CN219152927U - 一种机器人自动上料柔性抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人自动上料柔性抓手，包括气动夹手，所述气动夹手的一端开设有导轨，所述导轨的内部嵌套有两组夹头，所述夹头的一侧设置有安装块，所述安装块的一端固定连接有抓手。该机器人自动上料柔性抓手，通过气动夹手、导轨和夹头之间的相互配合，构成了气动平行夹爪的基本组件，之后通过安装块、安装孔和安装栓之间的相互配合，使得安装块和夹头相互安装在一起，之后通过抓手、转轴和夹轮之间的相互配合，可通过夹轮将工件夹紧定位，通过夹轮的滚动可对工件进行柔性夹持，保持夹紧工件的同时，不会因为夹紧力度过大导致工件变形损坏，方便机器人的自动上料。

Description

一种机器人自动上料柔性抓手

技术领域

本实用新型涉及抓手技术领域，具体为一种机器人自动上料柔性抓手。

背景技术

机器人在使用时，通过上的抓手对工件进行夹紧，之后机械人的机械臂将抓紧的工件放置在指定的上料位置，从而实现对工件的自动上料，通常该上料的方式简单，解决了人工的劳动力短缺的问题。

这种现有技术方案在使用时还存在以下问题：通常抓手直接将工件进行夹紧，抓手其质地较硬，如抓取的力度过大的话，会导致工件出现挤压损坏的情况，导致机器人上料的工件损坏的情况，因此通常需要在机器人夹紧工件时根据工件的尺寸和受力调整抓手夹紧的力度，保证工件不会损坏，但是频繁的更换工件的种类，较为繁琐。

所以需要针对上述问题进行改进，来满足市场需求。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人自动上料柔性抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人自动上料柔性抓手，包括气动夹手，所述气动夹手的一端开设有导轨，所述导轨的内部嵌套有两组夹头，所述夹头的一侧设置有安装块，所述安装块的一端固定连接有抓手。

优选的，所述抓手的一侧活动连接有转轴，所述转轴的表面活动贯穿连接有夹轮。

优选的，所述抓手的表面开设有凹槽，所述夹轮滚动设置在凹槽的内部。

优选的，所述夹头和安装块上皆开设有安装孔，所述夹头和安装块上的安装孔相互对应。

优选的，所述夹头和安装块的内部贯穿连接有安装栓，所述安装栓穿过所述安装块内部安装孔与所述夹头上的安装孔相螺纹连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机器人自动上料柔性抓手，通过气动夹手、导轨和夹头之间的相互配合，构成了气动平行夹爪的基本组件，之后通过安装块、安装孔和安装栓之间的相互配合，使得安装块和夹头相互安装在一起，之后通过抓手、转轴和夹轮之间的相互配合，可通过夹轮将工件夹紧定位，通过夹轮的滚动可对工件进行柔性夹持，保持夹紧工件的同时，不会因为夹紧力度过大导致工件变形损坏，方便机器人的自动上料。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构示意图；

图3为本实用新型安装块和抓手连接结构示意图。

图中：1、气动夹手；2、导轨；3、夹头；4、安装块；5、抓手；6、转轴；7、夹轮；8、安装孔；9、安装栓。

实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人自动上料柔性抓手，包括气动夹手1，所述气动夹手1的一端开设有导轨2，所述导轨2的内部嵌套有两组夹头3，所述夹头3的一侧设置有安装块4，所述安装块4的一端固定连接有抓手5。

请参阅图1，抓手5的一侧活动连接有转轴6，所述转轴6的表面活动贯穿连接有夹轮7，夹轮7可以转轴6为圆心转动，夹轮7可进行滚动。

请参阅图1，抓手5的表面开设有凹槽，所述夹轮7滚动设置在凹槽的内部，夹轮7安装在抓手5的内部，使得夹轮7可进行旋转，随着两个抓手5的靠近，夹轮7可将工件夹紧。

请参阅图3，夹头3和安装块4上皆开设有安装孔8，所述夹头3和安装块4上的安装孔8相互对应，保持夹头3和安装块4上的安装孔8相互对应。

请参阅图3，夹头3和安装块4的内部贯穿连接有安装栓9，所述安装栓9穿过所述安装块4内部安装孔8与所述夹头3上的安装孔8相螺纹连接，将安装栓9穿过安装块4内部的安装孔8，之后转动安装栓9，安装栓9与夹头3上的安装孔8螺纹连接，从而将夹头3和安装块4相互定位安装在一起。

综上所述：如图1-3所示，在使用该机器人自动上料柔性抓手时，首先给气动夹手1通电，气动夹手1带动夹头3在导轨2的内部滑动，之后安装块4安装在夹头3的一端，并用安装栓9穿过夹头3和安装块4上的安装孔8，使得夹头3和安装块4相互定位安装，当使用气动夹手1时，工件放置在两个抓手5之间，可使得抓手5将工件夹紧，并在抓手5夹紧工件的同时夹轮7以转轴6为圆心转动，使得夹轮7能够对工件进行夹紧缓冲，使得机器人在夹紧工件进行自动上料的过程中，能够保证工件不受到损伤的同时，对工件进行上料，这就是该机器人自动上料柔性抓手的特点。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种机器人自动上料柔性抓手，包括气动夹手（1），其特征在于：所述气动夹手（1）的一端开设有导轨（2），所述导轨（2）的内部嵌套有两组夹头（3），所述夹头（3）的一侧设置有安装块（4），所述安装块（4）的一端固定连接有抓手（5）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动上料柔性抓手，其特征在于：所述抓手（5）的一侧活动连接有转轴（6），所述转轴（6）的表面活动贯穿连接有夹轮（7）。

3.根据权利要求2所述的一种机器人自动上料柔性抓手，其特征在于：所述抓手（5）的表面开设有凹槽，所述夹轮（7）滚动设置在凹槽的内部。

4.根据权利要求3所述的一种机器人自动上料柔性抓手，其特征在于：所述夹头（3）和安装块（4）上皆开设有安装孔（8），所述夹头（3）和安装块（4）上的安装孔相互对应。

5.根据权利要求4所述的一种机器人自动上料柔性抓手，其特征在于：所述夹头（3）和安装块（4）的内部贯穿连接有安装栓（9），所述安装栓（9）穿过所述安装块（4）内部安装孔（8）与所述夹头（3）上的安装孔（8）相螺纹连接。

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