CN219130960U - 带多传动杆接送刀机构的立式拉床 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种带多传动杆接送刀机构的立式拉床。带多传动杆接送刀机构的立式拉床包括床身、工作台、拉刀组件、拉削驱动件、接送刀机构及控制系统。拉刀组件包括主夹刀结构、辅夹刀结构及拉刀。拉削驱动件用于驱动工作台沿第一方向升降。接送刀机构包括辅助滑板、偶数个传动杆及多个分别与偶数个传动杆一一对应的驱动电机。辅助滑板位于工作台的上方，并与每个传动杆传动连接。偶数个传动杆均分成两组。两组传动杆沿与第一方向垂直的第二方向平行且间隔设置。控制系统用于控制多个驱动电机同步运行，使得偶数个传动杆同步转动以共同带动辅助滑板沿第一方向升降。上述带多传动杆接送刀机构的立式拉床的接送刀精度稳定性较高。

Description

带多传动杆接送刀机构的立式拉床

技术领域

本实用新型涉及拉床技术领域，特别是涉及一种带多传动杆接送刀机构的立式拉床。

背景技术

在金属加工中，拉削加工能获得较高的尺寸精度和较小的表面粗糙度，所以拉床用于很多产品的精加工中。特别是立式内拉床，由于需要拉刀穿过工件的内孔、内槽，以对工件的内孔，内槽等进行拉削加工，为了方便工件的上下料，就需要接送刀机构在拉削加工前后进行拉刀的接送刀操作。传统的接送刀机构采用单丝杆结构进行接送刀，这种结构在长期使用中容易发生辅助滑板倾斜从而造成辅夹刀与主夹刀不同心的情况，而且单丝杆结构的电机需要选择很大扭矩电机，并需要加装减速机，如遇意外情况，容易发生拉刀断裂的风险。因此，传统的接送刀机构存在接送刀精度稳定性不高和使用安全性不高的问题。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种能够提高接送刀精度稳定性以及拉刀使用安全性的带多传动杆接送刀机构的立式拉床。

一种带多传动杆接送刀机构的立式拉床，包括床身、安装于所述床身上的工作台、拉刀组件、拉削驱动件、接送刀机构及控制系统；

所述拉刀组件包括安装于所述工作台上的主夹刀结构、辅夹刀结构及拉刀；所述主夹刀结构安装于所述床身上且位于所述工作台的下方，并被构造为能够夹紧或松开所述拉刀的下端；所述辅夹刀结构被构造为能够夹紧或松开所述拉刀的上端；

所述拉削驱动件与所述工作台传动连接，并用于驱动所述工作台沿第一方向升降，以配合所述拉刀对所述工作台上的待加工工件进行拉削加工；

所述接送刀机构包括安装在所述床身上的辅助滑板、偶数个传动杆及多个分别与偶数个所述传动杆一一对应并传动连接的驱动电机；所述辅助滑板位于所述工作台的上方，并与每个所述传动杆传动连接；偶数个所述传动杆均分成两组；两组所述传动杆沿与所述第一方向垂直的第二方向平行且间隔设置；

其中，所述控制系统与每个所述驱动电机电连接，并用于控制多个所述驱动电机同步运行，使得偶数个所述传动杆同步转动以共同带动所述辅助滑板沿所述第一方向升降。

在其中一个实施例中，所述传动杆及所述驱动电机的数量均为两个；两个所述传动杆沿所述第二方向平行且间隔设置；在所述第二方向上，所述辅夹刀结构位于两个所述传动杆之间。

在其中一个实施例中，所述传动杆为丝杆；所述辅助滑板与每个所述传动杆相对的位置安装有丝杆螺母；每个所述传动杆与对应的所述丝杆螺母传动连接。

在其中一个实施例中，所述接送刀机构还包括多个编码器；多个所述编码器分别与多个所述驱动电机一一对应地通信连接；每个所述编码器用于实时检测对应所述传动杆的角速度信息；所述控制系统与每个所述编码器通信连接，并用于根据所述角速度信息调节对应所述驱动电机的转速，使得多个所述传动杆同步转动。

在其中一个实施例中，还包括安装于所述床身上的导向件；所述导向件与所述辅助滑板滑动配合，以对所述辅助滑板在所述第一方向上的运动进行引导。

在其中一个实施例中，所述导向件为沿所述第一方向纵长延伸的直线导轨；所述辅助滑板与所述直线导轨相对的位置设有导向块；所述导向块上具有导向凹槽；所述直线导轨滑动连接于所述导向凹槽内。

在其中一个实施例中，所述直线导轨及所述导向块为一一对应的两个；两个所述直线导轨沿所述第二方向平行且间隔设置。

在其中一个实施例中，所述主夹刀结构包括安装于所述床身上的主夹刀体、安装于所述主夹刀体上的主夹紧件及主夹刀驱动件；所述主夹刀体朝向所述工作台的一端具有用于夹紧所述拉刀下端的主夹刀部；所述主夹刀驱动件与所述主夹紧件传动连接，并用于驱动所述主夹紧件在所述主夹刀体上绕所述主夹刀部的中心轴线旋转，以调节所述主夹刀部的大小；

所述辅夹刀结构包括安装于所述辅助滑板上的辅夹刀体、安装于所述辅夹刀体上的辅夹紧件及辅夹刀驱动件；所述辅夹刀体朝向所述工作台的一端具有用于夹紧所述拉刀上端的辅夹刀部；所述辅夹刀驱动件与所述辅夹紧件传动连接，并用于驱动所述辅夹紧件在所述辅夹刀体上绕所述辅夹刀部的中西轴线旋转，以调节所述辅夹刀部的大小。

在其中一个实施例中，及每个所述驱动电机电性连接，并用于分别控制所述拉削驱动件、所述主夹刀驱动件、所述辅夹刀驱动件及每个所述驱动电机工作。

在其中一个实施例中，还包括第一扭矩传感器、第二扭矩传感器及报警装置；所述第一扭矩传感器及所述第二扭矩传感器均与所述控制系统通信连接，并分别用于实时采集夹紧在所述主夹刀结构上的所述拉刀下端的第一扭矩，以及实时采集夹紧在所述辅夹刀结构上的所述拉刀上端的第二扭矩；所述控制系统与所述报警装置电性连接，并用于在所述第一扭矩与所述第二扭矩之间的差值大于或等于预设阈值时控制所述报警装置发出警报。

上述带多传动杆接送刀机构的立式拉床，当位于水平面时，第一方向为竖直方向，第二方向为自左向右的水平方向。在上述带多传动杆接送刀机构的立式拉床使用过程中，控制系统控制多个驱动电机驱动多个传动杆同步转动，以共同带动辅助滑板升降，以配合主夹刀结构及辅夹刀结构实现接送刀的目的。两组传动杆沿自左而右的方向间隔设置，以在辅助滑板上形成多个均匀的受力点，降低了辅助滑板在长期使用过程中发生倾斜而造成辅夹刀结构和主夹刀结构不同心的概率，提高了接送刀精度的稳定性。进一步地，每个驱动电机与传动杆直接传动连接，无需减速机，进一步提高了接送刀精度的稳定性。因此，上述带多传动杆接送刀机构的立式拉床具有较高的接送刀精度稳定性。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型较佳实施例中带多传动杆接送刀机构的立式拉床的结构示意图；

图2为图1所示带多传动杆接送刀机构的立式拉床的剖视图。

具体实施方式中的附图标号说明：100、带多传动杆接送刀机构的立式拉床；110、床身；120、工作台；130、拉刀组件；131、辅夹刀结构；1311、辅夹刀体；1312、辅夹紧件；1313、辅夹刀驱动件；140、拉削驱动件；150、接送刀机构；151、辅助滑板；152、传动杆；153、驱动电机；154、导向块；155、轴承；156、丝杆螺母；160、导向件；20、第一方向；30、第二方向。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在描述位置关系时，除非另有规定，否则当一元件被指为在另一元件“上”时，其能直接在其他元件上或亦可存在中间元件。亦可以理解的是，当元件被指为在两个元件“之间”时，其可为两个元件之间的唯一一个，或亦可存在一或多个中间元件。

在使用本文中描述的“包括”、“具有”、和“包含”的情况下，除非使用了明确的限定用语，例如“仅”、“由……组成”等，否则还可以添加另一部件。除非相反地提及，否则单数形式的术语可以包括复数形式，并不能理解为其数量为一个。

此外，附图并不是1：1的比例绘制，并且各元件的相对尺寸在附图中仅以示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。

图1示出了本实用新型一实施例中带多传动杆接送刀机构的立式拉床的结构。为了便于说明，附图仅示出了与本实用新型实施例相关的结构。

请参阅图1及图2，本实用新型较佳实施例中带多传动杆接送刀机构的立式拉床100包括床身110、工作台120、拉刀组件130(图未示)、拉削驱动件140、接送刀机构150及控制系统(图未示)。

拉刀组件130包括主夹刀结构(图未示)、辅夹刀结构131及拉刀(图未示)。主夹刀结构及工作台120均安装于床身110上，且主夹刀结构位于工作台120的下方。主夹刀结构被构造为能够夹紧或松开拉刀的下端。辅夹刀结构131被构造为能够夹紧或松开拉刀的上端。

拉削驱动件140与工作台120传动连接，并用于驱动工作台120沿第一方向20升降，以配合拉刀对工作台120上的待加工工件进行拉削加工。具体地，第一方向20与拉刀的纵长方向一致，并与带多传动杆接送刀机构的立式拉床100的拉削方向相同。

接送刀机构150包括安装在床身110上的辅助滑板151、偶数个传动杆152及多个分别与偶数个传动杆152一一对应并传动连接的驱动电机153。辅助滑板151位于工作台120的上方，并与每个传动杆152传动连接。偶数个传动杆152均分成两组。两组传动杆152沿与第一方向20垂直的第二方向30平行且间隔设置。

其中，每组可以只有一个传动杆152，也可以有多个传动杆152。当每组只有一个传动杆152时，此处的偶数为2；当每组包含有多个传动杆152时，两组中的传动杆152数量相同。而传动杆152则可以为丝杆、螺杆等，也可以为具有螺旋传动结构的其他杆状结构，且传动杆152可转动地安装于床身110上。具体地，传动杆152的两端均通过轴承155与床身110转动连接。当然，传动杆152的两端也可以通过其他方式与床身110转动连接，比如与床身110上的孔间隙配合的方式。

具体地，在第二方向30上，辅夹刀结构131位于两组传动杆152之间。当然，在其他实施例中，辅夹刀结构131也可以不设于两个传动杆152之间。

控制系统与每个驱动电机153电连接，并用于控制多个驱动电机153同步运行，使得偶数个传动杆152同步转动以共同带动辅助滑板151沿第一方向20升降。

当带多传动杆接送刀机构的立式拉床100位于水平面时，第一方向20为竖直方向，与工件的拉削方向一致，第二方向30为自左向右的水平方向。

在实际应用中，控制系统控制多个驱动电机153同步运动，以驱动多个传动杆152同步转动，保证辅助滑板151能够平稳地上升和下降，从而可利用辅夹刀结构131带动拉刀升降，并配合主夹刀结构及辅夹刀结构131的夹紧、松开动作，以实现拉刀的接送刀操作。

两组传动杆152自左向右间隔设置，以在辅助滑板151上形成多个均匀的受力点，降低了辅助滑板151在长期使用过程中发生倾斜从而造成辅夹刀结构131与主夹刀结构不同心的概率，提高了接送刀精度的稳定性。进一步地，每个驱动电机153的输出轴与对应传动杆152的一端直接传动连接，两者之间没有减速机，提高了驱动力的传动精度，可进一步提高接送刀精度的稳定性。因此，上述接送刀机构150的设置，大大提高了带多传动杆接送刀机构的立式拉床100的接送刀精度稳定性。

在一些实施例中，传动杆152及驱动电机153的数量均为两个。两个传动杆152沿第二方向30平行且间隔设置。在第二方向30上，辅夹刀结构131位于两个传动杆152之间。如此，每组中包含一个传动杆152。而将传动杆152的数量设置为两个，并将辅夹刀结构131设置在两个传动杆152之间，达到采用较为简单的结构，降低辅助滑板151在长时间使用后发生倾斜从而造成辅夹刀结构131与主夹刀结构不同心概率的目的，相对来说，控制系统控制两个驱动电机153驱动辅助滑板151升降，比控制系统控制三个以上驱动电机153驱动同步运行以驱动辅助滑板151升降要容易很多，且控制精度也要高一些。

在一些实施例中，传动杆152为丝杆。辅助滑板151与每个传动杆152相对的位置安装有丝杆螺母156。每个传动杆152与对应的丝杆螺母156传动连接。其中，丝杆螺母156可以通过焊接等方式与辅助滑板151固定连接，也可以通过螺接、卡接等方式与辅助滑板151可拆卸地连接。丝杆螺母156与传动杆152传动配合以构成丝杠机构，以将驱动电机153的回转运动转换为辅助滑板151的直线运动，而丝杆机构具有高精度、高效率的特点，有利于接送刀精度和接送刀效率的提高。

在一些实施例中，接送刀机构150还包括多个编码器(图未示)。多个编码器分别与多个驱动电机153一一对应地通信连接。每个编码器用于实时检测对应传动杆152的角速度信息。控制系统与每个编码器通信连接，并用于根据角速度信息调节对应驱动电机153的转速，使得多个传动杆152同步转动。

在辅助滑板151上升和下降过程中，每个编码器对各自对应的传动杆152的角速度进行实时检测，并将采集到的角速度信息传递给控制系统，控制系统根据多个角速度信息判断多个传动杆152的角速度是否相同；若多个传动杆152的角速度不同，则控制系统立即调节多个驱动电机153中的一个或者多个的转速，直至多个传动杆152同步转动；若多个传动杆152的角速度相同，则表示多个传动杆152已经处于同步转动的状态，多个驱动电机153的转速无需调节。因此，编码器的设置，可使多个传动个能够保证同步转动，进而保证辅助滑板151在升降过程中较为平稳，进一步提高了接送刀精度。

在一些实施例中，带多传动杆接送刀机构的立式拉床100还包括安装于床身110上的导向件160。导向件160与辅助滑板151滑动配合，以对辅助滑板151在第一方向20上的运动进行引导。其中，导向件160可以是直线导轨、导槽等结构。当辅助滑板151带动辅夹刀体1311结构升降以进行接送刀操作时，导向件160可起到导向作用，以保证辅助滑板151沿第一方向20移动而不发生偏移，从而使得辅夹刀结构131能够带动拉刀准确地与主夹刀结构对接，进一步提高接送刀精度。

进一步地，在一些实施例中，导向件160为沿第一方向20纵长延伸的直线导轨。辅助滑板151与直线导轨相对的位置设有导向块154。导向块154上具有导向凹槽。直线导轨滑动连接于导向凹槽内。将导向件160设置为直线导轨，既方便辅助滑板151在床身110上的安装，又能保证导向件160对辅助滑板151的导向精度。

更进一步地，在一些实施例中，直线导轨及导向块154为一一对应的两个。两个直线导轨沿第二方向30平行且间隔设置。由此，辅助滑板151通过两个直线导轨与床身110滑动连接，可保证导向件160对辅助滑板151的滑动轨迹的导向更为精确，并进一步提高辅助滑板151滑动过程的稳定性，更进一步提高了接送刀精度。

在一些实施例中，主夹刀结构包括安装于床身110上的主夹刀体(图未示)、安装于主夹刀体上的主夹紧件(图未示)及主夹刀驱动件(图未示)。主夹刀体朝向工作台120的一端具有用于夹紧拉刀下端的主夹刀部。主夹刀驱动件与主夹紧件传动连接，并用于驱动主夹紧件在主夹刀体上绕主夹刀部的中心轴线旋转，以调节主夹刀部的大小。

辅夹刀结构131包括安装于辅助滑板151上的辅夹刀体1311、安装于辅夹刀体1311上的辅夹紧件1312及辅夹刀驱动件1313。辅夹刀体1311朝向工作台120的一端具有用于夹紧拉刀上端的辅夹刀部(图未标)。辅夹刀驱动件1313与辅夹紧件1312传动连接，并用于驱动辅夹紧件1312在辅夹刀体1311上绕辅夹刀部的中西轴线旋转，以调节辅夹刀部的大小。

其中，主夹刀部及辅夹刀部为分别形成于主夹刀体及辅夹刀体1311上的拉刀夹紧空间，在实际应用中，主夹刀驱动件驱动主夹紧件在主夹刀体上绕主夹刀部的中心轴线旋转，以调节主夹刀部的大小，即可实现对主夹刀部内拉刀下端的夹紧或松开；辅夹刀驱动件1313驱动辅夹紧件1312在辅夹刀体1311上绕辅夹刀部的中心轴线旋转，以调节辅夹刀部的大小，即可实现对辅夹刀部内拉刀上端的夹紧或松开。

具体地，在主夹结构中，通过旋转主夹紧件，以使主夹紧件中的多个夹爪向内收拢或向外张开，以调节主夹刀部的大小；在辅夹刀部中，通过旋转辅夹紧件1312，以使辅夹紧件1312中的多个夹爪向内收拢或向外张开，以调节辅夹刀部的大小。

进一步地，在一些实施例中，控制系统分别与拉削驱动件140、主夹刀驱动件、辅夹刀驱动件1313及每个驱动电机153电性连接，并用于分别控制拉削驱动件140、主夹刀驱动件、辅夹刀驱动件1313及每个驱动电机153工作。如此，通过控制系统分别控制拉削驱动件140、主夹刀驱动件、辅夹刀驱动件1313及每个驱动电机153按照预设指令运行，以对待加工工件的整个拉削加工过程进行全自动控制，以提高带多传动杆接送刀机构的立式拉床100的拉削加工精度和加工效率。

在一些实施例中，带多传动杆接送刀机构的立式拉床100还包括第一扭矩传感器(图未示)、第二扭矩传感器(图未示)及报警装置(图未示)。第一扭矩传感器及第二扭矩传感器均与控制系统通信连接，并分别用于实时采集夹紧在主夹刀结构上的拉刀下端的第一扭矩，以及实时采集夹紧在辅夹刀结构131上的拉刀上端的第二扭矩。控制系统与报警装置电性连接，并用于在第一扭矩与第二扭矩之间的差值大于或等于预设阈值时控制报警装置发出警报。

如此，当拉刀的两端被分别夹紧在主夹刀结构和辅夹刀结构131上时，若发现拉刀上端的扭矩和拉刀下端的扭矩之差大于或等于预设阈值时，控制系统立即控制报警装置发出警报，以提醒工作人员及时关闭或暂定带多传动杆接送刀机构的立式拉床100，以降低拉刀发生损坏、弯曲的概率，可延长拉刀的使用寿命。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种带多传动杆接送刀机构的立式拉床，其特征在于，包括床身、安装于所述床身上的工作台、拉刀组件、拉削驱动件、接送刀机构及控制系统；

所述拉刀组件包括安装于所述工作台上的主夹刀结构、辅夹刀结构及拉刀；所述主夹刀结构安装于所述床身上且位于所述工作台的下方，并被构造为能够夹紧或松开所述拉刀的下端；所述辅夹刀结构被构造为能够夹紧或松开所述拉刀的上端；

所述拉削驱动件与所述工作台传动连接，并用于驱动所述工作台沿第一方向升降，以配合所述拉刀对所述工作台上的待加工工件进行拉削加工；

所述接送刀机构包括安装在所述床身上的辅助滑板、偶数个传动杆及多个分别与偶数个所述传动杆一一对应并传动连接的驱动电机；所述辅助滑板位于所述工作台的上方，并与每个所述传动杆传动连接；偶数个所述传动杆均分成两组；两组所述传动杆沿与所述第一方向垂直的第二方向平行且间隔设置；

其中，所述控制系统与每个所述驱动电机电连接，并用于控制多个所述驱动电机同步运行，使得偶数个所述传动杆同步转动以共同带动所述辅助滑板沿所述第一方向升降。

2.根据权利要求1所述的带多传动杆接送刀机构的立式拉床，其特征在于，所述传动杆及所述驱动电机的数量均为两个；两个所述传动杆沿所述第二方向平行且间隔设置；在所述第二方向上，所述辅夹刀结构位于两个所述传动杆之间。

3.根据权利要求1所述的带多传动杆接送刀机构的立式拉床，其特征在于，所述传动杆为丝杆；所述辅助滑板与每个所述传动杆相对的位置安装有丝杆螺母；每个所述传动杆与对应的所述丝杆螺母传动连接。

4.根据权利要求1所述的带多传动杆接送刀机构的立式拉床，其特征在于，所述接送刀机构还包括多个编码器；多个所述编码器分别与多个所述驱动电机一一对应地通信连接；每个所述编码器用于实时检测对应所述传动杆的角速度信息；所述控制系统与每个所述编码器通信连接，并用于根据所述角速度信息调节对应所述驱动电机的转速，使得多个所述传动杆同步转动。

5.根据权利要求1所述的带多传动杆接送刀机构的立式拉床，其特征在于，还包括安装于所述床身上的导向件；所述导向件与所述辅助滑板滑动配合，以对所述辅助滑板在所述第一方向上的运动进行引导。

6.根据权利要求5所述的带多传动杆接送刀机构的立式拉床，其特征在于，所述导向件为沿所述第一方向纵长延伸的直线导轨；所述辅助滑板与所述直线导轨相对的位置设有导向块；所述导向块上具有导向凹槽；所述直线导轨滑动连接于所述导向凹槽内。

7.根据权利要求6所述的带多传动杆接送刀机构的立式拉床，其特征在于，所述直线导轨及所述导向块为一一对应的两个；两个所述直线导轨沿所述第二方向平行且间隔设置。

8.根据权利要求1所述的带多传动杆接送刀机构的立式拉床，其特征在于，所述主夹刀结构包括安装于所述床身上的主夹刀体、安装于所述主夹刀体上的主夹紧件及主夹刀驱动件；所述主夹刀体朝向所述工作台的一端具有用于夹紧所述拉刀下端的主夹刀部；所述主夹刀驱动件与所述主夹紧件传动连接，并用于驱动所述主夹紧件在所述主夹刀体上绕所述主夹刀部的中心轴线旋转，以调节所述主夹刀部的大小；

所述辅夹刀结构包括安装于所述辅助滑板上的辅夹刀体、安装于所述辅夹刀体上的辅夹紧件及辅夹刀驱动件；所述辅夹刀体朝向所述工作台的一端具有用于夹紧所述拉刀上端的辅夹刀部；所述辅夹刀驱动件与所述辅夹紧件传动连接，并用于驱动所述辅夹紧件在所述辅夹刀体上绕所述辅夹刀部的中西轴线旋转，以调节所述辅夹刀部的大小。

9.根据权利要求8所述的带多传动杆接送刀机构的立式拉床，其特征在于，所述控制系统分别与所述拉削驱动件、所述主夹刀驱动件、所述辅夹刀驱动件及每个所述驱动电机电性连接，并用于分别控制所述拉削驱动件、所述主夹刀驱动件、所述辅夹刀驱动件及每个所述驱动电机工作。

10.根据权利要求1所述的带多传动杆接送刀机构的立式拉床，其特征在于，还包括第一扭矩传感器、第二扭矩传感器及报警装置；所述第一扭矩传感器及所述第二扭矩传感器均与所述控制系统通信连接，并分别用于实时采集夹紧在所述主夹刀结构上的所述拉刀下端的第一扭矩，以及实时采集夹紧在所述辅夹刀结构上的所述拉刀上端的第二扭矩；所述控制系统与所述报警装置电性连接，并用于在所述第一扭矩与所述第二扭矩之间的差值大于或等于预设阈值时控制所述报警装置发出警报。

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