CN219114076U - 一种机器人的密封结构及其轮式防爆机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人的密封结构及其轮式防爆机器人，包括驱动机构、机器人轮组以及履带轮组，所述驱动机构的外壳上设有外法兰，所述驱动机构的输出轴上套设有内法兰，所述内法兰至少部分套接在所述外法兰内，所述内法兰和所述外法兰之间设有第一密封结构，所述机器人轮组设有轮组法兰，所述轮组法兰、内法兰以及履带轮组之间固定连接，所述外法兰至少部分伸入在所述履带轮组内，所述履带轮组和所述外法兰之间设有第二密封结构，所述机器人轮组法兰、履带轮组、内法兰中至少两者之间设有第三密封结构。

Description

一种机器人的密封结构及其轮式防爆机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人的密封结构及其轮式防爆机器人。

背景技术

随着人工智能的不断发展，机器人因具有能长时间、高效率工作的优势，已经逐渐能够代替人类做一部分工作，例如进行酒店商场、施工工地等的巡检、电力检修等等。

前、后轮组通过履带机构传动的轮式机器人的机器人轮组和履带轮组、驱动齿轮箱等相互配合的部位需要做好防水密封。

现有的密封结构一般是在两个法兰的连接处设置密封圈，而由于受限于机器人内部空间较小，从法兰外部到电机的间隙的距离一般也较小，这既对密封圈的各项性能有较高要求，又对使用环境有一定限制，使机器人不能胜任一些苛刻环境下的作业。

发明内容

本实用新型所要解决的问题是提供一种具有良好密封效果的机器人的密封结构。

本实用新型的另一个目的是提供一种轮式防爆机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人的密封结构，包括驱动机构、机器人轮组以及履带轮组，所述驱动机构的外壳上设有外法兰，所述驱动机构的输出轴上套设有内法兰，所述内法兰至少部分套接在所述外法兰内，所述内法兰和所述外法兰之间设有第一密封结构，所述机器人轮组设有轮组法兰，所述轮组法兰、内法兰以及履带轮组之间固定连接，所述外法兰至少部分伸入在所述履带轮组内，所述履带轮组和所述外法兰之间设有第二密封结构，所述机器人轮组法兰、履带轮组、内法兰中至少两者之间设有第三密封结构。

优选的，所述外法兰包括和所述驱动机构的外壳连接外法兰盘和与所述外法兰盘一体连接的外法兰套，所述内法兰包括固定套设在所述驱动机构的输出轴上的内法兰套和与所述内法兰套端部一体连接的内法兰盘，所述内法兰套套设在所述外法兰套内，所述外法兰套和所述外法兰盘的过渡连接处形成喇叭状结构，所述喇叭状结构和所述内法兰套之间形成容置腔，所述第一密封结构设在所述容置腔中。

优选的，所述外法兰套的内侧固定连接有挡在所述容置腔处的外法兰盘端盖。

优选的，所述内法兰盘的外径大于所述外法兰套的外径，所述内法兰盘具有与所述内法兰套同轴设置的且内径大于所述内法兰套外径的履带轮组轴套，所述履带轮组套接于所述履带轮组轴套上，所述履带轮组和所述履带轮组轴套之间设有用于使二者周向定位的定位结构。

优选的，所述履带轮组朝向所述外法兰的一端设有履带轮组端盖，所述履带轮组端盖的内径小于所述履带轮组的内径，所述履带轮组、履带轮组轴套、外法兰套、履带轮组端盖之间围成用于容置所述第二密封结构的容置间隙。

优选的，所述外法兰套靠近所述外法兰盘处设有用于阻挡限位所述第二密封结构的阻挡台阶。

优选的，所述外法兰套朝向所述内法兰盘的一端设有外法兰套端盖，所述外法兰套端盖的外径大于所述外法兰套的外径，且小于所述履带轮组轴套的内径。

优选的，所述履带轮组与所述轮组法兰固定连接，所述内法兰盘径向外侧设有限位在所述履带轮组与所述轮组法兰之间的限位凸缘，所述履带轮组内壁设有用于限位阻挡所述限位凸缘的限位台阶。

优选的，所述轮组法兰内侧设有伸入所述履带轮组内的环形的限位凸缘，所述轮组法兰、所述限位凸缘、所述内法兰盘以及所述履带轮组之间围成用于容置所述第三密封结构的容置空间。

轮式防爆机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设有机器人轮组、履带轮组以及用于驱动所述机器人轮组、履带轮组的驱动机构，所述驱动机构、机器人轮组以及履带轮组之间采用如前所述的一种机器人的密封结构。

有益效果

本实用新型采用上述技术方案以后，通过外法兰、内法兰、履带轮组之间形成相互套接的套接结构，增加从法兰外部到驱动机构的间隙的路程，从而增加外界介质流入到驱动机构的难度，然后在相套接的两个部件之间设置多个密封结构，可以起到良好的密封效果。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的剖视图。

图3是图2中A处的放大图。

图4是本实用新型的结构爆炸图的示意图一。

图5是本实用新型的结构爆炸图的示意图二。

图6是本实用新型轮式防爆机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图来详细说明本实用新型的实施方式，以此对本实用新型如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。

本实用新型中使用了某些词汇来指称特定组件，本领域技术人员应可理解，本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。需要说明的是，如无特别指明，当组件被描述为“设有”或者“设于”或者“设在”另一组件等词语时，它可以表示直接设有或直接设在另一组件或者也可存在居中的组件，可以是一体结构亦可以是分体式结构。当组件被描述为“连接”另一组件等词语时，可以是直接连接也可是通过居中组件连接，可以是一体连接亦可以是分体式连接。当组件被描述为“设在另一组件上”，并不表示该组件一定位于另一组件上方或者上部，也可是其他位置。本文所使用的术语“上”“下”“左”“右”“高”“低”以及类似表述是以产品正常放置状态为参照，亦仅仅是为了说明方便的目的。本文所使用的术语“多个”是指两个或以上个数。本文所称的“垂直”“水平”等类似词语是指在合理的误差范围内的大致垂直或大致水平的状态，并不必须十分精确。

参见图1至图5，本实用新型一种机器人的密封结构主要用于驱动机构、机器人轮组5以及履带轮组6之间的防水密封。

其中，该驱动机构包括驱动电机1和设在驱动电机1的输出端的减速齿轮箱2，减速齿轮箱的外壳上设有外法兰3，减速齿轮箱的输出轴上固定套设有内法兰，该内法兰部分套接在外法兰内，内法兰和外法兰之间设有第一密封结构11。

该机器人轮组设有轮组法兰51，该轮组法兰、内法兰以及履带轮组之间固定连接，外法兰部分伸入在履带轮组内，履带轮组和外法兰之间设有第二密封结构12，机器人轮组法兰、履带轮组、内法兰之间设有第三密封结构13。

其中，第一密封结构、第二密封结构、第三密封结构可以是密封圈、密封片，可以是O型圈、也可以是异形圈或者其他异形结构，密封圈内部可以设置骨架、也可以不设置骨架，均是本领域的常规结构，在此不做赘述。

本实施例中，外法兰包括通过螺栓和减速齿轮箱的外壳连接的外法兰盘31和与外法兰盘一体连接的外法兰套32，外法兰套和外法兰盘的过渡连接处形成喇叭状结构33，内法兰包括内法兰套42和与内法兰套端部一体连接的内法兰盘41，内法兰套通过螺栓固定套设在减速齿轮箱的输出轴上，并且内法兰套套设在外法兰套内，喇叭状结构和内法兰套之间形成用于容置第一密封结构的容置腔7，外法兰套的内侧固定连接有挡在容置腔处用于防止第一密封结构掉出的外法兰盘端盖34。

内法兰盘的外径大于外法兰套的外径，内法兰盘朝向外法兰的一侧也即内侧具有与内法兰套同轴设置的且内径大于所述内法兰套外径的履带轮组轴套43，履带轮组套接安装于所述履带轮组轴套上，所述履带轮组和所述履带轮组轴套之间设有用于使二者周向定位的定位结构，具体的，该定位结构可以是设在履带轮组轴套上的沿周向间隔分布的多个定位块44，履带轮组轴套内壁对应设有与定位块配合的定位槽63。

该履带轮组朝向外法兰的一端通过螺栓安装有履带轮组端盖61，履带轮组端盖的内径小于履带轮组的内径，该履带轮组、履带轮组轴套、外法兰套、履带轮组端盖之间围成用于容置所述第二密封结构的容置间隙8。本实施例中，为便于更好的限位第二密封结构，该外法兰套靠近外法兰盘处设有用于对第二密封结构的该侧下部形成阻挡限位的阻挡台阶321；该外法兰套朝向内法兰盘的一端通过螺栓固定安装有外法兰套端盖35，该外法兰套端盖的外径大于外法兰套的外径，且小于履带轮组轴套的内径，用于对第二密封结构的该侧下部形成阻挡限位。

本实施例中，履带轮组与轮组法兰固定连接，内法兰盘的径向外侧设有限位在履带轮组与轮组法兰之间的限位凸缘411，履带轮组内壁设有用于限位阻挡所述限位凸缘的限位台阶62。

本实施例中，轮组法兰内侧设有伸入所述履带轮组内的环形的限位凸缘52，该轮组法兰、限位凸缘、内法兰盘以及履带轮组之间围成用于容置所述第三密封结构的容置空间9。

本实用新型还涉及一种轮式防爆机器人，参见图6，其包括机器人本体10，机器人本体设有机器人轮组5、履带轮组6以及用于驱动机器人轮组、履带轮组的驱动机构，驱动机构、机器人轮组以及履带轮组之间采用前述的机器人的密封结构，其中，外法兰通过螺栓与机器人本体固定连接。

以上仅是本发明的部分较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本发明的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种机器人的密封结构，其特征在于，包括驱动机构、机器人轮组以及履带轮组，所述驱动机构的外壳上设有外法兰，所述驱动机构的输出轴上套设有内法兰，所述内法兰至少部分套接在所述外法兰内，所述内法兰和所述外法兰之间设有第一密封结构，所述机器人轮组设有轮组法兰，所述轮组法兰、内法兰以及履带轮组之间固定连接，所述外法兰至少部分伸入在所述履带轮组内，所述履带轮组和所述外法兰之间设有第二密封结构，所述机器人轮组法兰、履带轮组、内法兰中至少两者之间设有第三密封结构。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的密封结构，其特征在于，所述外法兰包括和所述驱动机构的外壳连接的外法兰盘和与所述外法兰盘一体连接的外法兰套，所述内法兰包括固定套设在所述驱动机构的输出轴上的内法兰套和与所述内法兰套端部一体连接的内法兰盘，所述内法兰套套设在所述外法兰套内，所述外法兰套和所述外法兰盘的过渡连接处形成喇叭状结构，所述喇叭状结构和所述内法兰套之间形成容置腔，所述第一密封结构设在所述容置腔中。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的密封结构，其特征在于，所述外法兰套的内侧固定连接有挡在所述容置腔处的外法兰盘端盖。

4.根据权利要求2所述的一种机器人的密封结构，其特征在于，所述内法兰盘的外径大于所述外法兰套的外径，所述内法兰盘具有与所述内法兰套同轴设置的且内径大于所述内法兰套外径的履带轮组轴套，所述履带轮组套接于所述履带轮组轴套上，所述履带轮组和所述履带轮组轴套之间设有用于使二者周向定位的定位结构。

5.根据权利要求4所述的一种机器人的密封结构，其特征在于，所述履带轮组朝向所述外法兰的一端设有履带轮组端盖，所述履带轮组端盖的内径小于所述履带轮组的内径，所述履带轮组、履带轮组轴套、外法兰套、履带轮组端盖之间围成用于容置所述第二密封结构的容置间隙。

6.根据权利要求4所述的一种机器人的密封结构，其特征在于，所述外法兰套靠近所述外法兰盘处设有用于阻挡限位所述第二密封结构的阻挡台阶。

7.根据权利要求4所述的一种机器人的密封结构，其特征在于，所述外法兰套朝向所述内法兰盘的一端设有外法兰套端盖，所述外法兰套端盖的外径大于所述外法兰套的外径，且小于所述履带轮组轴套的内径。

8.根据权利要求2所述的一种机器人的密封结构，其特征在于，所述履带轮组与所述轮组法兰固定连接，所述内法兰盘径向外侧设有限位在所述履带轮组与所述轮组法兰之间的限位凸缘，所述履带轮组内壁设有用于限位阻挡所述限位凸缘的限位台阶。

9.根据权利要求6所述的一种机器人的密封结构，其特征在于，所述轮组法兰内侧设有伸入所述履带轮组内的环形的限位凸缘，所述轮组法兰、所述限位凸缘、所述内法兰盘以及所述履带轮组之间围成用于容置所述第三密封结构的容置空间。

10.轮式防爆机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设有机器人轮组、履带轮组以及用于驱动所述机器人轮组、履带轮组的驱动机构，其特征在于，所述驱动机构、机器人轮组以及履带轮组之间采用如权利要求1至9任一项所述的一种机器人的密封结构。

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