CN219109293U - 一种移动清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清洁机器技术领域，提供一种移动清洁机器人。移动清洁机器人包括机器人本体；吸附机构，设在所述机器人本体的底部，用于将所述机器人本体吸附在工作面上；行走机构，设在所述机器人本体，用于驱动所述机器人本体在所述工作面上移动；以及清洁件，活动地设在所述机器人本体的底部，所述机器人本体设有至少两个用于固定安置所述清洁件的位置；且所述清洁件位于一个位置时，所述清洁件能够与所述行走机构的行走表面接触；而当所述清洁件位于另一个位置时，所述清洁件与所述行走机构的行走表面脱离。本实用新型实现刮擦件与行走机构之间的离合，解决现有技术中刮擦件固定安装导致刮擦件对行走机构的污染的缺陷。

Description

一种移动清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器技术领域，尤其涉及一种移动清洁机器人。

背景技术

清洁机器人的应用越来越广泛，在实际运用中，移动清洁机器人的移动机构上会附着有水渍或污渍，将会影响移动机构的抓地力，可能出现打滑，并且在行走过程中留下印记，从而造成清洁的负担，影响清洁效果。

在现有技术中，一般会在移动机构的附近固定安装刮擦件，通过刮擦件清理行走机构上的水渍或者污渍。但由于刮擦件是固定安装的，不能进行相应的位置变换，因此在使用完成后刮擦件上附着的污渍或者水渍依然持续与所述行走机构接触，从而造成对行走机构的重复污染，影响清洁效果。

实用新型内容

本实用新型提供一种移动清洁机器人，用以解决现有技术中刮擦件固定安装导致刮擦件对行走机构的污染的缺陷，实现刮擦件与行走机构之间的离合。

本实用新型提供一种移动清洁机器人，包括：

机器人本体；

吸附机构，设在所述机器人本体的底部，用于将所述机器人本体吸附在工作面上；

行走机构，设在所述机器人本体，用于驱动所述机器人本体在所述工作面上移动；以及

清洁件，活动地设在所述机器人本体的底部，所述机器人本体设有至少两个用于固定安置所述清洁件的位置；且所述清洁件位于一个位置时，所述清洁件能够与所述行走机构的行走表面接触；而当所述清洁件位于另一个位置时，所述清洁件与所述行走机构的行走表面脱离。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述清洁件相对于所述机器人本体进行平移、旋转或翻转；

所述平移包括平行于所述机器人本体底面平移或与所述机器人本体的底面成角度平移；

所述旋转包括沿所述机器人本体的底面水平或者成角度旋转；

所述翻转包括以平行于所述机器人本体的底面的轴线为旋转轴翻转。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述清洁件通过人力或者驱动装置进行平移、旋转或翻转。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述驱动装置包括电动推杆和电机，所述清洁件通过电动推杆进行平移。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述清洁件通过电机进行旋转或者翻转。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述清洁件包括固定座和清洁片；

所述固定座和所述清洁片装配一体或者可拆卸连接；

所述固定座与所述机器人本体连接；

所述清洁片与所述行走机构的行走表面接触。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述清洁片通过卡接、螺纹连接或者粘接的方式与所述固定座可拆卸地连接。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述清洁片包括但不限于刷子、刮条或者布料的一种或多种组合。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述行走机构设在所述机器人本体的底部，对应每个所述行走机构设有两个清洁件，两个所述清洁件分别设在所述行走机构行走方向的两端。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述机器人本体还设有导向槽，所述清洁件设在所述导向槽中。

本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

本实用新型通过在机器人本体的底部设有至少两个固定安置清洁件的位置，能够使得清洁件在两个不同的固定位置间活动，当需要清洁行走机构时，则使其移动至其中一个固定位置，并使清洁件与行走机构的行走表面相接触，从而对行走表面进行清理；而在清理完成后，使清洁件移动至另一固定位置，使清洁件与行走机构的行走表面脱离，从而避免移动清洁机器人在清洁作业时，清洁件上残留的污物会重复污染行走机构进而对清洁表面造成重复污染。此外，当需要对清洁件上的污渍或者水渍进行处理时，可将清洁件移动到与行走机构分离的位置，从而便于对清洁件进行清理；

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的移动清洁机器人的结构示意图；

图2是本实用新型提供的移动清洁机器人的清洁片以翻转方式设置处于与行走机构与清洁片接触状态示意图；

图3是本实用新型提供的移动清洁机器人的清洁片以翻转方式设置处于与行走机构与清洁片脱离状态示意图；

图4是本实用新型提供的移动清洁机器人的清洁片以平移方式设置处于与行走机构与清洁片脱离状态示意图；

图5是本实用新型提供的移动清洁机器人的清洁片以平移方式设置处于与行走机构与清洁片脱离状态示意图；

图6是本实用新型提供的移动清洁机器人的清洁片以旋转方式设置处于与行走机构与清洁片脱离状态示意图；

图7是本实用新型提供的移动清洁机器人的清洁片以旋转方式设置处于与行走机构与清洁片脱离状态示意图；

图8是本实用新型提供的图6的正视图；

图9是本实用新型提供的图7的正视图；

图10是本实用新型提供的移动清洁机器人的清洁片的一种结构示意图。

附图标记：

100：机器人本体；200：吸附机构；300：行走机构；400：清洁件；401：旋转轴；402：连接片；403：清洁片。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”“第二”是为了清楚说明产品部件进行的编号，不代表任何实质性区别。“上”“下”的方向均以附图所示方向为准。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。此外，“多个”的含义是两个或两个以上。说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1，本实用新型适用于玻璃等平整表面的清洁，在相关技术中，通常会在机器人的底部设置行走装置和吸附装置，行走装置使得机器人在工作面进行移动。由于机器人在实际工作的过程中需要进行竖直移动，因而吸附装置可以帮助机器人吸附在窗面等立面或倾斜面上，防止掉落，从而保障机器人更好地进行清洁。而在实际的应用中，由于机器人的行走装置始终与清洁表面接触，因此，在打扫的过程中行走装置会吸附待清洁的表面污渍或者水渍。一方面，这样会影响行走装置的抓地力，出现打滑的现象；另一方面，在行走的过程中留下印记，从而对已经清洁过的表面造成二次污染，从而造成清洁的负担，影响清洁的效果。

为了解决上述问题，现有的技术是通过在行走机构的附近固定安装刮擦件，通过刮擦件与行走机构的表面进行接触，从而将行走机构表面的污渍或者水渍刮擦掉。但是这种方式依然存在以下弊端：由于刮擦件是固定安装的，不能进行相应的位置变换，因此在使用完成后刮擦件上附着的污渍或者水渍依然持续与行走机构接触，造成对行走机构移动的污染，从而影响下次的清洁，同时由于刮擦件持续与行走机构紧密接触不利于对刮擦件的清洁。

在现有的机器人中行走机构包括轮式行走机构和履带式行走机构，本实用新型所清理的对象包括但不限于这两种行走机构。在本实用新型的实施例中以履带式行走机构为对象进行设计。

为了更好地解决上述问题，参照图1-图9，本实用新型实施例提供一种移动清洁机器人。包括：机器人本体100、吸附机构200、行走机构300和清洁件400，吸附机构200，设在机器人本体100的底部，用于将机器人本体100吸附在工作面上；行走机构300，设在机器人本体100，用于驱动机器人本体100在工作面上移动；清洁件400，活动地设在机器人本体100的底部，机器人本体100设有至少两个用于固定安置清洁件400的位置；且清洁件400位于一个位置时，清洁件400能够与行走机构300的行走表面接触；而当清洁件400位于另一个位置时，清洁件400与行走机构300的行走表面脱离。

利用上述结构，能够使得清洁件400在两个不同的固定位置间活动，当需要清洁行走机构300时，则使其移动至其中一个固定位置，并使清洁件400与行走机构300的行走表面相接触，从而对行走表面进行清理；而在清理完成后，使清洁件400移动至另一固定位置，使清洁件400与行走机构300的行走表面脱离，从而避免移动清洁机器人在清洁作业时，清洁件400上残留的污物会重复污染行走机构300而对清洁表面造成污染。此外，当需要对清洁件400上的污渍或者水渍进行处理时，可将清洁件400移动到与行走机构300分离的位置，从而便于对清洁件400进行清理。

参照图2-图9，在本实用新型的一些实施例中，清洁件400相对于机器人本体100进行平移、旋转或翻转；平移包括平行于机器人本体100底面平移或与机器人本体100的底面成角度平移；旋转包括沿机器人本体100的底面水平或者成角度旋转；翻转包括以平行于机器人本体100的底面的轴线为旋转轴翻转。

利用上述结构，可以方便地实现清洁件400在两个固定位置之间的转换，从而简单、方便地实现了清洁件400与行走机构300之间的离合，满足了两个固定位置的动态转换。

需要说明的是，对于平移的运动方式，参照图4和图5(其中图4是清洁件400与行走机构300接触时所在的固定位置，图5为清洁件400与行走机构300脱离时所在的固定位置，图中的箭头指的是清洁件400的运动方向)，清洁件400的平移是平行于机器人本体100的底面进行运动；对于清洁件400与机器人本体100的地面成角度平移，其中该角度为0°-20°，具体角度也可以为5°、10°或15°中的一种，具体可以根据实际情况进行设置；对于旋转的运动方式，参照图6和图7(其中图6是清洁件400与行走机构300接触时所在的固定位置，图7为清洁件400与行走机构300脱离时所在的固定位置，图中的箭头指的是清洁件400的运动方向)，在此运动方式中，清洁件400的一端与机器人本体100转动连接，使得清洁件400可以以该转动连接部位为旋转中心做相对于机器人本体100的旋转；对于翻转的运动方式，参照图2和图3(其中图2是清洁件400与行走机构300接触时所在的固定位置，图3为清洁件400与行走机构300脱离时所在的固定位置，图中的箭头指的是清洁件400的运动方向)，清洁件400的一侧的两端分别与机器人本体100转动连接，清洁件400可以以两端连线为旋转轴进行旋转，在此实施例中，清洁件400的具体结构可以参照图10，清洁件400包括旋转轴401、连接片402和清洁片403，其中旋转轴401为圆柱体，并且通过旋转轴401与机器人本体100转动连接，连接片402带着清洁片403做以旋转轴401为中线的旋转，其中清洁片403用以与行走机构300的行走表面进行接触，并对其进行清理。

在本实用新型的一些实施例中，清洁件400通过人力或者驱动装置进行平移、旋转或翻转。

需要说明的是通过人力进行平移、旋转或翻转包括人力利用工具对清洁件400的连接处进行操作从而解除连接件对其运动的限制，然后改变其位置，再通过工具对其连接处进行固定，恢复对其运动的限制。

在本实用新型的一些实施例中，驱动装置包括电动推杆和电机；清洁件400通过电动推杆进行平移，清洁件400通过电机进行旋转或者翻转。

利用上述结构，可以通过电器实现清洁件400在两个或几个固定位置之间的转换。使用方便快捷。

需要说明的是，电动推杆的具体应用为：将清洁件400滑动设在机器人本体100底部，将电动推杆的底端与机器人本体100的底座进行固定连接，将电动推杆的活动端与清洁件400固定连接。通过电动推杆的往复运动，从而实现清洁件400的往复平移运动；电机在翻转运动的具体应用为：将电机与机器人本体100的底座固定连接，将电机的输出周与旋转轴401固定连接，电机带动旋转轴401翻转从而带动连接片402和清洁片403翻转，从而实现清洁件400的翻转运动，需要说明的是此电机为步进电机；电机在旋转运动的具体应用为：将电机与机器人本体100的底座固定连接，将电机的输出轴与清洁件400转动连接部位固定连接或者电机通过齿轮传动的方式与清洁件400的转动部位连接，电机带动转动连接的部位进行转动，从而实现清洁件400的转动，需要说明的是此电机采用步进电机。

在本实用新型的一些实施例中，清洁件400包括固定座和清洁片；固定座和清洁片装配一体或者可拆卸连接；固定座与机器人本体100连接；通过清洁片与行走机构300的行走表面接触。

利用上述固定座和清洁片可拆卸的连接方式，便于清洁片的更换，节省了成本。

在本实用新型的一些实施例中，清洁片通过卡接、螺纹连接或者粘接的方式与固定座可拆卸地连接。

在本实用新型的一些实施例中，清洁片包括但不限于刷子、刮条或者布料的一种或多种组合。

在本实用新型的一些实施例中，行走机构300设在所述机器人本体100的底部，对应每个行走机构300的设有两个清洁件400，两个清洁件400分别设在行走机构300行走方向的两端。可以增加清洁效率。

在本实用新型的一些实施例中，机器人本体100还设有导向槽，清洁件400设在导向槽中。导向槽起到了对清洁件400的导向的作用。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种移动清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人本体(100)；

吸附机构(200)，设在所述机器人本体(100)的底部，用于将所述机器人本体(100)吸附在工作面上；

行走机构(300)，设在所述机器人本体(100)，用于驱动所述机器人本体(100)在所述工作面上移动；以及

清洁件(400)，活动地设在所述机器人本体(100)的底部，所述机器人本体(100)设有至少两个用于固定安置所述清洁件(400)的位置；且所述清洁件(400)位于一个位置时，所述清洁件(400)能够与所述行走机构(300)的行走表面接触；而当所述清洁件(400)位于另一个位置时，所述清洁件(400)与所述行走机构(300)的行走表面脱离。

2.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述清洁件(400)相对于所述机器人本体(100)进行平移、旋转或翻转；

所述平移包括平行于所述机器人本体(100)底面平移或与所述机器人本体(100)的底面成角度平移；

所述旋转包括沿所述机器人本体(100)的底面水平或者成角度旋转；

所述翻转包括以平行于所述机器人本体(100)的底面的轴线为旋转轴翻转。

3.根据权利要求2所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述清洁件(400)通过人力或者驱动装置进行平移、旋转或翻转。

4.根据权利要求3所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述驱动装置包括电动推杆和电机，所述清洁件(400)通过电动推杆进行平移。

5.根据权利要求4所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述清洁件(400)通过电机进行旋转或者翻转。

6.根据权利要求1-5任一项所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述清洁件(400)包括固定座和清洁片；

所述固定座和所述清洁片装配一体或者可拆卸连接；

所述固定座与所述机器人本体(100)连接；

所述清洁片与所述行走机构(300)的行走表面接触。

7.根据权利要求6所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述清洁片通过卡接、螺纹连接或者粘接的方式与所述固定座可拆卸地连接。

8.根据权利要求6所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述清洁片包括但不限于刷子、刮条或者布料的一种或多种组合。

9.根据权利要求6所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述行走机构(300)设在所述机器人本体(100)的底部，对应每个所述行走机构(300)设有两个清洁件(400)，两个所述清洁件(400)分别设在所述行走机构(300)行走方向的两端。

10.根据权利要求9所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述机器人本体(100)还设有导向槽，所述清洁件(400)设在所述导向槽中。

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