CN114802433B - 线控转向系统的转向控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种线控转向系统的转向控制方法、装置、设备和存储介质，属于汽车安全技术领域。所述方法包括：接收转向请求；响应于车辆的后轴转向功能启动，且车辆的车速低于速度阈值，确定车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，目标后轮转角和目标前轮转角相同；根据目标前轮转角和目标后轮转角，控制线控转向系统转向。由于目标前轮转角与目标后轮转角相同，只要获取到目标前轮转角，就可以知道目标后轮转角。一定程度上可以简化线控转向系统的转向控制。

Description

线控转向系统的转向控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，特别涉及一种线控转向系统的转向控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

线控转向系统(SBW，Steering By WireSystem)是新一代转向系统，取消了方向盘和转向轮之间的机械连接，完全由电能实现转向，摆脱了传统转向系统的各种限制。

相关技术中，线控转向系统的转向控制方法包括：当车辆的后轴转向功能开启且车速低于速度阈值时，确定车辆的目标前轮转角，以及通过目标前轮转角和车速信号查表，获得目标后轮转角；根据目标前轮转角和目标后轮转角，控制线控转向系统实现车辆转向。该种方法需要查表获取后轮转角，控制方法较为复杂。

发明内容

本公开实施例提供了一种线控转向系统的转向控制方法、装置、设备和存储介质，能够简化线控转向系统的转向控制。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种线控转向系统的转向控制方法，所述方法包括：接收转向请求；响应于车辆的后轴转向功能启动，且所述车辆的车速低于速度阈值，确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，所述目标后轮转角和所述目标前轮转角相同；根据所述目标前轮转角和所述目标后轮转角，控制所述线控转向系统转向。

可选地，所述确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，包括：根据所述车辆的方向盘转角，确定所述目标前轮转角；将所述目标前轮转角作为所述目标后轮转角。

可选地，所述根据所述车辆的目标方向盘转角，确定所述目标前轮转角，包括：将所述方向盘转角，确定为所述目标前轮转角；或者，根据所述方向盘转角和对应关系，确定所述方向盘转角对应的所述目标前轮转角，所述对应关系为方向盘转角与车轮转角之间的对应关系。

可选地，所述确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，包括：获取所述车辆周围的障碍物数据；根据所述障碍物数据，确定所述目标前轮转角；将所述目标前轮转角作为所述目标后轮转角。

可选地，所述方法还包括：获得后轴转向功能启动请求；根据所述后轴转向功能启动请求，启动所述后轴转向功能。

第二方面，提供了一种线控转向系统的转向控制装置，所述装置包括：接收模块，用于接收转向请求；确定模块，用于响应于车辆的后轴转向功能启动，且所述车辆的车速低于速度阈值，确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，所述目标后轮转角和所述目标前轮转角相同；控制模块，用于根据所述目标前轮转角和所述目标后轮转角，控制所述线控转向系统转向。

可选地，所述确定模块用于，根据所述车辆的方向盘转角，确定所述目标前轮转角；将所述目标前轮转角作为所述目标后轮转角；或者，所述确定模块用于，获取所述车辆周围的障碍物数据；根据所述障碍物数据，确定所述目标前轮转角；将所述目标前轮转角作为所述目标后轮转角。

可选地，所述确定模块用于将所述方向盘转角，确定为所述目标前轮转角；或者，根据所述方向盘转角和对应关系，确定所述方向盘转角对应的所述目标前轮转角，所述对应关系为方向盘转角与车轮转角之间的对应关系。

可选地，所述装置还包括：获取模块，用于获得后轴转向功能启动请求；根据所述后轴转向功能启动请求，启动所述后轴转向功能。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行第一方面所述的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读介质，当计算机可读介质中的指令由计算机设备的处理器执行时，使得计算机设备能够执行第一方面所述的方法。

第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本公开实施例中，当接收到转向请求时，如果后轴转向功能启动且车辆的车速低于速度阈值，确定车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，目标后轮转角和目标前轮转角相同；根据目标前轮转角和目标后轮转角，控制线控转向系统转向。由于目标前轮转角与目标后轮转角相同，只要获取到目标前轮转角，就可以知道目标后轮转角。一定程度上可以简化线控转向系统的转向控制。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种线控转向系统的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一种转向执行电机的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一种线控转向系统的转向控制方法的流程图；

图4是本公开实施例提供的另一种线控转向系统的转向控制方法的流程图；

图5是本公开实施例提供的一种确定车轮最小转向半径的原理示意图；

图6是本公开实施例提供的另一种确定车轮最小转向半径的原理示意图；

图7是本公开实施例提供的一种线控转向系统的转向控制装置的结构框图；

图8是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构框图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

图1是本公开实施例提供的一种线控转向系统的结构示意图。参见图1，该线控转向系统包括：方向盘总成10、转向执行总成20和控制单元30。

其中，方向盘总成10包括方向盘、SAS(Steering Angle Sensor，方向盘转角传感器)等。方向盘转角传感器与控制单元30之间信号连接。方向盘转角传感器用于获取方向盘转角并将方向盘转角传递给控制单元30。

转向执行总成20包括转向执行电机、转向电机控制器和转向器等。

转向执行电机与转向电机控制器之间信号连接，转向电机控制器与控制单元30之间信号连接。转向电机控制器用于根据控制单元30的控制命令，控制转向执行电机输出转动力矩。示例性地，转向执行电机为AMFM(Axial Magnetic Field Motor，轴向磁通电机)或者直线电机。

转向器与转向控制电机连接。示例性地，转向器包括前轮转向器和后轮转向器。转向器用于根据转向执行电机输出的转动力矩，带动前轮和后轮，实现要求的前轮转角和后轮转角，进而实现车辆转向。

转向电机控制器为EPS(Electric Power Steering，电动助力转向)。示例性地，转向电机控制器的类型可以为转向管柱助力式(C-EPS)、齿轮助力式(P-EPS)、双小齿轮式(DP-EPS)和齿条平行式(RP-EPS)中的一种。

示例性地，控制单元30为ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)或者其他额外设置的线控转向器。

图2是本公开实施例提供的一种转向执行电机的结构示意图，该转向执行电机轴向磁通电机。如图2所示，该轴向磁通电极包括外壳1、第一轴承2、永磁体3、定子4、第一转子5、第一端盖6、螺纹杆7、密封件8、滑套9、第二轴承10、滚动螺母11、第二转子12和第二端盖13。

其中，外壳1与定子4配合固定安装。永磁体3镶嵌在第一转子5和第二转子12上。第一端盖6和第二端盖13通过旋铆方式固定在外壳1的端部。螺纹杆7固定在滑套9中，密封件8装在第一端盖6和第二端盖13中。滚动螺母11与第一转子5和第二转子12之间通过工艺过程进行固定。第一轴承2和第二轴承10为推力轴承。

定子4中的线圈通有交变电时会产生旋转磁场，磁场方向为轴向。旋转磁场能够驱动第一转子5和第二转子12同时转动。镶嵌在第一转子5和第二转子12中的滚动螺母11被带动旋转，从而带动螺纹杆7转动。由于螺纹杆7轴向无限制，因此螺纹杆7会被滚动螺母11推动伸缩。轴向磁通电机的转子为双转子，输出力矩比常规的电机要大1倍，同时，转子直径和定子直径相同。因此，相同外壳尺寸情况下，轴向磁通电机的输出力矩要比常规电机大很多。

轴向磁通电机无减速装置，响应速度快、力矩大、传动线性平稳且故障率低。

图3是本公开实施例提供的一种线控转向系统的转向控制方法的流程图，该方法可以由图1中的控制单元30执行。参见图3，该方法包括：

在步骤101中，接收转向请求。

转向请求用于指示车辆进行转向。

在一些示例中，驾驶员可以通过点击终端操作界面，触发转向请求，终端可以是电脑、车载主机、手机或者平板等。

在另一些示例中，驾驶员通过控制方向盘转动，触发转向请求。

在又一些示例中，驾驶员可以通过手势命令或者语音命令等，触发转向请求。

在步骤102中，响应于车辆的后轴转向功能启动，且车辆的车速低于速度阈值，确定车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，目标后轮转角和目标前轮转角相同。

其中，后轴转向功能开启后，才可以控制车辆后轮转向。

车速低于速度阈值指车辆处于低速状态。车速阈值由相关技术人员确定。示例性地，速度阈值为10km/h。示例性地，车速可以通过车速传感器获取。

目标前轮转角指车辆实现转向所需要的前轮转角，目标后轮转角指车辆转向所需要的后轮转角。

在步骤103中，根据目标前轮转角和目标后轮转角，控制线控转向系统转向。

控制车辆当前的前轮转角为目标前轮转角，以及控制车辆当前的后轮转角为目标后轮转角，实现转向。

本公开实施例中，当接收到转向请求时，如果，后轴转向功能启动且车辆的车速低于速度阈值时，确定车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，目标后轮转角和目标前轮转角相同；根据目标前轮转角和目标后轮转角，控制线控转向系统转向。由于目标前轮转角与目标后轮转角相同，只要获取到目标前轮转角，就可以知道目标后轮转角。一定程度上可以简化线控转向系统的转向控制。

图4是本公开实施例提供的另一种线控转向系统的转向控制方法的流程图，该方法可以由图1中的控制单元30执行。参见图4，该方法包括：

在步骤201中，接收转向请求。

转向请求的相关内容，参见前述步骤101，在此省略详细描述。

在步骤202中，判断后轴转向功能是否开启。如果后轴转向功能已开启，则执行步骤203。如果后轴转向功能未开启，则执行步骤206。

示例性地，控制单元中存储有后轴转向功能启动状态信息，控制单元可以根据后轴转向功能启动状态信息判断后轴转向功能是否启动。

可选地，在执行步骤202之前，包括：获得后轴转向功能启动请求；根据后轴转向功能启动请求，启动后轴转向功能。

后轴转向功能请求用于指示启动车辆的后轴转向功能。车辆包括前轴转向功能和后轴转向功能，前轴转向功能实现车辆前轮转向，后轴转向功能实现车辆后轮转向。

正常情况下，车辆运行时，前轴转向器处于非锁定状态，即前轴转向功能处于启动状态。而后轴转向器处于锁定状态，即后轴转向功能处于关闭状态。后轴转向功能开启后，才可以控制车辆后轮转向。

在一些示例中，驾驶员可以通过点击车辆的OBF(One button function，一键功能)按钮，触发后轴转向功能启动请求。当车辆的车速低于速度阈值时，车辆自动启动后轴转向功能，并且进入自动驾驶状态。

在另一些示例中，驾驶员可以通过快速踩刹车两次、手势命令或者语音命令等触发后轴转向功能启动请求。此时，车辆的后轴转向功能开启。

控制单元获取到后轴转向功能启动请求后，控制后轴转向器处于非锁定状态，从而启动后转向功能。同时，控制单元存储后轴转向功能启动信息。

在步骤203中，判断车辆的车速是否低于速度阈值。如果车辆的车速低于速度阈值，则执行步骤204。如果车辆的车速不低于速度阈值，则执行步骤206。

车辆的车速低于速度阈值时，表明车辆处于低速运动状态。车辆的车速不低于速度阈值时，表明车辆处于非低速运动状态。

车速阈值的相关内容，参见前述步骤102，在此省略详细描述。

在步骤204中，确定车辆的目标前轮转角和目标后轮转角。

目标前轮转角指车辆实现转向所需要的前轮转角，目标后轮转角指车辆转向所需要的后轮转角。

本公开实施例中，先确定车辆的目标前轮转角，然后根据目标前轮转角确定目标后轮转角。目标后轮转角与目标前轮转角相同。

需要说明的是，本公开实施例中，当目标后轮转角与目标前轮转角相同时，车辆的前轮最小转弯半径和车辆的最小转弯半径相同。

图5是本公开实施例提供的一种确定车轮最小转向半径的原理示意图。如图5所示，传统转向系统只有一个转向轴，另一轴为固定轴，根据转向理论，前/后轮最小转弯半径可以采用公式(1)进行计算：

R1＝L/sinA (1)

公式(1)中，R1表示前/后轮最小转弯半径，L表示轴距，A表示外转向轮最大转角。

图6是本公开实施例提供的另一种确定车轮最小转向半径的原理示意图。如图6所示，线控转向系统包括2个转向轴。根据转向理论，2个转向轴的最小转弯半径可以采用公式(2)进行计算：

R2＝(L/2)/sinA (2)

公式(2)中，R2表示前/后轮最小转弯半径，L表示轴距，A表示外转向轮最大转角。由(L/2)/sinA＝(L/sinA)/2＝R1/2可知，在轴距L相同且外转向轮最大转角相同的情况下，双转向轴的最小转向半径为单转向轴的最小转向半径的一半。

本公开实施例中，在控制线控转向系统进行转向时，控制后轮转角和前轮转角相同，可以减小车辆转向时的转向半径，进而提高车辆转向时的灵活性。

本公开实施例中，当车辆为人工驾驶状态时，确定目标前轮转角包括：确定车辆的目标方向盘转角；根据目标方向盘转角，确定目标前轮转角；将目标前轮转角作为目标后轮转角。

目标方向盘转角为车辆当前状态下的方向盘转角。方向盘转角可以通过图1所示实施例中的方向盘角度传感器获取。

在一些实施方式中，根据目标方向盘转角，确定目标前轮转角，包括：将目标方向盘转角，确定为目标前轮转角。

也即是，目标前轮转角和目标后轮转角与目标方向盘转角相同。

车辆处于人工驾驶状态时，驾驶员通过转动方向盘实现车辆转向。将方向盘的转角作为目标前轮转角，不需要经过复杂的计算，可以进一步简化车辆的转向控制。

在另一些实施方式中，根据目标方向盘转角，确定目标前轮转角，包括：根据目标方向盘转角和对应关系，确定目标前轮转角。对应关系为方向盘转角与车轮转角之间的对应关系。

在一些示例中，对应关系中，不同的方向盘转角对应不同的车轮转角。

示例性地，方向盘转角的范围为0°～90°。对应关系中存在0°～90°范围内的多个方向盘转角，每个方向盘转角对应一个车轮转角，不同的方向盘转角对应不同的车轮转角。

在另一些示例中，对应关系中，不同的方向盘转角区间对应不同的车轮转角。

示例性地，当方向盘转角大于0°且小于或等于15°时，对应的车轮转角为10°；当方向盘转角大于15°且小于或等于30°时，对应的车轮转角为20°；当方向盘转角大于30°且小于或等于45°时，对应的车轮转角为30°等等。

示例性地，对应关系由相关技术人员根据实验获取，然后输入至控制单元的存储单元中。

控制单元可以根据目标方向盘转角和存储的对应关系，直接确定出目标方向盘转角对应的目标前轮转角。

车辆处于人工驾驶状态时，驾驶员通过转动方向盘实现车辆转向。根据目标方向盘转角和对应关系确定目标前轮转角，不需要经过复杂的计算，可以进一步简化车辆的转向控制。

本公开实施例中，当车辆为自动驾驶状态时，确定目标前轮转角包括：获取车辆周围的障碍物数据；根据障碍物数据，确定目标前轮转角；将目标前轮转角作为目标后轮转角。

障碍物数据包括但不限于障碍物相对于车辆的位置、障碍物大小以及障碍物与车辆之间的距离等。障碍物大小包括障碍物的横向长度。示例性地，可以根据车辆安装的雷达和全景摄像头获取车辆周围的障碍物数据。

在一些示例中，根据障碍物数据，确定目标前轮角度，包括以下步骤：

第一步，确定车辆的位置。

示例性地，车辆中安装有定位装置，例如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，控制单元可以通过定位装置确定出车辆位置。

第二步，根据车辆位置和障碍物数据，确定障碍物位置。

示例性地，控制单元中存储有导航地图，控制单元可以根据车辆位置和前述的障碍物数据，确定出障碍物的位置。

第三步，根据车辆的位置和障碍物的位置，确定出目标前轮角度。

示例性地，控制单元可以根据车辆的位置和障碍物的位置，自动计算出车辆转向避开障碍物所需要的前轮角度，该前轮角度即为目标前轮角度。

根据车辆的位置和障碍物数据确定障碍物位置；确定出对应的目标前轮角度。

车辆处于自动驾驶状态时，车辆根据获取的障碍物数据，确定车辆的目标前轮转角。由于目标后轮转角与目标前轮转角相同。目标前轮转角与目标后轮转角相同，只要获取到目标前轮转角，就可以知道目标后轮转角。一定程度上可以简化线控转向系统的转向控制。

在步骤205中，根据目标前轮转角和目标后轮转角，控制线控转向系统转向。

示例性地，通过控制图1所示实施例中的转向执行电机，控制前轮转向器带动前轮转动至目标前轮角度以及控制后轮转向器带动后轮转动至目标后轮角度，实现转向。

需要说明的是，本公开实施例中，后轴转向功能需要在设定场景下执行。设定场景可以是车辆侧方位停车入位、狭窄路面掉头或者接收到驾驶员停车指令等场景。

控制单元可以通过车辆安装的摄像头获取车辆周围环境信息。示例性地，车辆周围环境信息包括环境图像。

在一些示例中，控制单元根据环境图像，通过图像识别算法识别车辆是否位于车库以及车辆附近是否存在空闲车位。当控制单元判断车辆周围存在车库且车辆附近存在空闲车位时，确定车辆需要向停车位停车。

在另一些示例中，控制单元根据环境图像识别车辆是否位于狭窄路面。当控制单元判断车辆位于狭窄路面，且车辆处于倒车档时，确定车辆处于狭窄路面掉头状态。

在又一些示例中，控制单元接收到驾驶员的停车指令时，确定驾驶员需要停车。示例性地，停车指令可以是驾驶员的语音停车指令、手势停车指令等，或者，驾驶员可以通过点击终端操作界面的停车按钮触发停车指令。

在步骤206中，确定目标前轮转角。

确定目标前轮转角的相关内容，参见前述步骤204，在此省略详细描述。

在步骤207中，根据目标前轮转角，控制线控转向系统转向。

示例性地，通过控制图1所示实施例中的转向执行电机，控制前轮转向器带动前轮至目标前轮角度，实现转向。步骤207中，由于未开启后轴转向功能，后轮转角保持不变。

步骤204和步骤205为双轴线控转向控制，步骤206至步骤207为单轴线控转向控制。

可选地，本公开实施例中，当控制单元执行步骤204和步骤205，出现双轴线控转向控制失效，控制单元执行步骤206和步骤207实现车辆转向。

示例性地，车辆在后轮安装有转角传感器。控制单元可以通过后轮的转角传感器获取当前的后轮转角。当控制单元检测到当前的后轮转角未达到目标后轮转角时，确定双轴线控转向控制失效。

本公开实施例中，当接收到转向请求时，若车辆启动了后轴转向功能且车辆处于低速运动状态，控制后轮转角与前轮转角相同，一方面，可以降低车辆转向时的转向半径，提高车辆转向的灵活性；另一方面，由于目标前轮转角与目标后轮转角相同，只要获取到目标前轮转角，就可以知道目标后轮转角，一定程度上可以简化线控转向系统的转向控制。

图7是本公开实施例提供的一种线控转向系统的转向控制装置700的结构框图，车辆的车速低于速度阈值。如图7所示，该装置包括：接收模块701、确定模块702和控制模块703。

其中，接收模块701，用于接收转向请求。确定模块702，用于响应于车辆的后轴转向功能启动，且所述车辆的车速低于速度阈值，确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，所述目标后轮转角和所述目标前轮转角相同。控制模块703，用于根据所述目标前轮转角和所述目标后轮转角，控制所述线控转向系统转向。

可选地，所述确定模块702用于，根据所述车辆的方向盘转角，确定所述目标前轮转角；将所述目标前轮转角作为所述目标后轮转角；或者，所述确定模块702用于，获取所述车辆周围的障碍物数据；根据所述障碍物数据，确定所述目标前轮转角；将所述目标前轮转角作为所述目标后轮转角。

可选地，所述确定模块702用于将所述方向盘转角，确定为所述目标前轮转角；或者，根据所述方向盘转角和对应关系，确定所述方向盘转角对应的所述目标前轮转角，所述对应关系为方向盘转角与车轮转角之间的对应关系。

可选地，所述装置还包括：获取模块704，用于获得后轴转向功能启动请求；根据所述后轴转向功能启动请求，启动所述后轴转向功能。

需要说明的是：上述实施例提供的线控转向系统的转向控制装置700在进行线控转向系统的转向控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的线控转向系统的转向控制装置700与线控转向系统的转向控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图8是本公开实施例提供的计算机设备的结构框图。如图8所示，该计算机设备800可以是车载电脑等。该计算机设备800包括：处理器801和存储器802。

处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如7核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器802可以包括一个或多个计算机可读介质，该计算机可读介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本公开实施例中提供的线控转向系统的转向控制方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对计算机设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本发明实施例还提供了一种非临时性计算机可读介质，当介质中的指令由计算机设备800的处理器执行时，使得计算机设备800能够执行本公开实施例中提供的线控转向系统的转向控制方法。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开实施例中提供的线控转向系统的转向控制方法。

以上仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种线控转向系统的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收转向请求；

当车辆的车速低于速度阈值时，所述车辆自动启动后轴转向功能，并且进入自动驾驶状态，获取所述车辆周围的障碍物数据，所述障碍物数据包括障碍物相对于所述车辆的位置、障碍物大小以及所述障碍物与所述车辆之间的距离；所述车辆的后轴转向功能在如下一种场景下启动：车辆侧方位停车入位、狭窄路面掉头；所述速度阈值为10km/h；

确定所述车辆的位置；根据所述车辆的位置和所述障碍物数据，确定所述障碍物的位置；根据所述车辆的位置和所述障碍物的位置，自动计算出所述车辆转向避开所述障碍物所需要的目标前轮角度；

将所述目标前轮转角作为目标后轮转角，所述目标后轮转角和所述目标前轮转角相同；

根据所述目标前轮转角和所述目标后轮转角，控制所述线控转向系统转向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得后轴转向功能启动请求；

根据所述后轴转向功能启动请求，启动所述后轴转向功能。

3.一种线控转向系统的转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收转向请求；

确定模块，用于当车辆的车速低于速度阈值时，所述车辆自动启动后轴转向功能，并且进入自动驾驶状态，获取所述车辆周围的障碍物数据，所述障碍物数据包括障碍物相对于所述车辆的位置、障碍物大小以及所述障碍物与所述车辆之间的距离；所述车辆的后轴转向功能在如下一种场景下启动：车辆侧方位停车入位、狭窄路面掉头；所述速度阈值为10km/h；确定所述车辆的位置；根据所述车辆的位置和所述障碍物数据，确定所述障碍物的位置；根据所述车辆的位置和所述障碍物的位置，自动计算出所述车辆转向避开所述障碍物所需要的目标前轮角度；将所述目标前轮转角作为目标后轮转角，所述目标后轮转角和所述目标前轮转角相同；

控制模块，用于根据所述目标前轮转角和所述目标后轮转角，控制所述线控转向系统转向。

4.一种计算机设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1或2所述的方法。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当计算机可读存储介质中的指令由计算机设备的处理器执行时，使得计算机设备能够执行如权利要求1或2所述的方法。

6.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1或2所述的方法。