个工作面上设置能取放产品90或吸塑盘80的吸嘴或夹爪，可自动带动产品90在各模组间连续流转，并可将空吸塑盘80移至回收模组40，期间无需人力操作，可配合自动上料机构等其它自动机构，实现全自动点胶操作，生产效率高，成本较低。

进一步的，如图2所示，上料板32上还设有若干沿Z向延伸的第一限位杆33，若干第一限位杆33共同合围出上料区。

进一步的，如图2所示，第一驱动装置31为伺服电机，其通过同步带11与一同步轮12传动连接并能传动其旋转；同步轮12的上端部通过一同步件13与一轴承14传动连接，轴承14上传动连接一沿Z向延伸的丝杠15，丝杠15上传动连接有螺母16，螺母16的一端部与上料板32传动连接，丝杠15能在轴承16的带动下旋转并带动其上的螺母16沿Z向滑动，以推动上料板32同步沿Z向移动；第一驱动装置31通过一连接板可拆卸固设在第二支架17上，第二支架17可拆卸固设在机架10上，第二支架17上设有与轴承14适配的通孔18，第二支架17上在通孔18的外围可拆卸固设有限位环19，限位环19套设在轴承14的外围并与其滑动连接；第二支架17上在限位环19的外围设有若干沿Z向延伸的导向杆9，每根导向杆9的上端部均与上料板32可拆卸固连。

工作时，第一驱动装置31驱动同步轮12旋转，同步轮12通过同步件13带动轴承14同步转动，轴承14内环带动丝杠15同步转动，轴承14外环在限位环19内转动，螺母16在丝杠15上移动，带动上料板32同步上下移动。

在本实施例中，轴承为滚珠轴承，属于现有技术，此处对其具体结构不做赘述。

进一步的，回收模组40还包括若干设在机架10上并沿Z向延伸的第二限位杆41，若干第二限位杆41共同合围出回收区。

进一步的，点胶机60上在若干第二定位件61的旁侧设有一自动点胶机构。

点胶机及其上的自动点胶机构属于现有技术，此处对其具体结构不做赘述。

进一步的，如图3所示，机械臂71包括第一臂1和第二臂2：第一臂1与设置机架10上的第三驱动装置传动连接并能在其驱动下在机架10上旋转；第一臂1的端部铰接有第一轴3，第一轴3上铰接有第二臂2，第一轴3与设在第一臂1上的第四驱动装置传动连接并能在其驱动下转动，以带动第二臂2相对第一臂1旋转；第二臂2端部铰接有第二轴4，第二轴4上铰接有安装座8，第二轴4与设在第二臂2上的第五驱动装置传动连接并能在其驱动下转动，以带动安装座8相对第二臂2旋转；安装座8上设有第二驱动装置和转盘72。

进一步的，第二臂2上还设有沿其延伸方向延伸的滑道和第六驱动装置，第六驱动装置与设在滑道上的滑板传动连接并能驱动其在滑道上滑动，滑板上设第二轴4和第五驱动装置。

工作时，第三驱动装置驱动第一臂1相对机架10转动，第四驱动装置驱动第二臂2相对第一臂1转动，在水第五驱动装置驱动安装座8相对第二臂2转动，第六驱动装置驱动安装座8相对第二臂2平移，第二驱动装置驱动转盘72带动定位座73旋转，以将A面5、B面6或C面7转至各工位的正上方。

包含有两个铰接臂的机械臂，内部装设有驱动装置和传动装置，能驱动两铰接臂在三维空间内进行转动和平移动作是现有技术，此处对其结构不做赘述。

进一步的，机架10的底端设有若干万向轮100。

可以理解的是，万向轮100的设置便于移动整个机架10，便于生产中将机架10移至生产线体上适当位置处，而机架10上整合有能自动完成点胶工序整套动作的上料、移料、点胶和下料机构，可形成移动式的自动点胶工作站，以便与不同线体配合，操作灵活，适用性强。

以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims (9)

1.可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，设在一机架上，所述机架设在一流水线体的Y向一侧；所述机架上设有上料模组、回收模组、中转模组、点胶机和机器人，其中：

所述上料模组包括第一驱动装置和与其传动连接的上料板，所述上料板上形成有与吸塑盒适配的上料区，所述上料板能在所述第一驱动装置的驱动下沿Z向移动，以同步带动其上叠放的吸塑盒沿Z向移动，每个所述吸塑盒上均摆放有若干产品；

所述回收模组设在所述上料模组的X向一侧并靠近所述机器人，包括与所述吸塑盒适配的回收区；

所述中转模组设在所述上料模组的Y向一侧并靠近所述流水线体，包括设在所述机架上的第一支架，所述第一支架上设有两个以上第一定位件，每个所述第一定位件均与一所述产品适配；

所述点胶机设在所述中转模组的Y向一侧并设在所述流水线体与所述中转模组之间，其上设有两个以上第二定位件，每个所述第二定位件均与一所述产品适配；

所述机器人设在所述中转模组的X向一侧并设在所述回收模组与所述流水线体之间，所述机器人为六轴机器人，包括机械臂，机械臂的端部设有第二驱动装置和与其传动连接的转盘，所述转盘能在所述第二驱动装置的驱动下旋转，所述转盘上设有一定位座，所述定位座上形成有A面、B面和C面三个相交的工作面：所述A面上设有一个以上第一吸嘴，每个所述第一吸嘴均与一真空发生器相连通，以吸取所述吸塑盒上的一个所述产品，并能在所述机械臂的带动下，将其移至一所述第一定位件上；所述B面上设有一个以上手指气缸，每个所述手指气缸均与一组夹爪传动连接，并能驱动其夹取一所述第一定位件或一所述第二定位件上的所述产品，并能在所述机械臂的带动下，将所述第一定位件上的所述产品移至所述第二定位件上，或将所述第二定位件上的所述产品移至所述流水线体上；所述C面上设有一个以上第二吸嘴，若干所述第二吸嘴均与一真空发生器相连通，以吸取所述上料区内空的吸塑盒，并能在所述机械臂的带动下，将其移至所述回收区。

2.根据权利要求1所述的可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，所述上料板上还设有若干沿Z向延伸的第一限位杆，若干所述第一限位杆共同合围出所述上料区。

3.根据权利要求1所述的可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，所述第一驱动装置为伺服电机，其通过同步带与一同步轮传动连接并能传动其旋转；所述同步轮的上端部通过一同步件与一轴承传动连接，所述轴承上传动连接一沿Z向延伸的丝杠，所述丝杠上传动连接有螺母，所述螺母的一端部与所述上料板传动连接，所述丝杠能在所述轴承的带动下旋转并带动其上的所述螺母沿Z向滑动，以推动所述上料板同步沿Z向移动。

4.根据权利要求3所述的可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，所述第一驱动装置通过一连接板可拆卸固设在第二支架上，所述第二支架可拆卸固设在所述机架上，所述第二支架上设有与所述轴承适配的通孔，所述第二支架上在所述通孔的外围可拆卸固设有限位环，所述限位环套设在所述轴承的外围并与其滑动连接；所述第二支架上在所述限位环的外围设有若干沿Z向延伸的导向杆，每根所述导向杆的上端部均与所述上料板可拆卸固连。

5.根据权利要求1所述的可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，所述回收模组还包括若干设在所述机架上并沿Z向延伸的第二限位杆，若干所述第二限位杆共同合围出所述回收区。

6.根据权利要求1所述的可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，所述点胶机上在若干所述第二定位件的旁侧设有一自动点胶机构。

7.根据权利要求1-6任一项所述的可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，所述机械臂包括第一臂和第二臂：所述第一臂与设在所述机架上的第三驱动装置传动连接并能在其驱动下在所述机架上旋转；所述第一臂的端部铰接有第一轴，所述第一轴上铰接有所述第二臂，所述第一轴与设在所述第一臂上的第四驱动装置传动连接并能在其驱动下转动，以带动所述第二臂相对所述第一臂旋转；所述第二臂的端部铰接有第二轴，所述第二轴上铰接有安装座，所述第二轴与设在所述第二臂上的第五驱动装置传动连接并能在其驱动下转动，以带动所述安装座相对所述第二臂旋转；所述安装座上装设有所述第二驱动装置和所述转盘。

8.根据权利要求7所述的可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，所述第二臂上还设有沿其延伸方向延伸的滑道和第六驱动装置，所述第六驱动装置与设在所述滑道上的滑板传动连接并能驱动其在所述滑道上滑动，所述滑板上设所述第二轴和所述第五驱动装置。

9.根据权利要求7所述的可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，所述机架的底端设有若干万向轮。

Images