CN102874304A - 一种具有多转向模式的四轮独立线控转向系统 - Google Patents

Abstract

一种具有多种转向模式的四轮独立线控转向系统，旨在提高车辆的机动性能和操纵稳定性。其包括转向操纵机构、四个转向电机控制器、一个车辆中央控制器、模式切换装置、转向执行机构。车辆中央控制与四个转向控制器通过CAN总线构架进行指令和信息的收发，转向操纵机构的转角传感器的接线端与车辆中央控制器的接线端口电线连接，转向执行机构的接线端与转向控制器接线端口电线连接。模式切换装置的接线端与车辆中央控制器接线端口电线连接。模式切换装置包括四个模式按钮：原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行转向选择按钮。转向执行机构包括四个转向电机，四个转向电机分别控制四个车轮的转角。车辆中央控制器内有原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行四套转向控制程序，通过四个按钮的高电平切换选择执行程序，从而决定转向系统的工作模式。

Description

一种具有多转向模式的四轮独立线控转向系统

技术领域

本发明涉及一种应用于电动汽车上的线控转向系统，更具体地说，它涉及一种具有多种转向模式的四轮独立线控转向系统。

背景技术

传统的转向系统(机械式、液压助力或电动助力转向系统)已经发展比较成熟，也广泛应用于现代车辆系统。但是，由于其转向传动比固定，汽车的转向响应特性随车速和方向盘转角而变化。因此驾驶员必须针对汽车的转向特性的幅值和相位变化做出相应的操作补偿，这在很大程度上影响了汽车操纵稳定性和驾驶舒适性。因此随着汽车技术和电子技术的飞速发展，线控技术应运而生。而目前的线控转向技术多数是单一转向模式的，或者四轮转向，或者前轮转向，或者后轮转向，随着城市车辆保有量的增加，车辆行驶、泊车空间变得越来越有限，停车倒车等操作都将受空间限制而变得复杂，也更加困难，这限制了车辆在复杂环境下的机动性能。另外随着对汽车动力学理论和车辆安全性的深入研究，针对不同的转向系统需要不同的试验验证平台，需要对转向系统进行重新设计和安装。即使通过复杂的机械结构实现了在同一试验平台拥有两种或者两种以上的转向模式，也会有机构过于复杂，系统本身惯性和阻尼都会很大，影响实验效果。而且都存在成本高的弊端。所以迫切需要一款具有多种转向模式切换功能的四轮独立线控转向系统作为理论研究和理论验证的平台，而且结构简单，研发成本合理。本发明正是针对上述两个需求而研发的。本发明通过软硬件结合的方式实现了多种转向模式的简单切换。目前还没有这个先例。

发明内容

本发明所要解决的是目前转向系统的理论研究和验证平台与实车应用存在的技术、功能问题，提供一种具有多转向模式的四轮独立线控转向系统。使其保证具有多种转向模式，并且结构简单。在实车应用方面，提高了车辆在复杂路况下的机动性能，尤其是倒车和泊车到有限空间的停车位上。同时为研究车辆在多种转向模式下的操纵动力学特性提供了理想的平台。

参阅图1，为了解决上述问题，本发明采用如下技术方案予以实现。本发明包括转向操纵机构、四个转向电机控制器、一个车辆中央控制器、模式切换装置、转向执行机构。在现有的线控技术基础上，转向执行机构采用相互独立的四个转向车轮，每个车轮有一个转向电机，每个转向电机有一个转向控制器，四个转向控制器通过各自的CAN收发器从CAN总线接收来自车辆中央控制控制器的分配的四个转向电机的目标转角，并且也会向CAN总线发送自身和转向电机的工作状态信息，车辆中央控制器会通过CAN收发器向CAN总线发送四个转向电机的目标转角，并从CAN总线接收四个控制器和转向电机的工作状态信息。转向模式切换按钮的接线端通过电线连接到车辆中央控制器的接线端。

本发明所述的转向系统包括各个车轮的转向电机控制器、转向电机、转角传感器、行星齿轮式减速器、转向支架、车轮总成；原地转向按钮、四轮转向按钮、前两轮转向按钮、斜行按钮、车辆中央控制器、转向操纵机构；CAN总线。

技术方案中所述的转向操纵机构的转角传感器的信号输出端与车辆中央控制器的模拟信号输入端(控制器上的A/D输入口)连接，同时车辆中央控制器的CAN收发器接收CAN线上的车速信号，原地转向按钮的接线端与车辆中央控制器的信号接线端I/O口连接，四轮转向按钮的接线端与车辆中央控制器的信号接线端I/O口连接，前两轮转向按钮的接线端与车辆中央控制器的信号接线端I/O口连接，斜行按钮的接线端与车辆中央控制器的信号接线端I/O口连接。四个车轮转向总成可以相互独立的绕主销轴(主销轴与地面垂直)转动，在机械结构上允许在-180度到+180度范围内转动。

技术方案中所述的各转向电机控制器的CAN收发器连接到CAN总线，各转向电机的接线端与相对应的转向电机控制器的接线端口电线连接，各转向电机的转子轴与相对应的转角传感器的芯轴是同一根轴，各转角传感器的信号输出端与相对应的转向电机控制器的数字信号输入端连接，各转向电机的转子轴下端与相对应的行星齿轮式减速器的输入轴采用花键连接，各行星齿轮式减速器的输出轴与相对应的转向支架的上端的主销轴采用键槽连接，各车轮总成安装在相对应的转向支架的车轮轴上。各转角传感器壳体、相对应的转向电机壳体、相对应的行星齿轮式减速器壳体用螺栓固定连接，各行星齿轮式减速器壳体用螺栓固定到车架上。

技术方案中所述的车辆中央控制通过CAN收发器与CAN总线连接，CAN总线采用双绞线传输信号。

技术方案中所述的四个行星齿轮式减速器的壳体下端固定连接在车架上，四个转向支架的主销轴与固定在车架上的主销壳体采用两对圆锥滚子轴承配合。四个转向电机类型均为直流力矩电机，具有低转速大转矩的特点。

本发明的有益效果是：

1.在理论研究方面，本发明具有四个车轮相互独立，四个车轮都具有转向能力，可以通过软件程序控制四个车轮的转角关系，使得系统具有多种转向模式，可以实现不同转向模式的研究理论在同一试验平台得到验证。同时四轮相互独立，每个车轮可以有不同的转向角度搭配，为车辆高低速的操纵动力学研究搭建了理想的实验和理论验证平台，而且通过软件算法实现多种转向模式，通过模式切换按钮即可实现转向模式切换，结构简单，功能实现方便，集多台转向实验平台于一身，造价低廉。

2.在实车应用方面，本发明具有多种转向模式，如原地转向可以在有限行驶空间内实现调转车头，四轮转向可以在狭窄转弯路况实现快速转向，前两轮转向又可以在正常行驶环境下充分适应人的转向习惯，斜行可以在有限空间的停车位实现泊车。基于以上功能的实现，应用本发明的实车产品可以更加适应城市复杂拥挤的路况，为解决日渐严重的交通拥挤、城市停车空间有限等问题提供了良好的解决途径。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明：

图1是具有多转向模式的四轮独立线控转向系统的结构示意图(图1-b为结构侧视图，即图1-a中所示的B方向；图1-a为图1-b中所示的A方向)；

图2是原地转向模式四个车轮的转角关系示意图；

图3是四轮转向模式四个车轮的转角关系示意图；

图4是前两轮转向模式四个车轮的转角关系示意图；

图5是斜行模式四个车轮的转角关系示意图；

图6是具有多转向模式的四轮独立线控转向系统的控制逻辑框图；

图1中：

第一车轮总成1，第一转向支架2，第一行星齿轮式减速器3，第一转向电机4，第一转角传感器(码盘)5，第二转向电机6，第二转角传感器(码盘)7，第二行星齿轮式减速器8，第二转向支架9，第二车轮总成10，第三转角传感器(码盘)11，第三转向电机12，第三行星齿轮式减速器13，第三车轮总成14，第三转向支架15，第四转向支架16，第四车轮总成17，第四行星齿轮式减速器18，第四转向电机19，第四转角传感器(码盘)20，车架21(虚线表示不限制结构形式)，第一转向电机控制器22，第二转向电机控制器23，第三转向电机控制器24，第四转向电机控制器25，原地转向按钮26，四轮转向按钮27，前两轮转向按钮28，斜行按钮29，车辆中央控制器30，转向操纵机构31。转向电机位置信号E，电流I，转向电机控制器的CAN收发器与CAN总线之间收发的信号W，包括转向电机目标转角信号及转向电机和转向电机控制器工作状态信号，车辆中央控制器的CAN收发器与CAN总线之间收发的信号Z，包括四个转向电机的目标转角信号，四个转向电机和四个转向电机控制器的工作状态信号，车速信号，方向盘转角信号和方向盘转矩信号F，高/低电平信号G。

图2、图3、图4、图5中：

转向中心O，第一车轮总成1，第二车轮总成10，第三车轮总成14、第四车轮总成17.

具体实施方式

下面结合附图对本发明作详细的描述：

参阅图1，本发明采用的技术方案是在现有线控技术基础上，采用四个相互独立的车轮，每个车轮有一个转向电机，每个转向电机有一个转向电机控制器，四个车轮的目标转角由车辆中央控制器内的计算机程序(控制算法)来计算，然后换算成四个转向电机的目标转角，接着发送给四个转向电机控制器，而车辆中央控制器内有四套计算机程序，即原地转向控制程序、四轮转向控制程序、前两轮转向控制程序、斜行控制程序，由车辆中央控制器的I/O口经信号线连接到四个转向模式按钮，由驾驶员按动模式选择按钮决定车辆中央控制器执行哪套计算机程序，即实行哪种转向模式。然后再由四个转向电机控制器控制转向电机达到目标转角。

具有多转向模式的四轮独立线控转向系统是由转向操纵机构31，四个转向电机控制器22、23、24、25，一个车辆中央控制器30，模式切换装置26、27、28、29，转向执行机构。其中，转向操纵机构30包括方向盘总成与各种传感器。方向盘总成由方向盘和转向柱组成，方向盘总成被固定在驾驶室内，方向盘总成可在与水平面成30度角的空间内自由转动。转向操纵机构31的模拟信号输出端应与车辆中央控制30的模拟信号端口电线连接，如方向盘转角信号和转矩信号，因为，方向盘转角信号F和转矩信号属于模拟信号；

转向操纵机构31的主要功能是提供驾驶员驾驶环境以及模拟路感信息(指传统转向器中由机械结构传递给驾驶员的路面信息)。

车辆中央控制器30将转向操纵机构31、四个转向电机控制器、转向执行机构和模式切换装置有机的结合成一个完整的具有多转向模式的四轮独立线控转向系统。车辆中央控制器30是由硬件部分和自行设计的计算机程序(控制算法)组成。计算机程序装入车辆中央控制器30上的单片机中。由汽车发出的车速信号V在CAN线上，车辆中央控制器发出的四个转向电机的目标转角信号W是数字信号，车辆中央控制器上的CAN收发器连接到CAN线，从CAN线上读取车速信号，并向CAN总线发送四个转向电机的目标转角信号。四个转向电机控制器上的CAN收发器与CAN总线连接，从CAN总线上接收四个转向电机的目标转角信号，并向CAN总线发送四个转向电机和四个转向电机控制器的工作状态。四个转向电机控制器的接线端口分别与四个转向电机的接线端口电线连接，输出电流I。四个转角传感器的接线端应该分别与四个转向电机控制器的数字信号接线端连接，因为由转角传感器测得的车轮转角信号是数字信号。四个转向模式切换按钮的接线端应该与车辆中央控制器30的I/O口连接，因为由转向模式切换装置发出的信号是高/低电平信号。当驾驶员按动四个模式切换按钮中的一个时，该按钮所接端口会产生一个高电平(由于人按动的时间不会是很短，所以属于宽脉冲高电平信号)，车辆中央控制器30的I/O端口会接收到高电平信号，会使其内部单片机执行相对应的转向模式的计算机程序(控制算法)，从而实现由驾驶者直接控制转向模式的功能。

转向执行机构包括有第一(左前轮)转向总成、第二(右前轮)转向总成、第三(右后轮)转向总成、第四(左后轮)转向总成。所示的第一转向总成包括第一转向电机控制器22、第一车轮总成1、第一转向支架2、第一行星齿轮式减速器3、第一转向电机4、第一转角传感器5，第一车轮总成1安装在第一转向支架2的车轮轴上，其内定子与车轮轴采用螺栓固定连接，第一转向支架2的主销轴与地面垂直，与第一行星齿轮式减速器3的输出轴采用键槽固定连接。第一转向支架2的主销轴外径与车架21上的主销壳体采用两对圆锥滚子轴承配合，第一行星齿轮式减速器3的输入轴与输出轴在同一轴线上，第一行星齿轮式减速器3的输入轴与第一转向电机4的输出轴采用花键固定连接，第一转角传感器5的芯轴与第一转向电机4的转子轴是同一根轴，第一转向支架2的主销轴线与地面垂直并通过第一车轮总成1的接地印迹中心。第一转角传感器5的接线端与第一转向电机控制器22的数字信号接线端口连接，第一转向电机4的接线端与第一转向电机控制器22的接线端口电线连接。所示的第二转向总成包括第二转向电机控制器23、第二车轮总成10、第二转向支架9、第二行星齿轮式减速器8、第二转向电机6、第二转角传感器7，第二车轮总成10安装在第二转向支架9的车轮轴上，其内定子与车轮轴采用螺栓固定连接，第二转向支架9的主销轴与地面垂直，与第二行星齿轮式减速器8的输出轴采用键槽固定连接。第二转向支架9的主销轴外径与车架21上的主销壳体采用两对圆锥滚子轴承配合连接，第二行星齿轮式减速器8的输入轴与输出轴在同一轴线上，第二行星齿轮式减速器8的输入轴与第二转向电机6的输出轴采用花键固定连接，第二转角传感器7的芯轴与第二转向电机6的转子轴是同一根轴，第二转向支架9的主销轴线与地面垂直并通过第二车轮总成10的接地印迹中心。第二转角传感器7的接线端与第二转向电机控制器23的数字信号接线端口连接，第二转向电机6的接线端与第二转向电机控制器23的接线端口电线连接。所示的第三转向总成包括第三转向电机控制器24、第三车轮总成14、第三转向支架15、第三行星齿轮式减速器13、第三转向电机12、第三转角传感器，第三车轮总成14安装在第三转向支架15的车轮轴上，其内定子与车轮轴采用螺栓固定连接，第三转向支架15的主销轴与地面垂直，与第三行星齿轮式减速器13的输出轴采用键槽固定连接。第三转向支架15的主销轴外径与车架21上的主销壳体采用两对圆锥滚子轴承配合连接，第三行星齿轮式减速器13的输入轴与输出轴在同一轴线上，第三行星齿轮式减速器13的输入轴与第三转向电机12的输出轴采用花键固定连接，第三转角传感器11的芯轴与第三转向电机12的转子轴是同一根轴，第三转向支架15的主销轴线与地面垂直并通过第三车轮总成14的接地印迹中心。第三转角传感器11的接线端与第三转向电机控制器24的数字信号接线端口连接，第三转向电机12的接线端与第三转向电机控制器24的接线端口电线连接。所示的第四转向总成包括第四转向电机控制器25、第四车轮总成17、第四转向支架16、第四行星齿轮式减速器18、第四转向电机19、第四转角传感器，第四车轮总成17安装在第四转向支架16的车轮轴上，其内定子与车轮轴采用螺栓固定连接，第四转向支架16的主销轴与地面垂直，与第四行星齿轮式减速器18的输出轴采用键槽固定连接。第四转向支架16的主销轴外径与车架21上的主销壳体采用两对圆锥滚子轴承配合连接，第四行星齿轮式减速器18的输入轴与输出轴在同一轴线上，第四行星齿轮式减速器18的输入轴与第四转向电机19的输出轴采用花键固定连接，第四转角传感器20的芯轴与第四转向电机19的转子轴是同一根轴，第四转向支架16的主销轴线与地面垂直并通过第四车轮总成17的接地印迹中心。第四转角传感器20的接线端与第四转向电机控制器25的数字信号接线端口连接，第四转向电机19的接线端与第四转向电机控制器25的接线端口电线连接。

参阅图2、图3、图4、图5，是本发明所具有的四种转向模式，即原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行。本发明所述的原地转向是指第一车轮总成1顺时针转动δ₁度，第二车轮10逆时针转动δ₁度，第三车轮总成14顺时针转动δ₂度，第四车轮总成17逆时针转动δ₂度，通过调整δ₁、δ₂的角度关系，可以调整车辆的转向中心，首先第一车轮总成1和第二车轮总成10的转角大小相等方向相反，第三车轮总成14和第四车轮总成17的转角大小相等方向相反，保证了转向中心O位于车辆的纵向对称面上，δ₁、δ₂的大小关系影响转向中心O在纵向对称面上的位置，又为了使车辆转动时的绕转向中心的离心力尽可能小，分布更均匀，并且使得转弯半径尽可能的小，拟定δ₁、δ₂的大小关系使转向中心与重心重合。本发明所述的四轮转向是指第一车轮总成1顺时针(逆时针)转动δ₁度，第二车轮总成10顺时针(逆时针)转动δ₂度，第三车轮总成14逆时针(顺时针)转动δ₃度，第四车轮总成17逆时针(顺时针)转动δ₄度，四个车轮的转角符合阿克曼转角关系，并且第三、第四车轮总成14、17属于辅助前两轮转向，以减小转弯半径，第一车轮总成1转角δ₁和第二车轮总成10转角δ₂要大于第三车轮总成14转角δ₃和第四车轮总成17转角δ₄，大小关系是按如下关系确定：选定二自由度车辆模型，轴距与原车轴距相同，前轮位于原车第一、第二车轮总成1、10的对称中心位置，后轮位于第三、第四车轮总成14、17的对称中心位置。此二自由度前后两轮转角满足阿克曼转角关系，并且前轮转角是后轮转角的二倍关系，由此确定转向中心。再由此转向中心和原车前后轮距前提下，在四个车轮满足阿克曼转角关系的条件下确定四个车轮的转角δ₁、δ₂、δ₃、δ₄的大小，δ₁、δ₂、δ₃、δ₄的最大值小于90度。本发明所述的前两轮转向是指第一车轮总成1顺时针(逆时针)转动δ₁度，第二车轮总成10顺时针(逆时针)转动δ₂度，并且δ₁、δ₂角满足阿克曼角关系，δ₁、δ₂的最大值小于90度。而第三、第四车轮总成14、17无转动。本发明所述的斜行是指第一、第二、第三、第四车轮总成1、10、14、17均顺时针(逆时针)转动δ度，δ的转动范围为±90度。可以实现直行、45度斜行、90度斜行等。

具有多转向模式的四轮独立线控转向系统的工作原理：

参阅图6，车辆中央控制器内有四套转向程序，分别是原地转向控制程序、四轮转向控制程序、前两轮转向控制程序、斜行控制程序。当车辆启动后，车辆控制器内执行初始化程序，保证车辆启动之后是前两轮转向模式。车辆中央控制器接受来自CAN线的车速信号和方向盘角传感器的方向盘转角信号，并向CAN总线发送四个转向电机的目标转角，四个转向控制器从CAN总线接收相对应的转向电机的目标转角，如果驾驶员不人为的按动转向模式切换按钮，车辆中央控制器仍执行前两轮转向控制程序。按照前两轮控制程序内的转角分配程序根据方向盘转角合理的分配前两轮(第一转向总成和第二转向总成)的转角(满足方向盘转角到车轮转角的传动比关系，前两个车轮转角还要满足阿克曼角关系)，分别为目标转角1和目标转角2，后两轮(第三转向总成和第四转向总成)的目标转角为零。第一转向电机控制器和第二转向电机控制器分别按照目标转角1和目标转角2来控制第一转向电机和第二转向电机，给第一转向电机和第二转向电机输入相应的电流，并且以第一转向电机和第二转向电机的实际转角作为反馈，分别反馈给第一转向电机控制器和第二转向电机控制器，从而实现第一转向总成和第二转向总成的精确转向。第三转向总成和第四转向总成的转向电机堵转保持零度。

参阅图6，当人为按动原地转向按钮时，车辆中央控制器开始执行内部的原地转向控制程序，程序内部对于原地转向已经有了第一、第二、第三、第四转向电机的目标转角(保证转向中心与中心重合，所以四个转向总成的转角大小已经确定)，内部程序不需要接收方向盘转角信号，车辆中央控制器向CAN总线发送四个转向电机的目标转角，四个转向控制器从CAN总线接收相对应的转向电机的目标转角，第一、第二、第三、第四转向电机控制器按照各自的目标转角控制相应的第一、第二、第三、第四转向电机实现转向，由第一、第二、第三、第四转向电机控制器向相应的第一、第二、第三、第四转向电机输入相应的电流，并且四个转向电机的实际转角反馈给相应的转向电机控制器，形成闭环控制，从而实现第一、第二、第三、第四转向总成的精确转向。

参阅图6，当人为的按动四轮转向按钮时，车辆中央控制器开始执行内部的四轮转向控制程序，车辆中央控制器接收来自CAN线的车速信号和方向盘转角信号，根据内部的控制程序合理(方向盘转角和前轮转角满足一定的传动比关系；四个车轮满足阿克曼角关系)配四个车轮的目标转角，再向CAN总线发送四个转向电机的目标转角，第一、第二、第三、第四转向控制器按照相应的目标转角向第一、第二、第三、第四转向电机输入相应的电流，并且以四个转向电机的实际转角作为反馈，反馈到相应的转向电机控制器内，形成闭环控制，从而第一、第二、第三、第四转向电机分别向第一、第二、第三、第四转向总成提供动力，实现精确转向。

参阅图6，当人为的按动斜行按钮时，车辆中央控制开始执行内部的斜行控制程序，车辆中央控制器接收来自CAN线的车速信号和方向盘转角信号，根据内部的控制程序计算出四个车轮的目标转角(四个车轮转角相等，方向盘转角和车轮转角满足一定的传动比关系，四个车轮的转角在90度范围内)，再向CAN总线发送四个转向电机的目标转角，第一、第二、第三、第四转向电机控制器根据各自的目标转角控制相对应的转向电机，向其输入相应的电流，并且以四个电机的实际转角作为反馈，反馈到相对应的第一、第二、第三、第四转向电机控制器中，形成闭环控制，保证四个转向电机精确地达到目标转角，从而保证转向总成达到精确的转向控制。

当人为的按动前两轮转向按钮时，车辆中央控制器仍按照内部的前两轮转向控制程序执行，如前所述，实现前两轮转向。

Claims (6)

1.一种具有多转向模式的四轮独立线控转向系统，包括转向操纵机构(31)、转向电机控制器(22、23、24、25)、一个车辆中央控制器(30)、模式切换装置(26、27、28、29)、转向执行机构。转向电机控制器通过CAN总线构架与车辆中央控制器实现信息和信号的收发；

所述的转向执行机构包括第一转向总成、第二转向总成、第三转向总成、第四转向总成；

所述的各转向总成包括：转向电机(4，6，12，19)、转角传感器(5，7，11，20)、行星齿轮式减速器(3，8，13，18)、转向支架(2，9，15，16)、车轮总成(1，10，14，17)。

2.如权利要求1所述的四轮独立线控转向系统，其特征在于：所述的多转向模式包括原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行模式，所述的车辆中央控制器内具有多种转向模式的控制模块，分别是原地转向控制模块、四轮转向控制模块、前两轮控制程序模块、斜行控制模块；所述的模式切换装置包括原地转向按钮(26)、四轮转向按钮(27)、前两轮转向按钮(28)、斜行按钮(29)。

3.如权利要求1所述的四轮独立线控转向系统，其特征在于：所述的转向执行机构所包括的第一转向总成为左前轮转向总成、第二转向总成为右前轮转向总成、第三转向总成为右后轮转向总成、第四转向总成为左后轮转向总成。

4.按照权利要求1所述的四轮独立线控转向系统，其特征在于：所述的车辆中央控制器(30)的CAN收发器接到CAN总线上，并向总线上发送各转向电机各自的目标转角，并接受CAN总线上的各转向电机及转向电机控制器的工作状态信号，各转向电机控制器(22，23，24，25)通过各自的CAN收发器连接到CAN总线上，接受各自的转向电机的目标转角，并向CAN总线发送各自控制器和转向电机的工作状态信号。

5.按照权利要求1所述的四轮独立线控转向系统，其特征在于：原地转向按钮(26)、四轮转向按钮(27)、前两轮转向按钮(28)、斜行按钮(29)的接线端分别连接到车辆中央控制器(30)的四个I/O口上，按动转向模式按钮，会产生高电平，使车辆中央控制器(30)内部执行相对应的转向控制程序。

6.按照权利要求书1所述的四轮独立线控转向系统，其特征在于：所述的各转向总成内的转向电机(4，6，12，19)的转子轴与相对应的转角传感器(5，7，11，20)的芯轴是同一根轴，转向电机(4，6，12，19)的输出轴与相对应的行星齿轮式减速器(3，8，13，18)的输入轴采用花键固定连接，行星齿轮式减速器(3，8，13，18)的输入轴和输出轴在同一条轴线上，转向支架(2，9，15，16)的主销轴线与地面垂直且通过相对应的车轮总成(1，10，14，17)的接地印迹中心，并与相对应的行星齿轮式减速器(3，8，13，18)的输出轴采用键槽固定连接，转向支架(2，9，15，16)的主销轴外径与车架(21)上的主销壳体采用两对圆锥滚子轴承配合，车轮总成(1，10，14，17)安装在相对应的转向支架(2，9，15，16)的车轮轴上，车轮总成(1，10，14，17)的内定子与车轮轴采用螺栓固定连接；

转角传感器(5，7，11，20)的接线端与相对应的转向电机控制器(22，23，24，25)的数字信号接线端口连接，转向电机(4，6，12，19)的接线端与相对应的转向电机控制器(22，23，24，25)的接线端口电线连接。

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