CN219134352U - 智能行进车 - Google Patents

Abstract

本申请提供智能行进车，包括主体、与路面接触的多个行进件和驱动装置；多个行进件沿第一方向排布，每个行进件均包括主轴和螺旋部，主轴的轴线平行设置于第二方向，第二方向与第一方向之间形成有夹角，主轴可绕轴线转动设置于主体，螺旋部套设在主轴外侧，并沿轴线螺旋布置；驱动装置设置于主体，驱动装置驱动多个主轴转动，以使多个行进件均沿第二方向移动。本申请解决了行进车所处路面的路况较差时，行进车的部分车轮与路面脱离，从而影响行进车移动过程的问题。

Description

智能行进车

技术领域

本申请涉及运输设备的领域，尤其涉及智能行进车。

背景技术

行进车是一种常见的运输设备，能够将货物从某地运往其他地区。行进车通常包括驱动装置和多个车轮，当行进车处于工作状态时，多个车轮均与路面滚动接触，驱动装置带动多个车轮转动，从而使行进车能够带动货物在路面上移动，以实现货物的运输过程。

然而，当行进车所处路面的路况较差时，行进车的部分车轮与路面脱离，从而影响行进车的移动过程。

实用新型内容

本申请提供智能行进车，用以解决行进车所处路面的路况较差时，行进车的部分车轮与路面脱离，从而影响行进车移动过程的问题。

本申请提供的智能行进车，包括主体、与路面接触的多个行进件和驱动装置；

多个所述行进件沿第一方向排布，每个所述行进件均包括主轴和螺旋部，所述主轴的轴线平行设置于第二方向，所述第二方向与所述第一方向之间形成有夹角，所述主轴可绕所述轴线转动设置于所述主体，所述螺旋部套设在所述主轴外侧，并沿所述轴线螺旋布置；

所述驱动装置设置于所述主体，所述驱动装置驱动多个所述主轴转动，以使多个所述行进件均沿所述第二方向移动。

通过采用上述技术方案，通过设置多个行进件，并将行进件设置为包括主轴和螺旋部；智能行进车在路面上沿第二方向移动时，多个行进件与路面接触，驱动装置驱动多个主轴绕轴线转动，以使多个行进件均沿第二方向移动；当行进车所处路面的路况较差时，沿主轴轴线螺旋布置的螺旋部至少部分能够与路面相接触，从而相对于相关技术中的行进车增大了与路面的接触面积，无需通过车轮与路面接触，减小行进车与路面脱离的可能性，保证了行进车的移动过程。

在一种可能的实现方式中，以垂直于所述轴线的平面为截面，所述螺旋部的截面设置为长方形，且所述螺旋部的截面沿所述主轴的径向延伸。

在一种可能的实现方式中，所述行进件的数量设置为两个，所述第二方向与所述第一方向之间夹角的角度设置为90°。

在一种可能的实现方式中，所述驱动装置设置为多个驱动电机，所述驱动电机的输出轴同轴设置于所述主轴，以带动所述主轴转动。

在一种可能的实现方式中，每个所述主轴均连接两个所述驱动电机，两个所述驱动电机中的一个连接对应所述主轴沿所述轴线的一端，两个所述驱动电机中的另一个连接对应所述主轴沿所述轴线的另一端。

在一种可能的实现方式中，还包括设置于所述主体的控制装置，所述控制装置的输出端连接每个所述驱动电机的控制端，以通过所述控制装置控制每个所述驱动电机输出轴的运动参数，所述运动参数包括转动速度、转动方向中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，还包括控制终端，所述控制终端的信号输出端连接所述控制装置的信号输入端，以通过所述控制终端向所述控制装置发出指令。

在一种可能的实现方式中，还包括设置于所述主体的供电件，所述供电件的输出端连接所述驱动电机和/或所述控制装置。

在一种可能的实现方式中，所述主体的第一表面连接多个所述行进件和多个所述驱动电机，所述主体的第二表面连接所述控制装置和所述供电件。

在一种可能的实现方式中，所述主体的第二表面还设置有至少一个功能件，所述功能件可设置为摄像头、容纳箱、检测元件。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的智能行进车的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的旨在显示控制装置的智能行进车结构示意图；

图3为本申请实施例提供的行进件的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种行进件的结构示意图。

附图标记说明；

100、主体；110、保护罩；111、螺钉；120、功能件；200、行进件；210、主轴；220、螺旋部；300、驱动电机；400、控制装置；500、供电件；600、控制终端。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

正如背景技术所述，行进车通常包括驱动装置和多个车轮，当行进车处于工作状态时，多个车轮均与路面滚动接触，驱动装置带动多个车轮转动，从而利用车轮与路面之间的摩擦力使行进车能够带动货物在路面上移动，以实现货物的运输过程。然而，当行进车所处路面的路况较差，例如路面凹凸不平，起伏较大时，行进车的部分车轮可能会与路面脱离，减小了行进车与路面之间的摩擦力，从而影响行进车的移动过程。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种智能行进车，能够运输摄像头、容纳箱、检测元件等功能件，通过在主体上设置多个行进件，并将行进件设置为包括主轴和螺旋部；智能行进车在路面上沿第二方向移动时，多个行进件与路面接触，驱动装置驱动多个主轴绕轴线转动，以使多个行进件均沿第二方向移动；当行进车所处路面的路况较差，例如路面凹凸不平，起伏较大时，沿主轴轴线螺旋布置的螺旋部至少部分能够与路面相接触，驱动装置驱动多个主轴绕轴线转动，以带动螺旋部转动的过程中，螺旋部能够同时沿第二方向移动，从而相对于相关技术中的行进车增大了与路面之间的接触面积，且无需通过车轮与路面接触，减小行进车与路面脱离的可能性，保证了行进车的移动过程。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

参照图1和图2，本申请实施例提供一种智能行进车，包括主体100、与路面接触的多个行进件200和驱动装置；多个行进件200沿第一方向排布，每个行进件200均包括主轴210和螺旋部220，主轴210的轴线平行设置于第二方向，第二方向与第一方向之间形成有夹角，主轴210可绕轴线转动设置于主体100，螺旋部220套设在主轴210外侧，并沿轴线螺旋布置；驱动装置设置于主体100，驱动装置驱动多个主轴210转动，以使多个行进件200均沿第二方向移动。

通过采用上述技术方案，当智能行进车在具有复杂路况的路面上沿第二方向移动时，驱动装置驱动多个行进件200的主轴210绕轴线转动，使得主轴210能够带动套设主轴210外侧的螺旋部220转动，使得螺旋部220转动的同时，至少部分螺旋部220能够与路面接触，从而使得螺旋部220能够带动主体100沿第二方向移动。

在本申请实施例中，智能行进车能够运输摄像头、容纳箱、检测元件等功能件120，从而能够利用功能件120实现不同的功能。如图1和图2所示，功能件120为容纳箱。

具体设置为，当智能行进车运输摄像头时，智能行进车能够带动摄像头移动，从而使摄像头随智能行进车的移动过程进行拍照，以使摄像头能够随智能行进车在复杂路况的路面上移动，以使摄像头获得更加适宜的拍摄位置；当智能行进车运输容纳箱时，容纳箱可用于放置货物，从而能够利用智能行进车在在复杂路况的路面通过容纳箱运输货物；当智能行进车运输检测元件时，智能行进车能够带动检测元件移动，从而使检测元件随智能行进车的移动过程对周围环境进行检测，以使检测元件能够随智能行进车在复杂路况的路面上移动，其中，检测元件可以设置为气体传感器、温度传感器、湿度传感器以及红外线感应器等。至于利用智能行进车同时运输多种功能件120时的使用方式，本申请实施例对此不再赘述。

容易理解的是，智能行进车能够应用于下水管道、山地以及泥泞路面等具有复杂路况的路面。从而使智能行进车能够通过多个行进件200移动，且智能行进车可以设置为小型运输设备，从而能够在尺寸较小，且路况较差的环境内移动，以增大智能行进车的使用范围。

在本申请实施例中，行进件200的数量可以设置为多个，示例性的，行进件200的数量设置为两个，且两个行进件200沿第一方向间隔排布，从而能够通过两个行进件200的螺旋部220与路面接触，从而带动智能行进车移动。且第二方向与第一方向之间夹角的角度设置为90°，从而使两个行进件200的排列方向能够垂直于智能行进车的移动方向布置，使得智能行进车的移动过程更加稳定。

示例性的，主体100具有相对的第一表面和第二表面，在本申请实施例中，主体100的第一表面用于连接两个行进件200，且主体100的第二表面用于放置摄像头、容纳箱、检测元件等功能件120，从而能够通过主体100对行进件200和功能件120进行安装与固定。

参照图1和图2，下面对驱动装置的结构进行描述，驱动装置设置为多个驱动电机300，多个驱动电机300均安装于主体100的第一表面，且驱动电机300的输出轴同轴设置于主轴210，以带动主轴210转动，从而实现智能行进车的移动过程。

容易理解的是，在本申请实施例中，每个驱动电机300均可以对应一个或多个行进件200，从而驱动一个或多个行进件200转动；或者，每两个驱动电机300分别对应一个行进件200，即每个主轴210均连接两个驱动电机300，两个驱动电机300中的一个连接对应主轴210沿轴线的一端，两个驱动电机300中的另一个连接对应主轴210沿轴线的另一端，从而能够通过两个驱动电机300带动一个行进件200转动，使得行进件200沿第二方向的两端受力更加均匀。

应当注意的是，在本申请实施例中，驱动电机300可以设置为步进电机或伺服驱动电机300等。且容易理解的是，当利用驱动电机300驱动行进件200转动时，智能行进车能够沿直线向前或向后移动，只要通过改变驱动电机300输出端的转动方向即可。

在本申请实施例中，智能行进车还能够实现转弯过程，具体设置为，以多个驱动电机300驱动行进件200绕主轴210的轴线顺时针转动为正转，且当螺旋部220被配置为绕顺时针正转使得智能行进车向前移动时，则智能行进车的运动过程如下：

参照图1和图2，当多个驱动电机300驱动行进件200正转时，智能行进车沿直线向前移动；当多个驱动电机300驱动行进件200反转时，智能行进车沿直线向后移动；当对应于左侧行进件200的驱动电机300正转，对应于右侧行进件200的驱动电机300正转，且对应于右侧行进件200的驱动电机300的转速大于对应于左侧行进件200的驱动电机300的转速时，智能行进车向左前方转动；当对应于右侧行进件200的驱动电机300正转，对应于左侧行进件200的驱动电机300正转，且对应于右侧行进件200的驱动电机300的转速小于对应于左侧行进件200的驱动电机300的转速时，智能行进车向右前方转动。

当对应于左侧行进件200的驱动电机300处于静止状态，且对应于右侧行进件200的驱动电机300正转时，智能行进车绕左侧行进件200向左转动；当对应于右侧行进件200的驱动电机300处于静止状态，且对应于左侧行进件200的驱动电机300正转时，智能行进车绕右侧行进件200向右转动。至于驱动电机300带动行进件200反转，从而使智能行进车绕右侧行进件200向右转弯，或向右前方转弯的过程，本申请实施例对此不再赘述。

通过采用上述技术方案，通过设置多个驱动电机300，并通过两个驱动电机300带动一个行进件200转动，使得行进件200沿第二方向的两端受力更加均匀。同时还能够通过调节两个行进件200的转动方向，实现智能行进车沿直线向前或向后移动，并且能够通过调节两个行进件200的转动速度，实现智能行进车的转弯过程，使得智能行进车的移动过程更加方便。

容易理解的是，驱动电机300与行进件200的端部之间还可以设置有减速器，从而能够通过减速器降低行进件200的转动速度，以提高驱动电机300输出端对行进件200的驱动力；至于减速器的具体结构以及减速器的安装位置，本申请实施例对此不作进一步限制。

参照图3和图4，下面对行进件200的具体结构进行描述，示例性的，以垂直于第二方向的平面为截面，主轴210的截面呈圆柱状，且主轴210可配置为实心柱状，或者，主轴210还可以配置为空心管状；螺旋部220设置于主轴210的外侧，且螺旋部220可以与主轴210通过焊接固定，或者，螺旋部220还可以与主轴210一体成型，例如可以通过对圆柱进行切削加工，从而形成螺旋部220，通过将螺旋部220与主轴210设置为一体成型，使得螺旋部220与主轴210之间的连接更加稳定。

在本申请实施例中，螺旋部220可以设置为多种形状，且螺旋部220的形状还可以根据智能行进车的使用环境进行调整。下面结合智能行进车的应用场景对螺旋部220的形状进行描述。

例如，参照图3，当智能行进车应用于下水管道内时，螺旋部220可配置为：以垂直于所述轴线的平面为截面，螺旋部220的截面设置为长方形，且螺旋部220的截面沿主轴210的径向延伸，从而增大螺旋部220与下水管道内壁之间的接触面积，以保证智能行进车行驶过程的稳定性；螺旋部220还可以采用具有一定弹性的材料制成，例如橡胶等，从而能够增大螺旋部220与下水管道内壁之间的摩擦力。

参照图4，当智能行进车应用于泥泞路面上时，螺旋部220可配置为：以垂直于所述轴线的平面为截面，螺旋部220的截面设置为三角形，且沿远离主轴210轴线的方向，螺旋部220的厚度逐渐减小，螺旋部220选用刚性材料制成，从而能够增强螺旋部220的抓地力，使得螺旋部220带动智能行进车在泥泞路面上的移动过程更加稳定。

示例性的，螺旋部220的螺距、螺旋部220沿主轴210径向的长度均可以根据实际情况进行调整，本申请实施例对此不作进一步限制，只要能够满足智能行进车的正常使用即可。

在本申请实施例中，智能行进车还包括控制装置400，控制装置400安装于主体100的第二表面，且控制装置400的输出端连接每个驱动电机300的控制端，以通过控制装置400控制每个驱动电机300输出轴的运动参数，运动参数包括转动速度、转动方向中的至少一种，从而使控制装置400能够通过调节驱动电机300输出轴的运动参数对智能行进车的运动方式进行调整。

具体设置为，控制装置400的输出端向驱动电机300的控制端发出信号，使得驱动电机300能够在控制装置400的控制下正转或反转，从而能够通过控制装置400调节驱动电机300的转动方向，进而能够利用控制装置400控制智能行进车沿直线向前或向后移动，并能够通过同时调节多个驱动电机300的转动速度，从而对智能行进车的移动速度进行调整；或者，控制装置400的输出端向驱动电机300的控制端发出信号，使得驱动电机300能够在控制装置400的控制下运行，使得两个行进件200的转动速度不同，从而实现智能行进车的转向过程。

示例性的，控制装置400可以设置有多个接口，且每个接口分别连接一个驱动电机300的控制端，从而使控制装置400能够通过多个接口向多个驱动电机300发出信号，进而控制多个驱动电机300的运行状态；或者，控制装置400还可以通过无线通信的方式控制多个驱动电机300的运行状态，以实现对智能行进车移动方向和移动速度的调整。

在本申请实施例中，控制装置400包括存储器，处理器；其中，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，实现上述智能行进车的控制过程。

示例性的，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

实现上述智能行进车的控制过程的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储器中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器(存储介质)包括：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetic tape)、软盘(英文：floppy disk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。

参照图2，在本申请实施例中，智能行进车还包括设置于主体100的供电件500，供电件500的输出端连接驱动电机300和/或控制装置400，从而能够利用供电件500向驱动电机300和/或控制装置400进行供电；示例性的，供电件500可以设置为干电池或蓄电池等，从而能够在智能行进车行进的过程中向驱动电机300和/或控制装置400供电。

示例性的，供电件500安装在主体100的第二表面，从而能够靠近控制装置400，进一步设置为，当控制装置400设置有多个接口，并通过多个接口连接于驱动电机300时，供电件500连接于控制装置400，从而能够在向控制装置400供电的同时，还能够通过控制装置400向多个驱动电机300供电。

通过采用上述技术方案，通过在智能行进车主体100的第一表面设置控制装置400、供电件500和功能件120，并将多个驱动电机300和两个行进件200设置在主体100的第二表面，从而能够减小行进件200绕主轴210轴线转动的过程对控制装置400、供电件500和功能件120产生干扰的可能性。

参照图1和图2，示例性的，考虑到智能行进车需要在路况较为复杂的路面上移动，例如当智能行进车在泥泞路面上移动时，部分污水或污泥可以会溅射在控制装置400或供电件500上，从而使控制装置400或供电件500出现短路的现象，进而影响智能行进车的移动过程。在本申请实施例中，主体100的第二表面上还设置有保护罩110，保护罩110罩设在控制装置400和供电件500上，从而能够对控制装置400和供电件500起到一定的保护作用。

容易理解的是，保护罩110可以固定连接于主体100的第二表面，或者，保护罩110还可以活动设置在主体100的第二表面，从而能够在将保护罩110从主体100的第二表面取下时，对控制装置400和供电件500进行调整，例如对供电件500进行更换等，以使智能行进车的使用过程更加方便。示例性的，保护罩110可以通过螺钉111等紧固件安装在主体100上，或者，保护罩110还可以通过卡接等方式安装在主体100上，本申请实施例对此不作进一步限制。

参照图2，在本申请实施例中，智能行进车还可以包括控制终端600，控制终端600的信号输出端连接控制装置400的信号输入端，以通过控制终端600向控制装置400发出指令，从而能够控制智能行进车的移动过程，实现智能行进车移动或转向的远程遥控，使得智能行进车的使用过程更加方便。

综上所述，通过在主体100上设置多个行进件200，并将行进件200设置为包括主轴210和螺旋部220；当智能行进车在路面上沿第二方向移动时，控制装置400的输出端向驱动电机300的控制端发出信号，使得驱动电机300能够在控制装置400的控制下正转或反转，从而能够通过控制装置400调节驱动电机300的转动方向，且多个行进件200与路面接触，多个驱动电机300驱动多个主轴210绕轴线转动，以使多个行进件200均沿第二方向移动；当行进车所处路面的路况较差，例如路面凹凸不平，起伏较大时，沿主轴210轴线螺旋布置的螺旋部220至少部分能够与路面相接触，驱动装置驱动多个主轴210绕轴线转动，以带动螺旋部220转动的过程中，螺旋部220能够同时沿第二方向移动，从而相对于相关技术中的行进车增大了与路面之间的接触面积，且无需通过车轮与路面接触，减小行进车与路面脱离的可能性，保证了行进车的移动过程。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种智能行进车，其特征在于，包括主体、与路面接触的多个行进件和驱动装置；

多个所述行进件沿第一方向排布，每个所述行进件均包括主轴和螺旋部，所述主轴的轴线平行设置于第二方向，所述第二方向与所述第一方向之间形成有夹角，所述主轴可绕所述轴线转动设置于所述主体，所述螺旋部套设在所述主轴外侧，并沿所述轴线螺旋布置；

所述驱动装置设置于所述主体，所述驱动装置驱动多个所述主轴转动，以使多个所述行进件均沿所述第二方向在所述路面上移动。

2.根据权利要求1所述的智能行进车，其特征在于，以垂直于所述轴线的平面为截面，所述螺旋部的截面设置为长方形，且所述螺旋部的截面沿所述主轴的径向延伸。

3.根据权利要求1所述的智能行进车，其特征在于，所述行进件的数量设置为两个，所述第二方向与所述第一方向之间夹角的角度设置为90°。

4.根据权利要求1所述的智能行进车，其特征在于，所述驱动装置设置为多个驱动电机，所述驱动电机的输出轴同轴设置于所述主轴，以带动所述主轴转动。

5.根据权利要求4所述的智能行进车，其特征在于，每个所述主轴均连接两个所述驱动电机，两个所述驱动电机中的一个连接对应所述主轴沿所述轴线的一端，两个所述驱动电机中的另一个连接对应所述主轴沿所述轴线的另一端。

6.根据权利要求4所述的智能行进车，其特征在于，还包括设置于所述主体的控制装置，所述控制装置的输出端连接每个所述驱动电机的控制端，以通过所述控制装置控制每个所述驱动电机输出轴的运动参数，所述运动参数包括转动速度、转动方向中的至少一种。

7.根据权利要求6所述的智能行进车，其特征在于，还包括控制终端，所述控制终端的信号输出端连接所述控制装置的信号输入端，以通过所述控制终端向所述控制装置发出指令。

8.根据权利要求6所述的智能行进车，其特征在于，还包括设置于所述主体的供电件，所述供电件的输出端连接所述驱动电机和/或所述控制装置。

9.根据权利要求8所述的智能行进车，其特征在于，所述主体的第一表面连接多个所述行进件和多个所述驱动电机，所述主体的第二表面连接所述控制装置和所述供电件。

10.根据权利要求9所述的智能行进车，其特征在于，所述主体的第二表面还设置有至少一个功能件，所述功能件可设置为摄像头、容纳箱、检测元件。

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