CN115257915A - 滑板底盘转向系统、滑板底盘及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种滑板底盘转向系统、滑板底盘及车辆。滑板底盘转向系统包括：转向助力电机，具有第一绕组和第二绕组；第一转向控制子系统，包括第一处理器、第一门驱动单元和第一驱动桥，第一处理器通过第一门驱动单元和第一驱动桥对第一绕组进行驱动和控制；第二转向控制子系统，包括第二处理器、第二门驱动单元和第二驱动桥，第二处理器通过第二门驱动单元和第二驱动桥对第二绕组进行驱动和控制；其中，第一转向控制子系统和第二转向控制子系统被配置为在第一转向控制子系统和第二转向控制子系统中的一个失效时，另一个继续驱动和控制转向助力电机提供转向助力。

Description

滑板底盘转向系统、滑板底盘及车辆

技术领域

本公开涉及车辆转向技术领域，尤其涉及一种滑板底盘转向系统及车辆。

背景技术

在快速发展的智能汽车领域中，滑板底盘技术是研究重点之一。滑板底盘是一种集成驱动、制动、转向、电池等器件的下车体，能够通过预留的电气接口和车体接口与上车体进行连接，并可与上车体分离。

在一些传统车辆中，为了改善转向性能，车辆通过液压方式实现转向助力，并在车辆行驶过程中通过液压系统向转向器始终地提供恒定容积流量的液压油。由于这种用于提供转向助力的液压系统占用较多空间，且在行驶过程中持续地耗费能量，难以移入到滑板底盘中。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种滑板底盘转向系统及车辆，能够满足滑板底盘的转向需要，并减少能量消耗。

在本公开的一个方面，提供一种滑板底盘转向系统，包括：

转向助力电机，具有第一绕组和第二绕组；

第一转向控制子系统，包括第一处理器、第一门驱动单元和第一驱动桥，所述第一处理器通过所述第一门驱动单元和所述第一驱动桥对所述第一绕组进行驱动和控制；

第二转向控制子系统，包括第二处理器、第二门驱动单元和第二驱动桥，所述第二处理器通过所述第二门驱动单元和所述第二驱动桥对所述第二绕组进行驱动和控制；

其中，所述第一转向控制子系统和所述第二转向控制子系统被配置为在所述第一转向控制子系统和所述第二转向控制子系统中的一个失效时，另一个继续驱动和控制所述转向助力电机提供转向助力。

在一些实施例中，所述第一处理器和所述第二处理器电流分离。

在一些实施例中，所述第一转向控制子系统还包括：

第一电源单元，与所述第一处理器、所述第一门驱动单元和所述第一驱动桥均电连接，被配置为与供电端和接地端电连接，以便向所述第一处理器、所述第一门驱动单元和所述第一驱动桥供电；

所述第二转向控制子系统还包括：

第二电源单元，与所述第二处理器、所述第二门驱动单元和所述第二驱动桥均电连接，被配置为与供电端和接地端电连接，以便向所述第二处理器、所述第二门驱动单元和所述第二驱动桥供电。

在一些实施例中，所述第一转向控制子系统还包括：

第一系统基础芯片，与所述第一电源单元电连接，被配置为连接第一打火单元，并根据所述第一打火单元提供的打火信号对所述第一电源单元的输出进行控制，以便对所述第一转向控制子系统进行唤醒；

所述第二转向控制子系统还包括：

第二系统基础芯片，与所述第二电源单元电连接，被配置为连接第二打火单元，并根据所述第二打火单元提供的打火信号对所述第二电源单元的输出进行控制，以便对所述第二转向控制子系统进行唤醒。

在一些实施例中，所述滑板底盘转向系统还包括：

扭矩传感器，与所述第一处理器和所述第二处理器信号连接，被配置为感测方向盘轴的扭矩，并将扭矩信号分别传输给所述第一处理器和所述第二处理器。

在一些实施例中，所述第一处理器和所述第二处理器均被配置为根据所述扭矩信号驱动和控制所述转向助力电机输出与所述方向盘轴的扭矩组合的助力扭矩来实现转向功能。

在一些实施例中，所述滑板底盘转向系统还包括：

第一收发器，与所述第一处理器信号连接，被配置为与局域网总线网络信号连接，以便接收来自所述局域网总线网络的信号；

第二收发器，与所述第二处理器信号连接，被配置为与局域网总线网络信号连接，以便接收来自所述局域网总线网络的信号。

在一些实施例中，所述第一处理器和所述第二处理器均被配置为在接收到来自所述局域网总线网络的用于智能驾驶辅助功能的指令或用于智能泊车功能的指令时，根据所述指令驱动和控制所述转向助力电机输出扭矩来实现转向功能。

在一些实施例中，所述滑板底盘转向系统还包括：

转子位置传感单元，设置在所述转向助力电机内，并与所述第一处理器和所述第二处理器信号连接，被配置为感测所述转向助力电机中转子的转动位置，以计算出所述转向助力电机的输出轴的转动角度和角速度，并反馈给所述第一处理器和所述第二处理器，以实现闭环控制。

在一些实施例中，所述转子位置传感单元包括：多个转子位置传感器。

在一些实施例中，所述滑板底盘转向系统还包括：

壳体；

齿条，可移动地设置在所述壳体内，且具有螺纹段；

转向拉杆，部分地设置在所述壳体内，并与所述齿条的至少一端连接；

第一传动机构，设置在所述壳体内；

其中，所述转向助力电机设置在所述壳体内，且所述转向助力电机的输出轴通过所述第一传动机构与所述螺纹段传动连接。

在一些实施例中，所述滑板底盘转向系统还包括：

第二传动机构，设置在所述壳体内；

方向盘轴，部分地设置在所述壳体内，并通过所述第二传动机构与所述螺纹段传动连接；

扭矩传感器，设置在所述方向盘轴上，被配置为感测所述方向盘轴的扭矩。

在一些实施例中，所述齿条的轴线与所述转向助力电机的输出轴的轴线平行。

在一些实施例中，所述第一传动机构包括：

球循环螺母，与所述螺纹段以滚珠丝杠配合的方式连接；

皮带，连接在所述转向助力电机的输出轴和所述球循环螺母之间。

在本公开的一个方面，提供一种滑板底盘，包括：前述的滑板底盘转向系统。

在本公开的一个方面，提供一种车辆，包括：前述的滑板底盘。

因此，根据本公开实施例，在给滑板底盘转向提供转向助力的转向助力电机中设置第一绕组和第二绕组，并分别针对第一绕组和第二绕组设置对应的第一转向控制子系统和第二转向控制子系统，在每个转向控制子系统中设置处理器，处理器通过门驱动单元和驱动桥实现转向助力电机中对应绕组的驱动和控制，这样就实现了滑板底盘转向系统的冗余备份设置。当第一转向控制子系统和第二转向控制子系统中的一个失效时，另一个能够继续驱动和控制所述转向助力电机提供转向助力，以确保转向助力作用的持续性和稳定性，保障助力性能和驾驶安全。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是根据本公开滑板底盘转向系统的一些实施例的原理示意图；

图2是根据本公开滑板底盘转向系统的一些实施例的部分结构的示意图。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

图1是根据本公开滑板底盘转向系统的一些实施例的原理示意图。参考图1，本公开实施例提供一种滑板底盘转向系统，包括：转向助力电机30、第一转向控制子系统10和第二转向控制子系统20。转向助力电机30能够输出扭矩，通过输出扭矩提供转向助力，以方便驾驶者更顺畅地操纵方向盘。转向助力电机30还可以根据指令控制滑板底盘的转向，以实现车辆的自动驾驶或远程遥控行驶。

转向助力电机30具有第一绕组31和第二绕组32。当对第一绕组31和第二绕组32中的任一个通电时都能够实现转向助力电机30的扭矩输出。在实际工作时可根据需要选择第一绕组31和第二绕组32中的一个作为主绕组通电，另一个作为备用绕组在主绕组失效时启用。也可以根据需要使第一绕组31和第二绕组32同时通电，而当其中任一绕组失效，另一未失效的绕组可以继续工作，以确保扭矩的持续输出。

第一转向控制子系统10和第二转向控制子系统20可以分别设置在两个独立的控制单元中。而为了结构的紧凑，第一转向控制子系统10和第二转向控制子系统20也可以设置在一个控制单元中。在一些实施例中，转向助力电机30可以与设置到一个控制单元中的第一转向控制子系统10和第二转向控制子系统20组合到一起，通过控制单元上设置的连接插头连接转向助力电机以及其他的传感器和网络连接等，这样可以获得更加紧凑的结构，有利于滑板底盘的结构布置。

第一转向控制子系统10包括第一处理器11、第一门驱动单元12和第一驱动桥13。第一处理器11可接收来自传感器、网络总线或驾驶者输入的信息或指令，对信息或指令进行处理，并且对与其信号连接的其他元器件发送驱动或控制用的指令，以使其按照指令运行。

这里所描述的处理器可以包括通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器单元(Micro Controller Unit，简称MCU)、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

第一驱动桥13可包括由第一门驱动单元(Gate Drive Unit，简称GDU)12控制开关的桥电路。第一门驱动单元12通过对该桥电路的开关控制实现第一绕组31的通电，从而实现对转向助力电机的驱动和控制。第一驱动桥13可采用带相位分离的功率模块(Powermodule with phase separation)。所述第一处理器11通过所述第一门驱动单元12和所述第一驱动桥13对所述第一绕组31进行驱动和控制。

第二驱动桥23可包括由第二门驱动单元22控制开关的桥电路。第二门驱动单元22通过对该桥电路的开关控制实现第二绕组32的通电，从而实现对转向助力电机的驱动和控制。第二驱动桥23可采用带相位分离的功率模块。所述第二处理器21通过所述第二门驱动单元22和所述第二驱动桥23对所述第二绕组32进行驱动和控制。

所述第一转向控制子系统10和所述第二转向控制子系统20被配置为在所述第一转向控制子系统10和所述第二转向控制子系统20中的一个失效时，另一个继续驱动和控制所述转向助力电机30提供转向助力，从而确保转向助力电机30能够持续地输出扭矩。在实际使用中，所述第一转向控制子系统10和所述第二转向控制子系统20可以同时工作，也可以择一工作。

为了避免第一转向控制子系统10和所述第二转向控制子系统20之间的相互干扰，在一些实施例中，所述第一处理器11和所述第二处理器21之间电流分离(Galvanicseparation)。

参考图1，在一些实施例中，所述第一转向控制子系统10还包括：第一电源单元14。第一电源单元14可与所述第一处理器11、所述第一门驱动单元12和所述第一驱动桥13均电连接，被配置为与供电端和接地端电连接，以便向所述第一处理器11、所述第一门驱动单元12和所述第一驱动桥13供电。所述第二转向控制子系统20还包括：第二电源单元24。第二电源单元24与所述第二处理器21、所述第二门驱动单元22和所述第二驱动桥23均电连接，被配置为与供电端和接地端电连接，以便向所述第二处理器21、所述第二门驱动单元22和所述第二驱动桥23供电。

在将第一转向控制子系统10和第二转向控制子系统20设置在一个控制单元中的实施例中，该第一电源单元14和第二电源单元24可集成为一体，并设置成两片式连接插头，以分别连接供电端和接地端。

为了通过打火操作来有效地唤醒各个转向控制子系统，参考图1，在一些实施例中，所述第一转向控制子系统10还包括：第一系统基础芯片(System Basic Chip，简称SBC)15。第一系统基础芯片15与所述第一电源单元14电连接，被配置为连接第一打火单元41，并根据所述第一打火单元41提供的打火(Ignition)信号对所述第一电源单元14的输出进行控制，以便对所述第一转向控制子系统10进行唤醒。所述第二转向控制子系统20还包括：第二系统基础芯片25。第二系统基础芯片25与所述第二电源单元24电连接，被配置为连接第二打火单元42，并根据所述第二打火单元42提供的打火信号对所述第二电源单元24的输出进行控制，以便对所述第二转向控制子系统20进行唤醒。

为了实现对驾驶者操纵方向盘时的转向助力，参考图1，在一些实施例中，滑板底盘转向系统还包括：扭矩传感器50。扭矩传感器50与所述第一处理器11和所述第二处理器21信号连接，被配置为感测方向盘轴95的扭矩，并将扭矩信号分别传输给所述第一处理器11和所述第二处理器21。处理器可以根据扭矩传感器50感测到的信号，确定出方向盘相对于零位的转角以及方向盘的转速，由此来控制向对应的转向助力电机中绕组施加的电流，从而使转向助力电机输出的扭矩与方向盘轴的扭矩结合来改善转向过程，优化车辆的操控性。

具体地，所述第一处理器11和所述第二处理器21均可被配置为根据所述扭矩信号驱动和控制所述转向助力电机30输出与所述方向盘轴95的扭矩组合的助力扭矩来实现转向功能。

为了满足智能驾驶(例如L3或L4)的需要，参考图1，在一些实施例中，滑板底盘转向系统还包括：第一收发器61和第二收发器62。第一收发器61与所述第一处理器11信号连接，被配置为与局域网总线网络(Controller Area Network，简称CAN)70信号连接，以便接收来自所述局域网总线网络70的信号。第二收发器62与所述第二处理器21信号连接，被配置为与局域网总线网络70信号连接，以便接收来自所述局域网总线网络70的信号。

局域网总线网络70可将来自遥控器或控制台发出的智能驾驶辅助功能指令或智能泊车功能指令经第一收发器61和第二收发器62分别提供给第一处理器11和第二处理器21。相应地，所述第一处理器11和所述第二处理器21均可被配置为在接收到来自所述局域网总线网络70的用于智能驾驶辅助功能的指令或用于智能泊车功能的指令时，根据所述指令驱动和控制所述转向助力电机30输出扭矩来实现转向功能。

在处理器对转向助力电机输出的扭矩进行控制时，为了提高控制精度，可采用闭环控制。参考图1，在一些实施例中，滑板底盘转向系统还包括：转子位置传感单元80。转子位置传感单元80设置在所述转向助力电机30内，并与所述第一处理器11和所述第二处理器21信号连接，被配置为感测所述转向助力电机30中转子的转动位置，以计算出所述转向助力电机30的输出轴的转动角度和角速度，并反馈给所述第一处理器11和所述第二处理器21，以实现闭环控制。

在一些实施例中，转子位置传感单元80可包括：多个转子位置传感器。例如分别针对于第一绕组31和第二绕组32各设置两个转子位置传感器，其中第一绕组31对应的两个转子位置传感器与第一处理器11信号连接，第二绕组32对应的两个转子位置传感器与第二处理器21信号连接。转子位置传感器可采用霍尔位置传感器等。

图2是根据本公开滑板底盘转向系统的一些实施例的部分结构的示意图。参考图1和图2，在一些实施例中，滑板底盘转向系统还包括：壳体(图中未示出)、齿条91、转向拉杆92和第一传动机构93。齿条91可移动地设置在所述壳体内，且具有螺纹段。转向拉杆92部分地设置在所述壳体内，并与所述齿条91的至少一端连接。第一传动机构93和转向助力电机30均设置在所述壳体内。所述转向助力电机30的输出轴通过所述第一传动机构93与所述螺纹段传动连接。

转向助力电机直接安装并作用于转向结构上，可有效地减少空间占用。而且，通过壳体至少部分地容纳齿条、转向拉杆、第一传动机构以及转向助力电机，可以使滑板底盘转向系统结构更加紧凑，方便应用，也节省空间。

在一些实施例中，所述齿条91的轴线与所述转向助力电机30的输出轴的轴线平行。这种平行轴式的转向助力结构的传动效率更高，能提供更大的助力。为了降低转向器内部摩擦，使驾驶者更能自由地感受车轮方向的改变和转向平顺感，从而提高转向感，在一些实施例中，所述第一传动机构93包括：球循环螺母和皮带。球循环螺母与所述螺纹段以滚珠丝杠配合的方式连接。皮带连接在所述转向助力电机30的输出轴和所述球循环螺母之间。

这样，转向助力电机输出的扭矩经皮带带动球循环螺母转动，而球循环螺母的转动通过其与齿条上的螺纹段的配合转换成齿条的直线移动，从而带动转向拉杆运动来实现转向功能。此时，道路的侧面冲击因球循环螺母的结构以及电机的惯性质量而被过滤掉，使得回传到驾驶者的冲击更小，从而提升驾驶舒适性，实现更优越的声振粗糙度(Noise,Vibration and Harshness，简称NVH)。

参考图2，在一些实施例中，滑板底盘转向系统还包括：第二传动机构94、方向盘轴95和扭矩传感器50。第二传动机构94设置在所述壳体内，可采用能够与齿条91的螺纹段啮合的主动齿轮的形式。方向盘轴95部分地设置在所述壳体内，并通过所述第二传动机构94与所述螺纹段传动连接。扭矩传感器50设置在所述方向盘轴95上，被配置为感测所述方向盘轴95的扭矩。

上述滑板底盘转向系统的各个实施例可适用于各类滑板底盘。因此，本公开实施例提供了一种滑板底盘，包括前述任一种滑板底盘转向系统的实施例。由于滑板底盘转向系统实施例具有更优的安全性，使得滑板底盘的运行也更加安全。

上述滑板底盘的各个实施例可适用于各类车辆，例如新能源汽车等。因此本公开实施例提供了一种车辆，包括前述任一种滑板底盘的实施例。该车辆可以为新能源汽车。由于滑板底盘具有更优的安全性，使得车辆的驾驶和行驶也更加安全。

参考前述滑板底盘转向系统实施例，下面提供一个滑板底盘转向系统具体执行实例来辅助说明。

在驾驶者操纵方向盘的场景下，方向盘在被驾驶者扭转时，扭矩传感器可将方向盘轴的扭矩信号发送给目前正在使用的转向控制子系统中的处理器，如果第一转向控制子系统和第二转向控制子系统均处于使用状态，则扭矩传感器将方向盘轴的扭矩信号分别发送给第一处理器和第二处理器。

接收到该扭矩信号的处理器可根据该扭矩信号计算出方向盘当前的转向角度及转向速度，该转向角度及转向速度可用于车辆的直线行驶校正等功能。根据驾驶者所驾驶的车辆的运行参数(可来自车辆的局域网总线网络)，例如车速、发动机转速、轮速等结合方向盘轴的扭矩信号查询存储在处理器内或处理器可访问的存储器内的特性曲线来确定出转向助力需求值，从而通过门驱动单元和驱动桥向转向助力电机内对应的绕组输出相应的电流来驱动和控制转向助力电机输出扭矩。

转向助力电机输出的扭矩经皮带带动球循环螺母转动，而球循环螺母的转动通过其与齿条上的螺纹段的配合转换成齿条的直线移动，而方向盘轴的扭矩经主动齿轮与齿条上的螺纹段的配合也转化成齿条的直线运动，通过叠加齿条的直线运动来带动转向拉杆运动来实现转向助力功能。转向拉杆的直线运动能够使车轮绕其转向轴向相应方向摆动。

在这个过程中，设置在转向助力电机中的转子位置传感单元能够感测到转向助力电机中转子的转动位置，以计算出所述转向助力电机的输出轴的转动角度和角速度，并反馈给对应的处理器，以实现闭环控制。

在有限自动驾驶或自动驾驶的场景下，当前工作的转向控制子系统中的处理器可通过对应的收发器接收来自局域网总线网络的用于智能驾驶辅助功能的指令或用于智能泊车功能的指令，并根据所述指令驱动和控制所述转向助力电机输出扭矩来实现转向功能。

在方向盘无输入的情况下，转向助力电机输出的扭矩可以通过第一传动机构单独作用在齿条上来实现车辆的转向功能；而在方向盘有输入的情况下，转向助力电机输出的扭矩可以与方向盘轴输入的扭矩通过进行结合来实现车辆的转向功能。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (16)

1.一种滑板底盘转向系统，其特征在于，包括：

转向助力电机(30)，具有第一绕组(31)和第二绕组(32)；

第一转向控制子系统(10)，包括第一处理器(11)、第一门驱动单元(12)和第一驱动桥(13)，所述第一处理器(11)通过所述第一门驱动单元(12)和所述第一驱动桥(13)对所述第一绕组(31)进行驱动和控制；

第二转向控制子系统(20)，包括第二处理器(21)、第二门驱动单元(22)和第二驱动桥(23)，所述第二处理器(21)通过所述第二门驱动单元(22)和所述第二驱动桥(23)对所述第二绕组(32)进行驱动和控制；

其中，所述第一转向控制子系统(10)和所述第二转向控制子系统(20)被配置为在所述第一转向控制子系统(10)和所述第二转向控制子系统(20)中的一个失效时，另一个继续驱动和控制所述转向助力电机(30)提供转向助力。

2.根据权利要求1所述的滑板底盘转向系统，其特征在于，所述第一处理器(11)和所述第二处理器(21)电流分离。

3.根据权利要求1所述的滑板底盘转向系统，其特征在于，所述第一转向控制子系统(10)还包括：

第一电源单元(14)，与所述第一处理器(11)、所述第一门驱动单元(12)和所述第一驱动桥(13)均电连接，被配置为与供电端和接地端电连接，以便向所述第一处理器(11)、所述第一门驱动单元(12)和所述第一驱动桥(13)供电；

所述第二转向控制子系统(20)还包括：

第二电源单元(24)，与所述第二处理器(21)、所述第二门驱动单元(22)和所述第二驱动桥(23)均电连接，被配置为与供电端和接地端电连接，以便向所述第二处理器(21)、所述第二门驱动单元(22)和所述第二驱动桥(23)供电。

4.根据权利要求3所述的滑板底盘转向系统，其特征在于，所述第一转向控制子系统(10)还包括：

第一系统基础芯片(15)，与所述第一电源单元(14)电连接，被配置为连接第一打火单元(41)，并根据所述第一打火单元(41)提供的打火信号对所述第一电源单元(14)的输出进行控制，以便对所述第一转向控制子系统(10)进行唤醒；

所述第二转向控制子系统(20)还包括：

第二系统基础芯片(25)，与所述第二电源单元(24)电连接，被配置为连接第二打火单元(42)，并根据所述第二打火单元(42)提供的打火信号对所述第二电源单元(24)的输出进行控制，以便对所述第二转向控制子系统(20)进行唤醒。

5.根据权利要求1所述的滑板底盘转向系统，其特征在于，还包括：

扭矩传感器(50)，与所述第一处理器(11)和所述第二处理器(21)信号连接，被配置为感测方向盘轴(95)的扭矩，并将扭矩信号分别传输给所述第一处理器(11)和所述第二处理器(21)。

6.根据权利要求5所述的滑板底盘转向系统，其特征在于，所述第一处理器(11)和所述第二处理器(21)均被配置为根据所述扭矩信号驱动和控制所述转向助力电机(30)输出与所述方向盘轴(95)的扭矩组合的助力扭矩来实现转向功能。

7.根据权利要求1所述的滑板底盘转向系统，其特征在于，还包括：

第一收发器(61)，与所述第一处理器(11)信号连接，被配置为与局域网总线网络(70)信号连接，以便接收来自所述局域网总线网络(70)的信号；

第二收发器(62)，与所述第二处理器(21)信号连接，被配置为与局域网总线网络(70)信号连接，以便接收来自所述局域网总线网络(70)的信号。

8.根据权利要求7所述的滑板底盘转向系统，其特征在于，所述第一处理器(11)和所述第二处理器(21)均被配置为在接收到来自所述局域网总线网络(70)的用于智能驾驶辅助功能的指令或用于智能泊车功能的指令时，根据所述指令驱动和控制所述转向助力电机(30)输出扭矩来实现转向功能。

9.根据权利要求1所述的滑板底盘转向系统，其特征在于，还包括：

转子位置传感单元(80)，设置在所述转向助力电机(30)内，并与所述第一处理器(11)和所述第二处理器(21)信号连接，被配置为感测所述转向助力电机(30)中转子的转动位置，以计算出所述转向助力电机(30)的输出轴的转动角度和角速度，并反馈给所述第一处理器(11)和所述第二处理器(21)，以实现闭环控制。

10.根据权利要求9所述的滑板底盘转向系统，其特征在于，所述转子位置传感单元(80)包括：多个转子位置传感器。

11.根据权利要求1所述的滑板底盘转向系统，其特征在于，还包括：

壳体；

齿条(91)，可移动地设置在所述壳体内，且具有螺纹段；

转向拉杆(92)，部分地设置在所述壳体内，并与所述齿条(91)的至少一端连接；

第一传动机构(93)，设置在所述壳体内；

其中，所述转向助力电机(30)设置在所述壳体内，且所述转向助力电机(30)的输出轴通过所述第一传动机构(93)与所述螺纹段传动连接。

12.根据权利要求11所述的滑板底盘转向系统，其特征在于，还包括：

第二传动机构(94)，设置在所述壳体内；

方向盘轴(95)，部分地设置在所述壳体内，并通过所述第二传动机构(94)与所述螺纹段传动连接；

扭矩传感器(50)，设置在所述方向盘轴(95)上，被配置为感测所述方向盘轴(95)的扭矩。

13.根据权利要求11所述的滑板底盘转向系统，其特征在于，所述齿条(91)的轴线与所述转向助力电机(30)的输出轴的轴线平行。

14.根据权利要求11所述的滑板底盘转向系统，其特征在于，所述第一传动机构(93)包括：

球循环螺母，与所述螺纹段以滚珠丝杠配合的方式连接；

皮带，连接在所述转向助力电机(30)的输出轴和所述球循环螺母之间。

15.一种滑板底盘，其特征在于，包括：

权利要求1～14任一所述的滑板底盘转向系统。

16.一种车辆，其特征在于，包括：

权利要求15所述的滑板底盘。

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