CN219054432U - 旋转装置、减速组件及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种旋转装置、减速组件及机器人，其中，旋转装置包括固定座、旋转座、减速机组件、过线组件及密封组件。旋转座与固定座相对设置；减速机组件包括相连接的转动组件及传动组件，转动组件夹设于固定座与旋转座之间，并与固定座及旋转座围合形成具有两端开口的安装通道；过线组件穿设于安装通道；密封组件设于固定座与过线组件之间，和/或，密封组件设于旋转座与过线组件之间；传动组件设于安装空间内，并套设于过线组件外周侧。本实用新型技术方案通过密封组件与固定座、旋转座、转动组件及过线组件围合形成密闭的安装空间，以对安装空间内设置的传动组件进行润滑油脂的密封，提高旋转装置的密封效果。

Description

旋转装置、减速组件及机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种旋转装置、减速组件及机器人。

背景技术

在工业机器人等机电产品中，通常以减速组件传导伺服电机提供的动力并调整速度和扭矩，以精确控制机器人动作，出于美观与结构紧凑性的考虑，连接于减速组件两端的机构连接所用线缆一般需要穿设于减速组件所设置的旋转装置内部。

相关技术中，为防止旋转装置在工作过程中所需的润滑油脂泄露，通常在其中空的传动组件两端设置油封以对传动组件上所设置的零件进行密封。然而，中空的传动组件外侧还设置有其它轴承、齿轮等零件，本身结构便较为复杂，进一步设置油封将增加传动组件的长度以及配合转动结构的复杂程度，进而增大了加工难度，且传动组件转动过程也容易对油封产生较大损耗，密封效果较差。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种旋转装置、减速组件及机器人，旨在改善上述现有技术问题的不足，提出一种具有密闭安装空间的旋转装置，通过密封组件与固定座、旋转座、转动组件及过线组件围合形成安装空间，隔绝设于安装空间内的传动组件与外界环境，避免安装空间内的油脂泄露，提高旋转装置的密封效果。

为实现上述目的，本实用新型提出的旋转装置，包括固定座、旋转座、减速机组件、过线组件及密封组件。所述旋转座与所述固定座相对设置；所述减速机组件包括相连接的转动组件及传动组件，所述转动组件夹设于所述固定座与所述旋转座之间，并与所述固定座及所述旋转座围合形成具有两端开口的安装通道；所述过线组件穿设于所述安装通道；所述密封组件设于所述固定座与所述过线组件之间，和/或，所述密封组件设于所述旋转座与所述过线组件之间；所述密封组件、所述固定座、所述旋转座、所述转动组件及所述过线组件在安装通道内围合形成密闭的安装空间，所述传动组件设于安装空间内，并套设于所述过线组件外周侧。

在本实用新型一实施例中，所述旋转座及所述转动组件设于所述固定座在竖直方向的上侧，所述密封组件夹设于所述固定座及所述过线组件之间。

在本实用新型一实施例中，所述密封组件包括第一密封件及第二密封件，所述第一密封件夹设于所述旋转座与所述过线组件之间，所述第二密封件夹设于所述固定座与所述过线组件之间。

在本实用新型一实施例中，所述第一密封件为油封；和/或，所述第二密封件为O型密封圈。

在本实用新型一实施例中，所述过线组件包括护线套及密封套。所述护线套固定连接于所述固定座；所述密封套固定连接于所述固定座，所述密封套具有两端开口并套设于所述护线套外周侧，所述密封套内侧壁面与所述护线套外侧周面间隔设置。

在本实用新型一实施例中，所述密封套为金属材质；和/或，所述护线套为塑料材质。

在本实用新型一实施例中，所述护线套由所述密封套两端的端口伸出。

在本实用新型一实施例中，所述固定座凸设有安装台，所述护线套靠近固定座一侧端部设有安装耳，所述安装耳固定连接于所述安装台，所述密封套靠近所述固定罩一侧端部设有安装板，所述安装板固定连接于所述固定座。

本实用新型还提出一种减速组件，所述减速组件包括如上述实施例中任一所述的旋转装置。

本实用新型还提出一种机器人，包括如上述实施例中任一所述的减速组件。

本实用新型技术方案通过采用固定座、旋转座及减速机组件中的转动组件形成安装通道内、在安装通道内穿设过线组件，在过线组件与固定座和/或旋转座之间设置密封组件，通过密封组件、固定座、旋转座、转动组件及过线组件共同形成密闭的安装空间，设置于安装空间内的传动组件在安装空间中避免了油脂的泄露，提高了旋转装置本身的密封效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型旋转装置一实施例的结构示意图；

图2为图1中实施例的仰视图；

图3为本实用新型旋转装置另一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	旋转装置	10	固定座
11	安装台	30	旋转座
				50	减速机组件	51	转动组件
53	传动组件	70	过线组件
				71	护线套	711	安装耳
73	密封套	731	安装板
				90	密封组件	91	第一密封件
93	第二密封件

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

结合参照图1至图3所示，本实用新型提出一种旋转装置100。

在本实用新型一实施例中，结合参照图1及图2所示，旋转装置100包括固定座10、旋转座30、减速机组件50、过线组件70及密封组件90。旋转座30与固定座10相对设置；减速机组件50包括相连接的转动组件51及传动组件53，转动组件51夹设于固定座10与旋转座30之间，并与固定座10及旋转座30围合形成具有两端开口的安装通道；过线组件70穿设于安装通道；密封组件90设于固定座10与过线组件70之间，和/或，密封组件90设于旋转座30与过线组件70之间；密封组件90、固定座10、旋转座30、转动组件51及过线组件70在安装通道内围合形成密闭的安装空间，传动组件53设于安装空间内，并套设于过线组件70外周侧。

需要说明的是，固定座10用于使旋转装置100各部件具有相对稳定的位置关系，减速机组件50用于传递来自外界的驱动动力并带动设于转动组件51背离固定座10一侧的旋转，转动组件51、固定座10及旋转座30可以是分别对应开设贯通的孔并在安装后形成具有两端开口的安装通道，安装通道内设置中空结构的过线组件70，并用于穿设线缆，设于固定座10及过线组件70之间的密封组件90用于形成密闭的安装空间。

需要说明的是，减速机组件的设置形式具体可以包括但不限于RV减速机、谐波减速机或行星减速机，本申请对此不作具体限定。在一优选实施例中，减速机组件为谐波减速机，此时的转动组件51为钢轮及法兰座的组合，传动组件53为波发生器及柔轮的组合，传动组件53用于传递伺服电机所提供的动力至转动组件51，转动组件51用于带动固定座10与旋转座30相对旋转运动。

可以理解的是，在减速机组件50的工作过程中，为便于转动轴及安装空间内可能存在的安装于转动轴的其它零件的顺畅运转，通常需要设置润滑油脂，在转动轴的转动过程中，附着于转动轴或其上安装的其它零件表面的润滑油脂在转动轴所提供的离心力的作用下具有朝向背离转动轴方向飞溅的趋势，飞溅的润滑油脂或液滴将被形成安装空间的固定座10、旋转座30及转动组件51内壁面或过线组件70外侧周面所阻挡，而在过线组件70与安装通道可能具有的缝隙中还设有密封组件90，密封组件90阻挡了可能由缝隙处飞溅或渗透到外界的润滑油脂或液滴，如此设置，在对穿设于过线组件70的线缆不产生影响的前提下，进一步地增加了本旋转装置100的密封效果。

在本实用新型一实施例中，结合参照图3所示，旋转座30及转动组件51设于固定座10在竖直方向的上侧，密封组件90夹设于固定座10及过线组件70之间。

可以理解的是，在竖直设置的本旋转装置100中，安装空间内所具有的润滑油脂或液滴将在自身重力的影响下具有朝向竖直方向的下侧聚集的趋势，此时旋转座30与过线组件70在安装通道的上侧所可能具有的缝隙尺寸较小，液滴不具备由上侧缝隙渗漏至外界环境的可能，仅需要对安装空间下侧的过线组件70与固定座10之间所具有的缝隙进行密封设置即可，因此在固定座10与过线组件70之间夹设密封组件90以进一步阻挡润滑油脂或液滴的渗漏可能，如此设置，在尽可能减少密封组件90结构及成本的前提下，达到了密封效果的提高，进一步降低了本旋转装置100的生产成本且提高了本旋转装置100的安装效率。

在本实用新型一实施例中，结合参照图1及图2所示，密封组件90包括第一密封件91及第二密封件93，第一密封件91夹设于旋转座30与过线组件70之间；第二密封件93夹设于固定座10与过线组件70之间。

可以理解的是，在不限定设置方向的本旋转装置100中，安装通道内穿设的过线组件70一端可能具有与固定座10相对产生间隔的缝隙、另一端则可能具有与旋转座30相对产生的缝隙，两处缝隙或间隔使得本旋转装置100具有润滑油脂或液滴由缝隙处泄露的可能，为避免润滑油脂由安装空间内泄露，可以通过设置第一密封件91以相对地密封过线组件70与旋转座30可能产生的缝隙并且设置第二密封件93以相对地密封过线组件70与固定座10可能产生的缝隙，如此，对应每一可能具有的缝隙设置密封件，进一步地增加了本旋转装置100的密封效果。

需要说明的是，在转动组件51与固定座10的连接处以及转动组件51与旋转座30的连接处也可能具有因安装误差或生产尺寸误差而产生的缝隙，上述缝隙依然使得本旋转装置100具有润滑油脂或液滴由安装空间内泄露至外界的可能，为进一步避免润滑油脂或液滴的泄露，同样也可以在转动组件51与固定座10的连接处对应设置油封或密封圈，和/或，在转动组件51与旋转座30的连接处对应设置油封或密封圈，以进一步地提高本旋转装置100的密闭效果。

在本实用新型一实施例中，结合参照图1至图3所示，第一密封件91为油封；和/或，第二密封件93为O型密封圈。

可以理解的是，在本旋转装置100的工作过程中，旋转台具有相对于固定台旋转的可能，为保证旋转台在旋转过程中过线组件70与旋转台可能产生的缝隙处不产生润滑油脂或液滴的泄露，选用油封作为第一密封件91以形成密闭的安装空间，油封作为工业机器人领域常见的实现密封可能的组件，其能够通过骨架形的设置使油封始终具有稳定的形状及张力，并不会因为受到旋转台在旋转过程中可能对其产生的向心力的影响而发生形变、影响密封效果，如此设置，进一步地增加了本旋转装置100的工作稳定性及密闭效果。

可以理解的是，在本旋转装置100的工作过程中，固定台通常固定于工业机器人或具有稳定位置的安装面，在本旋转装置100的工作过程中，固定台不因为会受到较大离心力或压力而影响第二密封件93的密封效果，将第二密封件93设置为结构简单的O型密封圈即可实现对安装空间内润滑油脂或液滴的密闭效果，在不影响本旋转装置100的密闭效果的同时，进一步减小本旋转装置100的生产成本并提高本旋转装置100的安装效率。

在本实用新型一实施例中，结合参照图1及图2所示，过线组件70包括护线套71及密封套73。护线套71固定连接于固定座10；密封套73固定连接于固定座10，密封套73具有两端开口并套设于护线套71外周侧，密封套73内侧壁面与护线套71外侧周面间隔设置。

可以理解的是，在过线组件70中设置护线套71及密封套73，密封套73夹设于固定座10与护线套71之间，和/或，夹设于旋转座30与固定座10之间，设置中空结构的护线套71并用于穿设线缆，且设置密封套73并将密封组件90与密封套73外侧壁面及固定座10、转动组件51、旋转座30内壁面围合形成密闭安装空间，如此，将过线组件70形成密闭空间的功能与对穿设的线缆进行保护的功能相分离，在本旋转装置100工作过程中，线缆对于护线套71的磨损效率与润滑油脂或液滴对密封套73所具有的磨损效率不一定相同，此时，可以通过分别更换护线套71和/或密封套73即可完成各功能的维护及实现，进一步地增加了本旋转装置100的使用寿命，也进一步地降低了本旋转装置100的生产成本。

需要说明的是，密封套73内侧壁面与护线套71外侧周面间隔设置，如此，在本旋转装置的安装过程中，护线套71能够产生轻微的形变，在穿设于穿线套的线缆体积较大、绑扎过紧等情况下，使其仍有微量的活动空间，避免本旋转装置100工作过程中线缆可能具有的被旋转座30带动而断裂的风险，进一步地增加了本旋转装置100的工作稳定性。

在本实用新型一实施例中，结合参照图1及图2所示，密封套73为金属材质；和/或，护线套71为塑料材质。

可以理解的是，密封套73外侧周面抵接第一密封件91，在本旋转装置100的工作过程中，旋转台的旋转具有间接带动第一密封件91转动的可能，转动的第一密封件91在与密封套73所抵接的端面摩擦，设置为金属材质的密封套73可以具有较为光滑的外侧周面，在第一密封件91可能产生的转动过程中，其对第一密封件91相对产生的摩擦力较小，进一步地减小了密封套73可能产生的损耗，延长了密封套73及本旋转装置100的使用寿命。

可以理解的是，护线套71既可以是塑料材质，也可以是橡胶、纤维等高分子聚合物材质，本申请对此不作具体限定，其具有高分子聚合物常规的弹性形变能力记忆耐磨性、抗腐蚀性及电绝缘性即可。

可以理解的是，用于对穿设于其中的线缆进行收容并保护的穿线套，在本旋转装置100的工作过程中，可能受到线缆因外力摆动或穿设安装过程所产生的摩擦的影响，为避免在穿线套与线缆摩擦过程中对线缆造成的损耗，将穿线套设置为具有一定光洁度、硬度的塑料材质，进一步地减小穿线套对所收容或保护的线缆可能产生的磨损，增加本旋转装置100所安装的设备的工作稳定性。另一方面，塑料相较于金属或陶瓷等材质具有更低的制造成本，也进一步地降低了本旋转装置100的生产成本，为本旋转装置100中的穿线套因工作过程产生磨损而维护或替换进一步地提供了便利。

在本实用新型一实施例中，结合参照图1至图3所示，护线套71的一端部凸设于密封套73的一开口端面；护线套71的另一端凸设于密封套73的另一开口端面。

可以理解的是，至少部分凸设于密封套73开口一侧或两侧端面的护线套71在穿设于其的线缆摆动或安装过程中，阻碍了线缆抵接金属材质的密封套73或固定座10的可能，避免了线缆可能产生的与密封套73或固定座10抵接而产生摩擦损耗的可能，进一步地增加了本旋转装置100的工作稳定性及使用寿命。

在本实用新型一实施例中，结合参照图1及图2所示，固定座10凸设有安装台11，护线套71靠近固定座10一侧端部设有安装耳711，安装耳711固定连接于安装台11，密封套73靠近固定罩一侧端部设有安装板731，安装板731固定连接于固定座10。

可以理解的是，凸设于固定座10的安装台11与安装耳711具有高于固定座10沿竖直方向背离安装空间一侧的端面的安装平面，在该端面与固定座10固定连接的安装板731与固定耳在竖直方向上具有不同的位置，也即，通过固定板安装于固定座10的密封套73及通过固定耳安装于固定座10的护线套71相对于固定座10具有不同的安装平面，错位排布及安装的密封套73及护线套71进一步地提高了本旋转装置100的安装效率，也进一步地避免了密封套73及护线套71在本旋转装置100工作过程中可能产生的碰撞，进一步地增加了本旋转装置100的工作稳定性。

在本实用新型一实施例中，结合参照图1至图3所示，护线套71设有多个安装耳711，多个安装耳711沿护线套71周向间隔排布，固定座10凸设有多个安装台11，安装台10的数量对应安装耳711设置。

可以理解的是，每一安装耳711在安装部件100的安装过程结束后，均固定连接于对应凸设于固定座10的安装台11，安装耳711将护线套71在旋转装置100的工作过程中所受重力均匀分担，进一步增加本旋转装置100的工作稳定性。

可以理解的是，安装耳711与安装台11可以是通过螺纹连接、销钉连接、插接或卡接等方式固定连接，本申请对此不作具体限定。在一优选实施例中，可以是在安装耳711及安装台11对应设置螺纹孔及通孔，通过穿设于其的螺栓将安装耳711固定连接于安装台11。同样的，也可以在固定座10沿竖直方向的下侧不与安装台11重合的端面处设置螺纹孔，在安装板731对应设置通孔，通过螺栓将安装板731螺纹连接于安装台11。如此设置，仅需通过螺栓的旋入与旋出即可完成密封套73及护线套71的安装过程，结构简单，易于操作，进一步地提高了本旋转装置100的安装效率。

可以理解的是，在设置多个安装耳711的情况下，可以是每一安装耳711对应设置一通孔并以对应数量的螺栓穿设于通孔并螺纹连接于安装台11，同时设置多组安装板731与固定座10所对应的螺栓连接结构，且将螺栓连接结构分布于安装耳711所对应排布的间隔中。如此设置，如图2所示，进一步避免了安装板731及安装耳711在安装过程中可能产生的碰撞，为彼此分别提供了合理的安装空间以对应进行护线套71及密封套73的安装过程，也即，进一步地增加了本旋转装置的安装效率及工作稳定性。

本实用新型还提出一种减速组件，该减速组件包括旋转装置100，该旋转装置100的具体结构参照上述实施例，由于本减速组件采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

本实用新型还提出一种机器人，该机器人包括减速组件，该减速组件的具体结构参照上述实施例，由于本机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。可以理解的是，机器人中可能还存在电气元件及线缆，线缆穿设于旋转装置100，穿设于旋转装置100的线缆用于为旋转装置100和/或本机器人其他可能存在的电气元件提供能源或传递信号，线缆穿设于旋转装置100并在旋转装置100的保护下避免了可能受到的外界环境因素如灰尘、液滴等的干扰，如此设置，进一步地增加了本申请的机器人的工作稳定性。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种旋转装置，其特征在于，所述旋转装置包括：

固定座；

旋转座，所述旋转座与所述固定座相对设置；

减速机组件，所述减速机组件包括相连接的转动组件及传动组件，所述转动组件夹设于所述固定座与所述旋转座之间，并与所述固定座及所述旋转座围合形成具有两端开口的安装通道；

过线组件，所述过线组件穿设于所述安装通道；及

密封组件，所述密封组件设于所述固定座与所述过线组件之间，和/或，所述密封组件设于所述旋转座与所述过线组件之间；

所述密封组件、所述固定座、所述旋转座、所述转动组件及所述过线组件在安装通道内围合形成密闭的安装空间，所述传动组件设于安装空间内，并套设于所述过线组件外周侧。

2.如权利要求1所述的旋转装置，其特征在于，所述旋转座及所述转动组件设于所述固定座在竖直方向的上侧，所述密封组件夹设于所述固定座及所述过线组件之间。

3.如权利要求1所述的旋转装置，其特征在于，所述密封组件包括第一密封件及第二密封件，所述第一密封件夹设于所述旋转座与所述过线组件之间，所述第二密封件夹设于所述固定座与所述过线组件之间。

4.如权利要求3所述的旋转装置，其特征在于，所述第一密封件为油封；

和/或，所述第二密封件为O型密封圈。

5.如权利要求3所述的旋转装置，其特征在于，所述过线组件包括：

护线套，所述护线套固定连接于所述固定座；和

密封套，所述密封套固定连接于所述固定座，所述密封套具有两端开口并套设于所述护线套外周侧，所述密封套内侧壁面与所述护线套外侧周面间隔设置。

6.如权利要求5所述的旋转装置，其特征在于，所述密封套为金属材质；

和/或，所述护线套为塑料材质。

7.如权利要求5所述的旋转装置，其特征在于，所述护线套由所述密封套两端的端口伸出。

8.如权利要求5所述的旋转装置，其特征在于，所述固定座端面凸设有安装台，所述护线套靠近固定座一侧端部设有安装耳，所述安装耳固定连接于所述安装台，所述密封套靠近所述固定座一侧端部设有安装板，所述安装板固定连接于所述固定座。

9.一种减速组件，其特征在于，所述减速组件包括如权利要求1至8中任一所述的旋转装置。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的减速组件。

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