CN115741774B - 机器人的关节构造 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机器人的关节构造，属于机器人技术领域，包括第一关节构件、第二关节构件、驱动装置、进油装置和密封装置，第一关节构件内形成有安装腔；驱动装置包括驱动电机和减速机，驱动电机的电机轴穿设于安装腔并与减速机驱动连接，且减速机的输出轴穿出于安装腔，以驱动第二关节构件相对于第一关节构件运动；密封装置包括两第一密封组件和两第二密封组件，两第一密封组件均安装于减速机，两第一密封组件以分别对减速机与电机轴之间及减速机与输出轴之间进行密封处理；两第二密封组件分别对所述安装腔和所述减速机之间进行密封处理。本发明技术方案的密封装置有效的防止减速机内的润滑油泄漏至驱动电机内，确保驱动装置能够正常制动。

Description

机器人的关节构造

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人的关节构造。

背景技术

目前，机器人关节臂中设有驱动装置，以驱使机器人的关节构件进行动作，该驱动机构通常包括驱动电机和减速机，驱动电机的电机轴为减速机的输入轴，减速器的输出轴用于驱动连接另一关节构件。

为了减少减速机内的齿轮在传动过程中的磨损和传动产生的噪声，通常在减速机内添加润滑油，在正常运行时，容易发生润滑油会沿着转轴发生泄漏，导致位于减速机内的润滑油进入电机中，进而导致电机的刹车摩擦力矩降低，从而影响电机的正常制动。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种机器人的关节构造，旨在通过第一密封组件和第二密封组件，有效的防止减速机内的润滑油泄漏至关节构造外以及进入至驱动电机内，确保驱动装置能够正常制动，提升了机器人关节的运行可靠性。

为实现上述目的，本发明提出的一种机器人的关节构造，包括：

第一关节构件，所述第一关节构件内形成有安装腔；

第二关节构件；

驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机和减速机，所述减速机设于所述安装腔内，所述驱动电机的电机轴穿设于所述安装腔并与所述减速机驱动连接，且所述减速机的输出轴穿出于所述安装腔，并驱动连接于所述第二关节构件，以驱动所述第二关节构件相对于所述第一关节构件运动；

进油装置，所述进油装置包括进油管，所述进油管的一端连通油泵，所述进油管的另一端穿过所述安装腔，并与所述减速机连通；

密封装置，所述密封装置包括两第一密封组件和两第二密封组件，两所述第一密封组件均安装于所述减速机内，其中，一所述第一密封组件设于所述电机轴伸入所述减速机内的一端，另一所述第一密封组件设于所述输出轴于所述减速机内的一端，以分别对所述减速机与所述电机轴之间及所述减速机与所述输出轴之间进行密封处理；

一所述第二密封组件设于所述安装腔的腔壁与所述减速机的一外表面之间，并包裹于所述电机轴的外周面，另一所述第二密封组件设于所述安装腔的腔壁与所述减速机的另一外表面之间，并包裹于所述输出轴的外周面，以分别对所述安装腔和所述减速机之间进行密封处理。

可选的实施例中，所述减速机内设有传动组件，所述电机轴驱动连接于所述传动组件的一端，所述输出轴驱动连接于所述传动组件的另一端；

每一所述第一密封组件包括第一主体、第一密封结构和第二密封结构，

所述第一主体于靠近所述传动组件的端部开设有第一间隙，所述第一密封结构设于所述第一间隙内；

所述第一主体于朝向所述电机轴或所述输出轴的表面凹设形成有第二间隙，所述第二间隙和所述第一间隙间隔设置，所述第二密封结构设于所述第二间隙内。

可选的实施例中，所述第一密封结构包括相连接的第一端部和第二端部，所述第一端部的一端贴合于所述传动组件的外端面，且所述第二端部于远离所述第一端部的一侧形成有两凸起部，两所述凸起部分别抵接于所述第一间隙的槽侧壁和所述电机轴或所述输出轴的外周面上。

可选的实施例中，所述第二密封结构为密封圈组，所述密封圈组包括第一密封环、多个第二密封环和第三密封环，所述第一密封环和所述第三密封环分别抵接于所述第二间隙的两侧壁，多个所述第二密封环排列设置于所述第一密封环和所述第三密封环之间，以分别对进入到第一间隙内的润滑油进行拦截。

可选的实施例中，每一所述第二密封组件包括第二主体和第三密封结构，所述第二主体于靠近所述减速机的一端形成有第三间隙，所述第三密封结构填充于所述第三间隙，以防止润滑油从所述减速机内流出。

可选的实施例中，每一所述第三密封结构包括弹性圈和密封圈，所述密封圈的一端贴合于所述电机轴或所述输出轴的外周面上，所述弹性圈设于所述密封圈的另一端。

可选的实施例中，每一所述第二密封组件还包括第三主体和弹性件，所述第二主体与所述第三主体相互围合形成第四间隙，所述弹性件设于所述第四间隙内，所述弹性件用于将所述第二主体和所述第三主体分别抵压于所述安装腔的腔壁和所述减速机的外侧。

可选的实施例中，所述进油装置还包括导流件，所述导流件设于所述减速机内，所述进油管于伸入所述减速机内的一端连通于所述导流件，以对所述传动组件进行润滑处理；

所述关节构造还包括防溅罩组件，所述防溅罩组件设于所述减速机内，并包裹于所述导流件的外侧，以对所述导流件进行防溅处理。

可选的实施例中，所述防溅罩组件包括第一罩体、第二罩体和防溅件，所述导流件设于所述第一罩体内，所述第二罩体包裹于所述传动组件的外侧，所述第一罩体和所述第二罩体相连通，且所述第一罩体内形成有进油腔，所述第二罩体内形成有防溅腔，所述防溅件设于所述进油腔和所述防溅腔之间，所述防溅件用于将所述进油腔内的润滑油引导至所述防溅腔内。

可选的实施例中，所述第一关节构件还包括安装孔，所述安装孔贯穿于所述安装腔的两端，所述安装孔的孔壁开设有凹槽；

所述关节构件还包括防尘件，所述防尘件安装于所述凹槽内，并所述防尘件的一端贴合于所述电机轴的外周面上，以防止外界的灰尘通过所述安装孔进入到所述第一关节构件。

本发明技术方案的一种机器人的关节构造，关节构造包括第一关节构件、第二关节构件、驱动装置、进油装置和密封装置，第一关节构件内形成有安装腔；驱动装置包括驱动电机和减速机，减速机设于安装腔内，驱动电机的电机轴穿设于安装腔并与减速机驱动连接，且减速机的输出轴穿出于安装腔，以驱动第二关节构件相对于第一关节构件运动；进油装置包括进油管，进油管的一端连通油泵，进油管的另一端穿过安装腔，并与减速机连通；密封装置包括两第一密封组件和两第二密封组件，两第一密封组件均安装于减速机内，其中，一第一密封组件设于电机轴伸入减速机内的一端，另一第一密封组件设于输出轴于减速机内的一端，以分别对减速机与电机轴之间及减速机与输出轴之间进行密封处理；一第二密封组件设于安装腔的腔壁与减速机的一外表面之间，并包裹于电机轴的外周面，另一第二密封组件设于安装腔的腔壁与减速机的另一外表面之间，并包裹于输出轴的外周面，以分别对安装腔和减速机之间进行密封处理。通过第一密封组件和第二密封组件，有效的防止减速机内的润滑油泄漏至关节构造外以及进入至驱动电机内，确保驱动装置能够正常制动，提升了机器人关节的运行可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明机器人的关节构造一实施例的结构示意图；

图2为图1中A处的放大图；

图3为图1中B处的放大图；

图4为图2所示机器人的关节构造中的第一密封结构的结构示意图；

图5为图2所示机器人的关节构造中的第二密封结构的结构示意图；

图6为图1所示机器人的关节构造中的进油装置和防溅罩组件的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	关节构造	5122	第二端部
1	第一关节构件	5122a	凸起部
				11	安装腔	513	第二密封结构
12	安装孔	5131	第一密封环
				13	凹槽	5132	第二密封环
2	第二关节构件	5133	第三密封环
				3	驱动装置	5134	橡胶弹簧
31	驱动电机	52	第二密封组件
				311	电机轴	521	第二主体
32	减速机	521a	第三间隙
				321	输出轴	522	第三密封结构
322	传动组件	5221	弹性圈
				4	进油装置	5222	密封圈
41	进油管	523	第三主体
				42	导流件	524	弹性件
421	导液通道	525	第四间隙
				422	导流槽	6	防溅罩组件
5	密封装置	61	第一罩体
				51	第一密封组件	611	进油腔
511	第一主体	62	第二罩体
				511a	第一间隙	621	防溅腔
511b	第二间隙	622	开口
				512	第一密封结构	63	防溅件
5121	第一端部	631	扩张间隙
						7	防尘件

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种机器人的关节构造，旨在通过第一密封组件和第二密封组件，有效的防止减速机内的润滑油泄漏至关节构造外以及进入至驱动电机内，确保驱动装置能够正常制动，提升了机器人关节的运行可靠性。

请参照图1至图6，下面将在具体实施例中对本发明提出的机器人的关节构造的具体结构进行说明，在本发明的一实施例中，关节构造10包括：

第一关节构件1，第一关节构件1内形成有安装腔11；

第二关节构件2；

驱动装置3，驱动装置3包括驱动电机31和减速机32，减速机32设于安装腔11内，驱动电机31的电机轴311穿设于安装腔11并与减速机32驱动连接，且减速机32的输出轴321穿出于安装腔11，并驱动连接于第二关节构件2，以驱动第二关节构件2相对于第一关节构件1运动；

进油装置4，进油装置4包括进油管41，进油管41的一端连通油泵，进油管的另一端穿过安装腔11，并与减速机32连通；

密封装置5，密封装置5包括两第一密封组件51和两第二密封组件52，两第一密封组件51均安装于减速机32内，其中，一第一密封组件51设于电机轴311伸入减速机32内的一端，另一第一密封组件51设于输出轴321于减速机32内的一端，以分别对减速机32与电机轴311之间及减速机32与输出轴321之间进行密封处理；

一第二密封组件52设于安装腔11的腔壁与减速机32的一外表面之间，并包裹于电机轴311的外周面，另一第二密封组件52设于安装腔11的腔壁与减速机32的另一外表面之间，并包裹于输出轴321的外周面，以分别对安装腔11和减速机32之间进行密封处理，进而防止减速机32内的润滑介质通过安装孔12的孔壁与电机轴311的外表面之间的间隙进入驱动装置3内。

可知的，机器人的关节构造包括第一关节构件1、第二关节构件2和驱动装置3，驱动装置3安装于第一关节构件1上，并且驱动装置3驱动连接于第二关节构件2，其中，第一关节构件1和第二关节构件2可以是机器人的相邻的两个驱动臂，驱动装置3包括驱动电机31和减速机32，减速机32安装在第一关节构件1的安装腔11内，并且驱动电机31的电机轴311穿过安装腔11驱动连接减速机32，并且减速机32的输出轴321穿出于安装腔11，并驱动连接于第二关节构件2，进而实现通过驱动装置3带动第二关节构件2运动。

本实施例中，关节构造还包括密封装置5，密封装置5包括两第一密封组件51和两第二密封组件52，第一密封组件51设置在电机轴311和输出轴321穿设在减速机32内的外表面上，以分别对所述减速机32与所述电机轴311和输出轴321之间进行密封处理，以防止减速机32内的润滑油从电机轴311、输出轴321和减速机32的连接处流出。同时第二密封组件52设有两个，并且两个第二密封组件52分别设置在电机轴311和输出轴321穿设于安装腔11的外表面上，以防止润滑油从安装腔11内流出至第一关节构件1外。

具体的，关节构造还包括进油装置4，进油装置4的一端连通油泵，进油装置4的另一端依次穿过安装腔11与减速机32连通，以对减速机32内部进行润滑处理，以使润滑油能顺利进入到减速机32的内部，以使减速机32内的传动组件322能稳定转动。

需要说明的是，减速机32内形成有供电机轴311和输出轴321穿过的贯穿孔。

进一步的，第一密封组件51和第二密封组件52还可设置在于贯穿孔和电机轴311、输出轴321之间的连接缝隙处，以对贯穿孔和电机轴311、输出轴321之间的连接处进行密封，进而防止减速机32内的润滑介质通过贯穿孔的孔壁和电机轴311、输出轴321的外表面之间的间隙进入驱动装置3内。同样的，第一密封组件51和第二密封组件52还可设置在安装孔12和电机轴311、输出轴321之间的连接缝隙处，以对安装孔12和电机轴311、输出轴321之间的连接处进行密封，进而防止减速机32内的润滑介质通过安装腔11，再通过安装孔12和电机轴311、输出轴321的外表面之间的间隙进入驱动装置3内。以进一步防止润滑油从安装腔11内流出来，以确保驱动装置3能够正常制动，提升了机器人关节的运动可靠性。

请参照图1和图2，可选的实施例中，减速机32内设有传动组件322，电机轴311驱动连接于传动组件322的一端，输出轴321驱动连接于传动组件322的另一端；

每一第一密封组件51包括第一主体511、第一密封结构512和第二密封结构513，第一主体511于靠近传动组件322的端部开设有第一间隙511a，第一密封结构512设于第一间隙511a内；

第一主体511于朝向电机轴311的表面凹设形成有第二间隙511b，第二间隙511b和第一间隙511a间隔设置，第二密封结构513设于第二间隙511b内，通过第一密封结构512和第二密封结构513，可有效的防止减速机32内的润滑介质通过减速机32分别与电机轴311、输出轴321的外表面之间的间隙进入驱动装置3内。

本实施例中，第一密封组件51包括第一主体511、第一密封结构512和第二密封结构513，并且第一主体511于靠近传动组件322的端部开设有第一间隙511a，第一密封结构512设于第一间隙511a内，以防止润滑油从第一主体511与传动组件322之间的连接间隙进入到安装腔11内，并沿电机轴311和输出轴321流至安装腔11内。同时，第一主体511还形成有第二间隙511b，第二密封结构513设置在第二间隙511b内，以进一步防止进入到第一间隙511a的润滑油流出至安装腔11。通过在电机轴311和输出轴321穿设在减速机32内的一端上设置了第一密封组件51，可防止减速机32内的润滑油通过连接缝隙进入到安装腔11内。

具体的，传动组件322包括齿轮结构，电机轴311驱动连接于传动组件322的一端，输出轴321驱动连接于传动组件322的另一端，以通过输出轴321带动第二关节构件2相对于第一关节构件1转动，进而实现机器人关节的运动。

需要说明的是，第一主体511为一体成型结构，保证结构强度和结构稳定性，且第一主体511呈环形，并与电机轴311和输出轴过盈配合。

请参照图2和图4，可选的实施例中，第一密封结构512包括相连接的第一端部5121和第二端部5122，第一端部5121的一端贴合于传动组件322的外端面，第二端部5122设于第一端部5121的另一端，且第二端部5122于远离第一端部5121的一侧形成有两凸起部5122a，两凸起部5122a分别抵接于第一间隙511a的槽底壁和电机轴311或输出轴321的外周面上，通过设置在第一密封结构512上的第一端部5121和第二端部5122，可防止润滑油进入通过连接缝隙进入到安装腔11内。

本实施例中，第一端部5121设置在第二端部5122的一端，并且第一端部5121的另一端贴合在传动组件322与电机轴311或输出轴321的连接处，以防止润滑油从第一主体511和传动组件322的连接缝隙进入到电机轴311和输出轴321上。同时，第二端部5122形成有两凸起部5122a，两凸起部5122a呈相对设置，并分别贴合在第一间隙511a的槽底壁和电机轴311或输出轴321的外周面上，以使进入到第一间隙511a内的润滑油，在两凸起部5122a的拦截下，不能流出至安装腔11内。

需要说明的是，第一密封结构512为一体成型结构，保证结构强度和结构稳定性。

请参照图2和图5，可选的实施例中，第二密封结构513为密封圈组，密封圈组包括第一密封环5131、多个第二密封环5132和第三密封环5133，第一密封环5131和第三密封环5133分别抵接于第二间隙511b的两侧壁，多个第二密封环5132排列设置于第一密封环5131和第三密封环5133之间，以分别对进入到第一间隙511a内的润滑油进行拦截，防止进入到第一间隙511a内的润滑油通过第二间隙511b流出至安装腔11内。

本实施例中，第二密封结构513为密封圈组，密封圈组包括第一密封环5131、多个第二密封环5132和第三密封环5133，并且第一密封环5131和第三密封环5133分别抵接于第二间隙511b的两侧壁，第一密封环5131用于拦截润滑油进入到第二间隙511b内，第三密封环5133用于防止润滑油从第二间隙511b流出去。同时，在第一密封环5131和第三密封环5133之间还设置有第二密封环5132，第二密封环5132用于进一步防止润滑油从第二间隙511b流出去，通过第一密封环5131、多个第二密封环5132和第三密封环5133之间的相互配合，有效的拦截进入到第一间隙511a的润滑油。

具体的，为了进一步提高密封圈组的拦截，将第二密封环5132设置有多个，例如，两个、三个或三个以上，并且多个第二密封环5132间隔排布在第一密封环5131和第二密封环5132之间，一方面，通过增加第二密封环5132的数量，可以增加密封圈组的相对夹持的稳定性，以保证三者之间的连接稳定性，并且通过多个第二密封环5132之间的连接，可进一步的拦截润滑油，并防止润滑油流出去。此处，设置第二密封环5132有五个，五个第二密封环5132排布在第一密封环5131和第三密封环5133之间，并且

进一步的，为了使密封圈组能稳定的安装在第二间隙511b内，在第三密封环5133远离第二密封环5132的一端设置有橡胶弹簧5134，通过设置橡胶弹簧5134，并在橡胶弹簧5134的挤压作用下，提供恒定的轴向预紧力，可稳定将第一密封环5131、多个第二密封环5132和第三密封环5133安装在第二间隙511b内，以防止密封圈组从间隙中挤出，同时还防止润滑油从密封圈组流出去。

需要说明的是，第一密封环5131为NBR基硬织物材料，第二密封环5132为NBR基织物材料，第三密封环5133为POM或NBR基硬织物材料。

请参照图1和图3，可选的实施例中，每一第二密封组件52包括第二主体521和第三密封结构522，第二主体521于靠近减速机32的一端形成有第三间隙521a，第三密封结构522填充于第三间隙521a，以防止润滑油从减速机32的贯穿孔内流出。

本实施例中，第二主体521设置在靠近贯穿孔的一侧，并且第二主体521形成有第三间隙521a，同时第三密封结构522设置在第三间隙521a内，且，第三密封结构522的一端抵接于第三间隙521a的槽侧壁上，第三密封结构522的另一端抵接于电机轴311和输出轴321的外表面上，进而实现对电机轴311和输出轴321的有效密封。

需要说明的是，第二主体521呈环形，并与电机轴311和输出轴过盈配合。

请参照图3，可选的实施例中，每一第三密封结构522包括弹性圈5221和密封圈5222，密封圈5222的一端贴合于电机轴311或输出轴321的外周面上，弹性圈5221设于密封圈5222的另一端，以使第三密封结构522能稳定放置在安装腔11和减速机32之间，实现安装腔11和减速机32之间的充分密封。

本实施例中，每一第三密封结构522包括弹性圈5221和密封圈5222，并且两者之间相互贴合连接，同时，密封圈5222的一端贴合于电机轴311或输出轴321的外周面上，弹性圈5221设置在密封圈5222的另一端，并且弹性圈5221的另一端贴合在第三间隙521a的槽侧壁。需要说明的是，弹性圈5221具有一定弹性，能提供一定的弹力，因而能稳定的将密封圈5222始终抵接在电机轴311和输出轴321的外周面上，并可对密封圈5222的磨损起到补偿作用，以使密封圈5222始终抵接在电机轴311和输出轴321的外周面上。

请继续参照图3，可选的实施例中，每一第二密封组件52还包括第三主体523和弹性件524，第二主体521与第三主体523相互围合形成第四间隙525，弹性件524设于第四间隙525内，弹性件524用于将第二主体521和第三主体523分别抵压于安装腔11的腔壁和减速机32的外侧，通过弹性件524，可实现对第二主体521和第三主体523之间的有效连接，以实现安装腔11和减速机32之间的充分密封。

本实施例中，每一第二密封组件52还包括第三主体523和弹性件524，并且第三主体523设置在靠近安装腔11的腔壁一侧，并与第二主体521之间围合形成第四间隙525上，弹性件524设置在第四间隙525内，弹性件524可以由具有一定弹性的材料制成，诸如橡胶、塑料等。弹性件524的尺寸和形状可以与第四间隙525的尺寸和形状一致。因此，由于弹性件524的变形所产生的弹性力，可将第二主体521和第三主体523分别压向安装腔11的腔壁和减速机32的外侧，进而实现安装腔11和减速机32之间的充分密封。

需要说明的是，第三主体523呈环形，并与电机轴311和输出轴过盈配合。

请参照图6，可选的实施例中，进油装置4还包括导流件42，导流件42设于减速机32内，进油管于伸入减速机内的一端连通于导流件42，以对传动组件322进行润滑处理；关节构造还包括防溅罩组件6，防溅罩组件6设于减速机32内，以对进油装置4伸入减速机32内的一端进行防溅处理，以防止从进油装置4出来的润滑油在减速机32内溅射，进一步防止润滑油从减速机32内泄漏。

请继续参照图6，可选的实施例中，防溅罩组件6包括第一罩体61、第二罩体62和防溅件63，导流件42设于第一罩体61内，第二罩体62包裹于传动组件322的外侧，第一罩体61和第二罩体62相连通，且第一罩体61内形成有进油腔611，第二罩体62内形成有防溅腔621，防溅件63设于进油腔611和防溅腔621之间，防溅件63用于将进油腔611内的润滑油引导至防溅腔621内。

本实施例中，第一罩体61内形成有进油腔611，进油腔611呈上端大、下端小的漏斗状，进而可使导流件42出来的润滑油能沿着进油腔611的腔壁流动，并且不会出现大范围的喷射，从而有效减缓润滑油飞溅的情况。同时，为了进一步防止润滑油溅射至减速机32内，还在第二罩体62内形成有防溅腔621，并且防溅腔621在远离进油腔611的一端开设有开口622，且防溅腔621也呈上端大、下端小的漏斗状，并且进油腔611于靠近开口622的腔壁贴近于传动组件322的外侧，以使两者之间形成有缝隙，以使第二罩体62不会影响到传动组件322的转动的前提上，进一步的，防止润滑油从第二罩体62内飞溅出去，同时还可使润滑油能准确的输送到传动组件322，提高润滑油对传动组件322的润滑效果，并减少润滑油的损耗，减少溅落的润滑由对外界的污染。

具体的，防溅件63呈中空状，且防溅件63在远离进油腔611的一端开设有开口622，以进油腔611内的润滑油能从开口622进入到防溅件63内，并且防溅件63于远离进油腔611的一端呈逐渐变小，并且在该端上还设有多个扩张间隙631，且防溅件63为橡胶材质易发生形变，当润滑油经过防溅件63时会将防溅件63撑大，一旦扩张间隙631张开，润滑油即可从扩张间隙631中流出，进而可有效的避免了润滑油溅射在传动组件322上，以导致润滑油污染整个减速机32内，以加剧润滑油的泄漏。

进一步的，还可在导流件42内开设有导液通道421和导流槽422，导液通道421的一端连通于进油管41，导流槽422连通于导液通道421的槽底壁，以使导液通槽内的润滑油通过导流槽422流进进油腔611，并且导流槽422的出口端部设于进油腔611的腔壁上方，以使润滑油沿着进油腔611的倾斜腔壁流入至防溅件63，不仅有效的防止润滑油在进油腔611内溅射，还有效的防止润滑油从减速机32内泄漏。

请参照图3，可选的实施例中，第一关节构件1还包括安装孔12，安装孔12贯穿于安装腔11的两端，安装孔12的孔壁开设有凹槽13；

关节构件还包括防尘件7，防尘件7安装于凹槽13内，并防尘件7的一端贴合于电机轴311的外周面上，以防止外界的灰尘通过安装孔12进入到第一关节构件1内，而影响到第一关节构件1和第二关节构件2之间的正常使用，提高了机器人关节的运行可靠性。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人的关节构造，其特征在于，所述关节构造包括：

第一关节构件，所述第一关节构件内形成有安装腔；

第二关节构件；

驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机和减速机，所述减速机设于所述安装腔内，所述驱动电机的电机轴穿设于所述安装腔并与所述减速机驱动连接，且所述减速机的输出轴穿出于所述安装腔，并驱动连接于所述第二关节构件，以驱动所述第二关节构件相对于所述第一关节构件运动；

进油装置，所述进油装置包括进油管，所述进油管的一端连通油泵，所述进油管的另一端穿过所述安装腔，并与所述减速机连通；

密封装置，所述密封装置包括两第一密封组件和两第二密封组件，两所述第一密封组件均安装于所述减速机内，其中，一所述第一密封组件设于所述电机轴伸入所述减速机内的一端，另一所述第一密封组件设于所述输出轴于所述减速机内的一端，以分别对所述减速机与所述电机轴之间及所述减速机与所述输出轴之间进行密封处理；

一所述第二密封组件设于所述安装腔的腔壁与所述减速机的一外表面之间，并包裹于所述电机轴的外周面，另一所述第二密封组件设于所述安装腔的腔壁与所述减速机的另一外表面之间，并包裹于所述输出轴的外周面，以分别对所述安装腔和所述减速机之间进行密封处理。

2.如权利要求1所述的机器人的关节构造，其特征在于，所述减速机内设有传动组件，所述电机轴驱动连接于所述传动组件的一端，所述输出轴驱动连接于所述传动组件的另一端；

每一所述第一密封组件包括第一主体、第一密封结构和第二密封结构，

所述第一主体于靠近所述传动组件的端部开设有第一间隙，所述第一密封结构设于所述第一间隙内；

所述第一主体于朝向所述电机轴或所述输出轴的表面凹设形成有第二间隙，所述第二间隙和所述第一间隙间隔设置，所述第二密封结构设于所述第二间隙内。

3.如权利要求2所述的机器人的关节构造，其特征在于，所述第一密封结构包括相连接的第一端部和第二端部，所述第一端部的一端贴合于所述传动组件的外端面，且所述第二端部于远离所述第一端部的一侧形成有两凸起部，两所述凸起部分别抵接于所述第一间隙的槽侧壁和所述电机轴或所述输出轴的外周面上。

4.如权利要求3所述的机器人的关节构造，其特征在于，所述第二密封结构为密封圈组，所述密封圈组包括第一密封环、多个第二密封环和第三密封环，所述第一密封环和所述第三密封环分别抵接于所述第二间隙的两侧壁，多个所述第二密封环排列设置于所述第一密封环和所述第三密封环之间，以分别对进入到第一间隙内的润滑油进行拦截。

5.如权利要求1所述的机器人的关节构造，其特征在于，每一所述第二密封组件包括第二主体和第三密封结构，所述第二主体于靠近所述减速机的一端形成有第三间隙，所述第三密封结构填充于所述第三间隙，以防止润滑油从所述减速机内流出。

6.如权利要求5所述的机器人的关节构造，其特征在于，每一所述第三密封结构包括弹性圈和密封圈，所述密封圈的一端贴合于所述电机轴或所述输出轴的外周面上，所述弹性圈设于所述密封圈的另一端。

7.如权利要求5所述的机器人的关节构造，其特征在于，每一所述第二密封组件还包括第三主体和弹性件，所述第二主体与所述第三主体相互围合形成第四间隙，所述弹性件设于所述第四间隙内，所述弹性件用于将所述第二主体和所述第三主体分别抵压于所述安装腔的腔壁和所述减速机的外侧。

8.如权利要求2所述的机器人的关节构造，其特征在于，所述进油装置还包括导流件，所述导流件设于所述减速机内，所述进油管于伸入所述减速机内的一端连通于所述导流件，以对所述传动组件进行润滑处理；

所述关节构造还包括防溅罩组件，所述防溅罩组件设于所述减速机内，并包裹于所述导流件的外侧，以对所述导流件进行防溅处理。

9.如权利要求8所述的机器人的关节构造，其特征在于，所述防溅罩组件包括第一罩体、第二罩体和防溅件，所述导流件设于所述第一罩体内，所述第二罩体包裹于所述传动组件的外侧，所述第一罩体和所述第二罩体相连通，且所述第一罩体内形成有进油腔，所述第二罩体内形成有防溅腔，所述防溅件设于所述进油腔和所述防溅腔之间，所述防溅件用于将所述进油腔内的润滑油引导至所述防溅腔内。

10.如权利要求1所述的机器人的关节构造，其特征在于，所述第一关节构件还包括安装孔，所述安装孔贯穿于所述安装腔的两端，所述安装孔的孔壁开设有凹槽；

所述第一关节构件还包括防尘件，所述防尘件安装于所述凹槽内，并所述防尘件的一端贴合于所述电机轴的外周面上，以防止外界的灰尘通过所述安装孔进入到所述第一关节构件。

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