CN219116602U - 自动上件装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种自动上件装置，其包括机械手、抓手机构、输送台车和输送架，抓手机构包括基架、夹紧机构和吸取机构，夹紧机构和吸取机构均安装于基架，机械手连接基架；输送台车装载有待抓取工件，待抓取工件的数量为多个，多个待抓取工件上下层叠放置于输送台车；输送架设置有输送轨道，输送轨道形成有进料区和定位区，输送台车用于通过输送轨道从进料区移动至定位区，机械手用于带动抓手机构移动至位于定位区的输送台车的上方，吸取机构将放置于最上方的一待抓取工件吸取，夹紧机构将待抓取工件夹紧，机械手带动抓手机构将夹取到的待抓取工件移出输送台车外。本实用新型的自动上件装置降低了操作人员的劳动负担，增加了生产效率。

Description

自动上件装置

技术领域

本实用新型涉及输送设备技术领域，特别涉及一种自动上件装置。

背景技术

随着汽车市场规模的持续扩大，汽车行业的竞争日趋白热化，因此降低成本、提升产品品质成为各大车企追求的目标。在汽车的焊装生产车间中，对于板材等薄型工件，往往采用的是人工徒手搬运或者借助吊具辅助搬运，或采取带有吸盘的抓手进行搬运，采用人工徒手搬运或者借助吊具辅助搬运的作业方式会导致用工成本高，工人的劳动强度大，工作效率低，并且在上件的过程中还会导致工件碰撞变形；采用带有吸盘的抓手进行搬运工件，在搬运的过程中，吸盘的老化或其他因素可能会导致吸盘的吸附力不足，从而导致工件掉落等因素的产生。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种自动上件装置，旨在解决现有的工件搬运过程中设备稳定性差及人员劳动强度高的问题。

本实用新型的主要目的是提出一种自动上件装置，其包括机械手、抓手机构、输送台车和输送架，所述抓手机构包括基架、夹紧机构和吸取机构，所述夹紧机构和所述吸取机构均安装于所述基架，所述机械手连接所述基架；

输送台车，所述输送台车装载有待抓取工件，所述待抓取工件的数量为多个，多个所述待抓取工件上下层叠放置于所述输送台车；

输送架，所述输送架设置有输送轨道，所述输送轨道形成有进料区和定位区，所述输送台车用于通过所述输送轨道从所述进料区移动至所述定位区，所述机械手用于带动所述抓手机构移动至位于所述定位区的所述输送台车的上方，所述吸取机构将放置于最上方的一所述待抓取工件吸取，所述夹紧机构将所述待抓取工件夹紧，所述机械手带动所述抓手机构将夹取到的所述待抓取工件移出所述输送台车外。

在一实施例中，所述定位区设置有第一固定座，所述输送台车包括底盘和安装于所述底盘底部的行走轮，所述待抓取工件装载于所述底盘上，所述第一固定座用于在所述输送台车移动至所述定位区时与所述底盘抵接。

在一实施例中，所述输送架包括两个沿第一方向间隔设置的导轨，两个所述导轨形成所述输送轨道，所述导轨沿第二方向延伸，所述第一方向与所述第二方向相互垂直，所述导轨的两端分别为进料端和定位端，所述第一固定座位于两个导轨之间，所述第一固定座朝向所述进料端的一侧有定位槽，所述底盘朝向所述定位端的一侧设置有所述定位槽插接配合的定位块。

在一实施例中，所述自动上件装置还包括锁紧机构，所述锁紧机构位于两个导轨之间并靠近定位区设置，所述锁紧机构包括第二固定座、第一驱动件和锁紧臂，所述第一驱动件安装于所述第二固定座，所述输送台车移动至所述定位区时，所述第一驱动件用于驱动所述锁紧臂相对所述第二固定座转动，以使所述锁紧臂勾接所述底盘以将所述底盘锁紧或与所述底盘脱离以将所述底盘解锁。

在一实施例中，所述锁紧机构还包括摆臂，所述锁紧臂的两端分别为连接端和自由端，所述摆臂的一端与所述第二固定座铰接，所述摆臂的另一端与所述锁紧臂上位于所述连接端和所述自由端的位置连接，所述第一驱动件为第一气缸，所述第一气缸的缸体与所述第二固定座铰接，所述第一气缸的输出轴与所述连接端铰接，所述第一气缸用于通过其输出轴驱动所述锁紧臂朝向所述定位端的方向转动，以使所述锁紧臂的自由端伸入所述底盘的底部并与所述底盘勾接，或，所述第一气缸的输出轴用于驱动所述锁紧臂朝向所述进料端的方向转动，以使所述锁紧臂的自由端与所述底盘脱离。

在一实施例中，所述第一固定座和所述锁紧机构的数量均为多个，多个所述第一固定座和多个所述锁紧机构沿所述第一方向间隔设置；和/或，各所述输送轨道的所述进料端连接有导向段，所述导向段自所述进料端朝背离所述定位端的方向延伸，且所述导向段朝远离输送轨道的方向倾斜。

在一实施例中，所述基架包括相互连接的第一架体和第二架体，所述第二架体连接所述第一架体和所述机械手；

所述夹紧机构包括多个沿所述第一架体的周向间隔设置的夹紧组件，所述夹紧组件包括安装座、夹爪和第二驱动件，所述夹爪安装于所述安装座，所述安装座连接于所述第一架体，多个所述夹爪与所述第一架体形成抓取空间；

所述吸取机构包括多个间隔设置于所述抓取空间内的吸盘，所述吸盘连接于所述第一架体，所述机械手用于通过所述第二架体带动所述第一架体移动至待抓取工件的位置，所述吸取机构用于将所述待抓取工件吸取至所述抓取空间内，所述第二驱动件用于驱动所述夹爪将所述待抓取工件夹紧或松开。

在一实施例中，各所述夹紧组件中，所述夹爪包括相互铰接的第一夹紧块和第二夹紧块，所述第二夹紧块安装于所述安装座，吸取至所述抓取空间内的所述待抓取工件的边沿能伸向所述第二夹紧块朝向第一夹紧块的一侧，所述第二驱动件用于驱动所述第一夹紧块相对所述第二夹紧块转动，以使所述第一夹紧块和所述第二夹紧块配合将所述待抓取工件的边沿夹紧或松开。

在一实施例中，所述第一夹紧块包括夹紧段和连接段，所述夹紧段包括相对设置的第一端和第二端，所述连接段的一端与所述第二夹紧块铰接，所述连接段的另一端与所述夹紧段上位于所述第一端和所述第二端的位置连接，所述第二驱动件为第二气缸，所述第二气缸的缸体与所述第二夹紧块铰接，所述第二气缸的输出轴与所述第一端铰接，所述第二气缸用于通过输出轴驱动所述夹紧段相对所述第二夹紧块转动，以使所述第二端与所述第二夹紧块相配合以将所述待抓取工件夹紧或松开。

在一实施例中，所述抓手机构还包括定位机构，所述定位机构包括多个沿第一架体的周向间隔设置的定位销，多个所述定位销位于所述抓取空间内，所述待抓取工件形成有多个定位孔，所述定位孔的数量与所述定位销的数量一致且一一对应，所述定位销用于在所述待抓取工件放置于抓取空间内时插入至对应的所述定位孔内。

本实用新型技术方案中，自动上件装置在工作的过程中，操作人员将装载有多个待抓取工件的输送台车从进料区推入至输送轨道内，多个待抓取工件上下层叠设置，当输送台车沿着输送轨道移动至定位区后，机械手带动与其连接的抓手机构的基架移动至输送台车的上方，吸取机构将放置于最上方的待抓取工件进行吸取，使得放置于最上方的待抓取工件与其他待抓取工件脱离，夹紧机构将吸盘吸取的待抓取工件进行夹紧，防止待抓取工件掉落，几小时前带动抓手机构将待抓取工件移出输送台车外。本实施例中的自动上件装置采用输送台车进行工件的长距离搬运至指定位置，并将机械手与抓取机构结合使用将待抓取工件进行吸取并夹紧，使得待工件从输送台车移动至其他工位上的技术手段，解决了现有技术中，操作人员手动将待抓取工件搬运至指定位置，导致企业用工成本高、人工劳动强度大、上件效率低以及工件在搬运的过程中碰撞导致工件变形等问题，降低了操作人员的劳动负担，增加了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例的上件装置的结构示意图

图2为本实用新型一实施例的锁紧机构的结构示意图

图3为本实用新型一实施例的定位槽与定位孔相配合的结构示意图

图4为本实用新型一实施例的抓手机构的结构示意图；

图5为本实用新型一实施例的夹紧组件的结构示意图；

图6为本实用新型一实施例的夹爪的结构示意图；

图7为本实用新型一实施例的吸取机构的结构示意图；

图8为本实用新型一实施例的视觉机构的结构示意图；

图9为本实用新型一实施例的定位机构的结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图1所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参照图1~图4，本实用新型提出一种自动上件装置200，其包括机械手300、抓手机构100、输送台车7和输送架8，抓手机构100包括基架1、夹紧机构2和吸取机构3，夹紧机构2和吸取机构3均安装于基架1，机械手300连接基架1；输送台车7装载有待抓取工件，待抓取工件的数量为多个，多个待抓取工件上下层叠放置于输送台车7；输送架8设置有输送轨道，输送轨道形成有进料区811和定位区812，输送台车7用于通过输送轨道从进料区811移动至定位区812，机械手300用于带动抓手机构100移动至位于定位区812的输送台车7的上方，吸取机构3将放置于最上方的一待抓取工件吸取，夹紧机构2将待抓取工件夹紧，机械手300带动抓手机构100将夹取到的待抓取工件移出输送台车7外。

上述实施例中，自动上件装置200在工作的过程中，操作人员将装载有多个待抓取工件的输送台车7从进料区811推入至输送轨道内，多个待抓取工件上下层叠设置，当输送台车7沿着输送轨道移动至定位区812后，机械手300能够收到定位信号，该到位信号可以是有操作人员给机械手300发出，还可以是在定位区812设置信号传感器，当输送台车7移动至定位区812后，信号传感器给机械手300发出输送台车7到位信号，机械手300收到到位信号后，机械手300带动与其连接的抓手机构100的基架1移动至输送台车7的上方，吸取机构3将放置于最上方的待抓取工件进行吸取，使得放置于最上方的待抓取工件与其他待抓取工件脱离，夹紧机构2将吸盘31吸取的待抓取工件进行夹紧，防止待抓取工件掉落，机械手300带动抓手机构100将待抓取工件移出输送台车7外，可以理解的，输送台车7外可以是生产线上多个工位中的其中一个工位，该工位可以设置有固定工件的夹具，本实施例中的自动上件装置200采用输送台车7进行工件的长距离搬运至指定位置，并将机械手300与抓取机构结合使用将待抓取工件进行吸取并夹紧，使得待工件从输送台车7移动至其他工位上的技术手段，解决了现有技术中，操作人员手动将待抓取工件搬运至指定位置，导致企业用工成本高、人工劳动强度大、上件效率低以及工件在搬运的过程中碰撞导致工件变形等问题，降低了操作人员的劳动负担，增加了生产效率。

在一实施例中，定位区812设置有第一固定座813，输送台车7包括底盘71和安装于底盘71底部的行走轮72，待抓取工件装载于底盘71上，第一固定座813用于在输送台车7移动至定位区812时与底盘71抵接。本实施例中，定位区812设置有第一固定座813，在定位区812设置第一固定座813，能够使得输送台车7在沿着输送轨道移动时，输送台车7移动至定位区812后，输送台车7的底盘71与第一固定座813抵接，从而确定输送台车7在定位区812中的相对位置，使得机械手300在进行待抓取工件的抓取时，能够精准的抓取到放置于输送台车7底盘71上的工件。

在一实施例中，输送架8包括两个沿第一方向间隔设置的导轨82，两个导轨82形成输送轨道，导轨82沿第二方向延伸，第一方向垂直与第二方向相互垂直，导轨82的两端分别为进料端821和定位端822，第一固定座813位于两个导轨82之间，第一固定座813朝向进料端821的一侧有定位槽813a，底盘71朝向定位端822的一侧设置有定位槽813a插接配合的定位块711。本实施例中，第一方向为图1中所示的左右方向，第二方向为图1中所示的前后方向，输送台车7在输送轨道中向前移动，当移动至靠近第一固定座813后，输送台车7继续向前移动，此时，输送台车7底盘71上的定位块711从定位槽813a的槽口插入至定位槽813a内，使得输送台车7无法继续向前移动，因此输送台车7无法在输送轨道内沿左右方向移动，从而将输送台车7精准的定位在定位区812，方便机械手300将输送台车7底盘71上的待抓取工件进行抓取，本实施例中的定位槽813a为V形槽，定位块711为V形块，方便定位块711与定位槽813a进行插接配合，在其他实施例中，定位槽813a还可以是弧形、圆形或凹槽，定位块711的形状与定位槽813a的形状相匹配即可。

在一实施例中，自动上件装置200还包括锁紧机构9，锁紧机构9位于两个导轨82之间并靠近定位区812设置，锁紧机构9包括第二固定座91、第一驱动件92和锁紧臂93，第一驱动件92安装于第二固定座91，输送台车7移动至定位区812时，第一驱动件92用于驱动锁紧臂93相对第二固定座91转动，以使锁紧臂93勾接底盘71或与底盘71脱离。本实施例中，第二固定座91可以安装在地面，第一驱动件92安装在第二固定座91上，第一驱动件92能够驱动锁紧臂93相对第二固定座91转动，具体的，锁紧机构9还包括摆臂94，锁紧臂93包括连接端931和自由端932，摆臂94的一端与第二固定座91铰接，摆臂94的另一端与锁紧臂93上位于连接端931和自由端932的位置连接，第一驱动件92为第一气缸，第一气缸的缸体与第二固定座91铰接，第一气缸的输出轴与连接端931铰接，第一气缸的输出轴用于驱动锁紧臂93朝向定位端822的方向转动，以使锁紧臂93的自由端932伸入底盘71的底部并与底盘71勾接，或，气缸的输出轴用于驱动锁紧臂93朝向进料端821的方向转动，以使锁紧臂的自由端932与底盘71脱离。锁紧臂93包括相对设置的连接端931和自由端932，连接端931连接第一气缸的输出轴，当第一气缸的输出轴收回至第一气缸的缸体后，第一气缸的输出轴拉动锁紧臂93的连接端931转动，可以理解的，锁紧臂93以摆臂94与第二固定座91的铰接处为转动中心，摆臂94的自由端932向朝向连接端931的方向转动，从而使得使锁紧臂的自由端932与底盘71脱离。其中第一气缸的缸体与第二固定座91铰接，使得第一气缸的缸体能够相对第二固定座91转动，能够防止摆臂94在相对第二固定座91转动的过程中，摆臂94与第一气缸的输出轴之间产生运动干涉。当第一气缸的输出轴相对第一气缸的缸体伸出后，第一气缸的输出轴拉动锁紧臂93转动，可以理解的，锁紧臂93以及摆臂94与第二固定座91的铰接处为转动中心，锁紧臂93的自由端932朝向定位端822的方向转动，从而使得锁紧臂93的自由端932伸入底盘71的底部并与底盘71勾接，以将底盘71锁紧于第二固定座91，使得自动上件装置200在抓取工件的过程中，输送台车7能够固定稳固，增加了自动上件装置200的稳定性

在一实施例中，第一固定座813和锁紧机构9的数量均为多个，多个第一固定座813和多个锁紧机构9沿第一方向间隔设置，和/或，各输送轨道的进料端821连接有导向段，导向段自进料端821朝背离定位端822的方向延伸，且导向段朝远离输送轨道的方向倾斜。本实施例中，各第一固定座813均开设有定位槽813a，输送台车7底盘71设置有与多个定位槽813a数量一致且一一对应的定位块711，从而使得台车与第一固定座813之间的定位更加精准。通过设置多个锁紧机构9，相较于设置一个锁紧机构9能够使得输送台车7更加牢固地固定于定位区812，在一实施例中，第一固定座813和锁紧机构9的数量均为两个，两个第一固定座813沿左右方向间隔设置于两个导轨82之间，两个锁紧机构9沿左右方向设置于两个第一固定座813之间。本实施例中，抓手机构100在工作的过程中，机械手300用于带动第二架体12移动，第二架体12连接第一架体11，第一架体11在第二架体12的带动下移动至待抓取工件旁，多个夹爪212与第一架体11形成抓取空间13，当第一架体11移动至工件旁后，机械手300通过第二架体12带动第一架体11移动，并使第一架体11移动至待抓取工件位于抓取工件内的位置，可以理解的，待抓取工件的数量为多个，多个待抓取工件层叠防止。吸盘31工作，并将放置于最外围的待抓取工件进行吸取，此时机械手300通过第二架体12带动第一架体11移动，使得放置于最外围的待抓取工件与其余待抓取工件脱离，之后第二驱动件213驱动夹爪212将工件进行夹紧，防止工件脱落，当需要进行卸料时，机械手300通过第二架体12带动第一架体11移动，并使第一架体11移动至下一工位，此时第二驱动件213驱动夹爪212将工件放松，使得工件置入下一工位，以此往复，本实施例通过抓手机构100进行工件的搬运，解决了现有技术中采用人工徒手搬运工件的技术问题，从而达到了降低操作人员劳动强度，增加了工作效率低的效果。另外，本实施例中首先通过吸盘31将待抓取工件进行吸附，并采用夹爪212将工件进行夹紧，能够防止工件在搬运的过程中掉落，增加了工件搬运过程中的稳定性，防止工件掉落损坏。

在一实施例中，各夹紧组件21中，夹爪212包括相互铰接的第一夹紧块2121和第二夹紧块2122，第二夹紧块2122安装于安装座211，吸取至抓取空间13内的待抓取工件的边沿能伸向第二夹紧块2122朝向第一夹紧块2121的一侧，第二驱动件213用于驱动第一夹紧块2121相对第二夹紧块2122转动，以使第一夹紧块2121和第二夹紧块2122配合将待抓取工件的边沿夹紧或松开。本实施例中，第一夹紧块2121和第二夹紧块2122可以竖向间隔设置，第一夹紧块2121能够相对第二夹紧块2122转动，可以理解的，当吸盘31未将待抓取工件进行吸附时，第一夹紧块2121与第二夹紧块2122处于打开状态，此时，工件能够进入至抓取空间13内，当吸盘31将工件吸取至抓取空间13后，第二驱动件213驱动第一夹紧块2121相对第二夹紧块2122转动，第一夹紧块2121与第二夹紧块2122相配合将工件进行夹紧，从而将工件夹紧至抓取工件内。可以理解的，夹紧组件21的数量为多个，每个第一夹紧块2121与相对应的第二夹紧块2122相配合将工件的外沿进行夹持，从而增加了工件夹紧后的稳定性。

请参照图5~7，在一实施例中，第一夹紧块2121包括夹紧段2123和连接段2124，夹紧段2123包括相对设置的第一端2123a和第二端2123b，连接段2124的一端与第二夹紧块2122铰接，连接段2124的另一端与夹紧段2123上位于第一端2123a和第二端2123b的位置连接，第二驱动件213为气缸，气缸的缸体与第二夹紧块2122铰接，气缸的输出轴与第一端2123a铰接，气缸用于通过输出轴驱动夹紧段2123相对第二夹紧块2122转动，以使第二端2123b与第二夹紧块2122相配合以将待抓取工件夹紧或松开。本实施例中，第一夹紧块2121包括夹紧段2123和连接端931，连接端931的一端与夹紧段2123连接，连接端931的另一端与第二夹紧块2122铰接，使得夹紧段2123能够相对第二夹紧块2122转动，夹紧段2123包括相对设置的第一端2123a和第二端2123b，连接段2124设置于第一端2123a和第二端2123b之间，其中，第一端2123a与气缸的输出轴铰接，当气缸的输出轴相对缸体伸出或收回时，气缸的输出轴能够带动夹紧段2123相对第二夹紧块2122转动，可以理解的，从而使得第二夹紧块2122的第二端2123b与第二夹紧块2122相配合以将工件夹紧或松开，可以理解的气缸的缸体与第二夹紧块2122铰接，使得气缸能够相对第二夹紧块2122进行转动，能够防止夹紧段2123在相对第二夹紧块2122转动的过程中，夹紧块与气缸的输出轴之间产生运动干涉。

请参照图8，在一实施例中，抓手机构还包括视觉机构4，视觉机构4包括支架41和视觉模块42，支架41安装于第一架体11的边沿，视觉模块42安装于第一架体11朝向抓取空间13的一侧。本实施例中，视觉机构4与外部的控制柜进行连接，具体的，视觉模块42内部可以设置有无线单元、蓝牙单元与外部的控制柜进行连接，视觉模块42能够获取工件的图像信息、工件的位置信息，并将工件的图像信息与工件的位置信息通过控制柜发生至与控制柜通讯连接的机械手300，从而使得机械手300能够准确识别到工件的图像信息与工件的位置信息，从而通过机械手300带动第二架体12带动第一架体11移动至工件旁。

在一实施例中，抓手机构还包括光源，光源包括间隔安装于第一架体11的多个LED灯，LED灯朝向抓取空间13设置。通过在第一架体11上安装多个光源，能够使得视觉模块42在昏暗或夜晚灯光亮不足的场景下，LED灯能够给视觉模块42提供足够的光源，从而使得本实施例中的抓手机构在夜间灯光亮不足的情况下仍能正常工作。

在一实施例中，第一架体11由多个水平设置的带孔八角管搭接而成，第二架体12有多个竖向设置的带孔八角管搭接而成，安装座211以及吸盘31均设置于第一架体11底部。本实施例中，第一架体11和第二架体12均有多个带个八角管搭接而成，能够便于安装与第一架体11的安装座211、视觉模块42、以及LED灯的连接于拆卸。

请参照图9，在一实施例中，抓手机构还包括定位机构6，定位机构6包括多个沿第一架体11的周向间隔设置的定位销61，多个定位销61位于抓取空间13内，待抓取工件形成有多个定位孔，定位孔的数量与定位销61的数量一致且一一对应，定位销61用于在待抓取工件放置于抓取空间13内时插入至对应的定位孔内。本实施例中，通过设置多个定位销61，使得多个定位销61在插入至与工件对应的定位孔后，能够使得吸盘31将工件进行吸附后，抓手将工件进行精确的抓取，从而增加了本实施例中的抓手机构100在工作过程中的稳定性。

在一实施例中，各定位销61均通过一移动驱动件62与第一架体11连接，移动驱动件62用于驱动定位销61向靠近或远离放置于抓取空间13内的待抓取工件的方向移动，以使定位销61插入或脱离定位孔。本实施例中，移动驱动件62能够驱动定位销61向靠近或远离工件的方向移动，能够防止定位销61插入定位孔后插入不到位的情况发生，或防止定位销61过度插入定位孔从而损坏工件。

在一实施例中，各吸盘31连接有一连接杆32，连接杆32通过一连接块连接于第一架体11，连接杆32为空心杆，且连接杆32的一端与吸盘31连通，连接杆32的另一端连接有真空发生器33。本实施例中，真空发生器33能够将能够将吸盘31内的空气抽出，具体的，连接杆32连通真空发生器33和吸盘31，当吸盘31与工件抵接后，真空发生器33通过连接杆32将吸盘31与工件之间所形成的腔体内的空间抽出，从而使得吸盘31能够将工件吸附。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动上件装置，其特征在于，包括：

机械手；

抓手机构，所述抓手机构包括基架、夹紧机构和吸取机构，所述夹紧机构和所述吸取机构均安装于所述基架，所述机械手连接所述基架；

输送台车，所述输送台车装载有待抓取工件，所述待抓取工件的数量为多个，多个所述待抓取工件上下层叠放置于所述输送台车；

输送架，所述输送架设置有输送轨道，所述输送轨道形成有进料区和定位区，所述输送台车用于通过所述输送轨道从所述进料区移动至所述定位区，所述机械手用于带动所述抓手机构移动至位于所述定位区的所述输送台车的上方，所述吸取机构将放置于最上方的一所述待抓取工件吸取，所述夹紧机构将所述待抓取工件夹紧，所述机械手带动所述抓手机构将夹取到的所述待抓取工件移出所述输送台车外。

2.如权利要求1所述的自动上件装置，其特征在于，所述定位区设置有第一固定座，所述输送台车包括底盘和安装于所述底盘底部的行走轮，所述待抓取工件装载于所述底盘上，所述第一固定座用于在所述输送台车移动至所述定位区时与所述底盘抵接。

3.如权利要求2所述的自动上件装置，其特征在于，所述输送架包括两个沿第一方向间隔设置的导轨，两个所述导轨形成所述输送轨道，所述导轨沿第二方向延伸，所述第一方向与所述第二方向相互垂直，所述导轨的两端分别为进料端和定位端，所述第一固定座位于两个导轨之间，所述第一固定座朝向所述进料端的一侧有定位槽，所述底盘朝向所述定位端的一侧设置有所述定位槽插接配合的定位块。

4.如权利要求3所述的自动上件装置，其特征在于，所述自动上件装置还包括锁紧机构，所述锁紧机构位于两个导轨之间并靠近定位区设置，所述锁紧机构包括第二固定座、第一驱动件和锁紧臂，所述第一驱动件安装于所述第二固定座，所述输送台车移动至所述定位区时，所述第一驱动件用于驱动所述锁紧臂相对所述第二固定座转动，以使所述锁紧臂勾接所述底盘以将所述底盘锁紧或与所述底盘脱离以将所述底盘解锁。

5.如权利要求4所述的自动上件装置，其特征在于，所述锁紧机构还包括摆臂，所述锁紧臂的两端分别为连接端和自由端，所述摆臂的一端与所述第二固定座铰接，所述摆臂的另一端与所述锁紧臂上位于所述连接端和所述自由端的位置连接，所述第一驱动件为第一气缸，所述第一气缸的缸体与所述第二固定座铰接，所述第一气缸的输出轴与所述连接端铰接，所述第一气缸用于通过其输出轴驱动所述锁紧臂朝向所述定位端的方向转动，以使所述锁紧臂的自由端伸入所述底盘的底部并与所述底盘勾接，或，所述第一气缸的输出轴用于驱动所述锁紧臂朝向所述进料端的方向转动，以使所述锁紧臂的自由端与所述底盘脱离。

6.如权利要求4所述的自动上件装置，其特征在于，所述第一固定座和所述锁紧机构的数量均为多个，多个所述第一固定座和多个所述锁紧机构沿所述第一方向间隔设置；和/或，各所述输送轨道的所述进料端连接有导向段，所述导向段自所述进料端朝背离所述定位端的方向延伸，且所述导向段朝远离输送轨道的方向倾斜。

7.如权利要求1~6中任一项所述的自动上件装置，其特征在于，所述基架包括相互连接的第一架体和第二架体，所述第二架体连接所述第一架体和所述机械手；

所述夹紧机构包括多个沿所述第一架体的周向间隔设置的夹紧组件，所述夹紧组件包括安装座、夹爪和第二驱动件，所述夹爪安装于所述安装座，所述安装座连接于所述第一架体，多个所述夹爪与所述第一架体形成抓取空间；

所述吸取机构包括多个间隔设置于所述抓取空间内的吸盘，所述吸盘连接于所述第一架体，所述机械手用于通过所述第二架体带动所述第一架体移动至待抓取工件的位置，所述吸取机构用于将所述待抓取工件吸取至所述抓取空间内，所述第二驱动件用于驱动所述夹爪将所述待抓取工件夹紧或松开。

8.如权利要求7所述的自动上件装置，其特征在于，各所述夹紧组件中，所述夹爪包括相互铰接的第一夹紧块和第二夹紧块，所述第二夹紧块安装于所述安装座，吸取至所述抓取空间内的所述待抓取工件的边沿能伸向所述第二夹紧块朝向第一夹紧块的一侧，所述第二驱动件用于驱动所述第一夹紧块相对所述第二夹紧块转动，以使所述第一夹紧块和所述第二夹紧块配合将所述待抓取工件的边沿夹紧或松开。

9.如权利要求8所述的自动上件装置，其特征在于，所述第一夹紧块包括夹紧段和连接段，所述夹紧段包括相对设置的第一端和第二端，所述连接段的一端与所述第二夹紧块铰接，所述连接段的另一端与所述夹紧段上位于所述第一端和所述第二端的位置连接，所述第二驱动件为第二气缸，所述第二气缸的缸体与所述第二夹紧块铰接，所述第二气缸的输出轴与所述第一端铰接，所述第二气缸用于通过输出轴驱动所述夹紧段相对所述第二夹紧块转动，以使所述第二端与所述第二夹紧块相配合以将所述待抓取工件夹紧或松开。

10.如权利要求8所述的自动上件装置，其特征在于，所述抓手机构还包括定位机构，所述定位机构包括多个沿第一架体的周向间隔设置的定位销，多个所述定位销位于所述抓取空间内，所述待抓取工件形成有多个定位孔，所述定位孔的数量与所述定位销的数量一致且一一对应，所述定位销用于在所述待抓取工件放置于抓取空间内时插入至对应的所述定位孔内。

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